Impitoyable le planning, pas de répit. La cellule photosensible n’est pas encore soudée sur la plaque à trous que Norbert est en train de déballer avec des précautions infinies la centrale gyroscopique qui s’intègre dans les entrailles de JEKERT simultanément avec la cellule photorésistance. Il faut mener les deux installations simultanément.
Terminer le circuit imprimé du luxmètre.
Presque oublié ce chapitre, avec ces développements sur le filtre chromatique, on avait abandonné la petite électronique sur l’établi. Il est grand temps d’y revenir et d’en terminer avec le circuit imprimé de complément. Vous avez repéré avec précision la position exacte de la cellule et plié ses deux connections pour pouvoir la souder. Le faisceau de fils qui amène la ligne I2C du circuit imprimé principal ainsi que celui qui va à la centrale gyroscopique placée sur le dessus sont soudés coté pistes
cuivrées. En ce qui vous concerne, il suffit de souder les petits conducteurs en nombre suffisant et en prévoyant une longueur généreuse. Puis, quand le module sera installé sur la sonde, vous torsaderez les fils d’un même faisceau, en ajusterez la longueur et souderez le connecteur HE14 à l’extrémité. Prévoir une longueur suffisante, ce qui obligera à loger la réserve inutilisée vers l’intérieur de la petite machine, plus ou moins coincée sous les divers modules. Le surcroît de longueur facile « à cacher dans le petit robot » sera appréciable quand on voudra intervenir pour des raisons de maintenance ou de modifications. Pouvoir soulever, écarter, brancher ou débrancher sans jamais tendre les fils est un impératif.
Historiquement, pour souder les liaisons filaires le circuit imprimé était un peu prisonnier sur le prototype. Si à un moment donné vous vous trouvez dans une telle situation, comme montré sur la Fig.201 il suffit d’intercaler un carton rigide sous le module à souder. Ce dernier permet de stabiliser la plaquette à souder, mais surtout, on peut à tout moment laisser choir une goutte de soudure. Vous imaginez le problème si elle va se coller exactement où il ne faut pas, voir former une petite bille conductrice qui roulera pile entre deux lignes électriques qui seront en tension contradictoires. l’Image 51.JPG a été photographiés quand les soudures étaient terminées et que le carton de protection a été enlevé. Fausse « bonne idée », pour ne pas égarer la rondelle large qui se place sur le circuit imprimé, elle a été laissée sur la vis et posée sur l’entretoise isolante. Puis, pour procéder aux essais le circuit imprimé a été retourné et posé proprement sur les deux vis. Oubliée la rondelle en bronze. Le petit dessin ajouté en rouge sur l’image montre que cette rondelle en matériau conducteur réalise un court-circuit entre les deux pistes cuivrées situées de part et d’autre du trou oblong. Arduino étant en surcharge totale sur son régulateur est passé de vie à trépas … dommage !
Prudence est mère de sûreté, un pépin est si rapidement arrivé. C’est la raison pour laquelle quand on développe un projet aussi « laborieux » que celui-ci, il est fortement conseillé d’approvisionner en double les circuits importants dont il dépend et qui sont commercialisés à des prix de vente qui frisent le dérisoire. Pour le prototype, quelques heures pour tout déposer, remplacer la petite carte Arduino et tout remonter et vogue la galère. Si une deuxième carte n’avait pas été disponible, c’est plusieurs jours qui auraient été rayés du planning … et nous savons que la fenêtre de lancement n’attendra pas !
Installer la centrale gyroscopique.
Étant réunie au reste de l’électronique de bord au moyen d’un connecteur, lorsque le circuit imprimé de complément est achevé, ce n’est plus qu’une petite opération mécanique. Comme pour tous ces modules du commerce dont les trous de fixation sont prévus pour de toutes petites vis, le problème consiste à réunir l’accastillage de visserie. À chacun de se débrouiller avec ses ressources locales. Pour ma part, au cours de ma vie de bricoleur, aucun appareil quel qu’il soit n’a été mis au rebut sans qu’au préalable je prélève des petits ressorts, de la visserie de toute petite dimension ou avec des filetages non métriques etc. Toute une boite bien garnie contient ce genre de denrées, il suffit alors de trier pour en extraire les composants si recherchés. Outre la Fig.202, je vous invite fortement à regarder à nouveau Image 42.JPG, Image 43.JPG et Image 47.JPG sur lesquelles on voit assez bien la fixation du module gyroscopique sur le circuit imprimé. Il s’agit d’une petite visserie ØM1,5 avec interposition de rondelle isolante assez épaisse pour que les queues des composant coté cuivre ne forcent pas sur le circuit imprimé prépercé. (Des rondelles ISOLANTES !)
Installer le module LASER sur la Jambe A.
Finalement les deux opérations précédentes ont été moins longues à conduire que ne le prévoyait le planning. Aussi, le module LASER étant déballé sur l’établi, dans la foulée l’équipe de techniciens décide de prendre un peu d’avance et d’en effectuer l’intégration sur la petite machine. Coté branchement on donne dans de la broutille. Une petite ligne à deux fils torsadés, terminée à ses extrémités par deux petites fiches HE14 femelles à trois broches coté LASER (Voir Image 13.JPG) et à deux lyres coté circuit imprimé principal. (Voir 9 sur la Fig.190) La longueur de cette petite ligne électrique sera suffisante pour qu’elle matérialise une boucle assez importante, assurant une souplesse indispensable lors des mouvements brusques de la Jambe ou lors du pointage LASER. Pour sa fixation sur le Tibia de la Jambe A on utilise une petite bride double. Sur le dessin de la Fig.204 le LASER est vu de derrière. En 6 nous avons la section transversale du Tibia avec en 5 le palonnier de l’articulation du Pied. Le petit circuit imprimé du LASER 7 repose sur deux rondelles isolantes 4 assez épaisses pour ne pas que les tiges des composants qui dépassent ne touchent la première bride d’appui 3. On met en place les deux petites tiges filetées 2 et l’on enfile la deuxième bride 9. Au départ cette petite pièce métallique est plane. On serre le deux écrous 1 et 8 le juste ce qu’il faut pour que 9 cintre légèrement. C’est suffisant pour engendrer une adhérence qui maintien bien en place 7 sur 6. Pour ceux qui n’auraient pas des rondelles isolantes 4 d’épaisseur suffisante, vous pouvez réaliser des adaptations en cartons rigide découpé à la demande. L’Image 13.JPG fournie avec le TOME 3 montre clairement la zone du LASER vue coté module. Sur la Fig.205 la photographie a été prise en orientation plongeante le Tibia 6 étant vu par la tranche. Pour pouvoir comparer avec la Fig.204 elle reprend les mêmes repères. Cette photographie est réalisée sur la sonde entièrement terminée. Le module LASER est branché, sa ligne est légèrement immobilisée sous le connecteur pour ne pas que les mouvements de la Jambe ne soient directement propagés au ras des soudures du connecteur HE14. Observez bien Image 52.JPG qui présente une foule de détails.
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