994 réponses à ce sujet

[Oliver17]

Effectivement.. Non, plus de caméra RPI car on peux en brancher qu'une par la ptite nappe, et l'IR chauffe à fond.

Je me dis que ce genre de caméra (openmv ou opencmu) serait plus adapté pour la vision stéréoscopique, de plus je peux les brancher en I2C ^^

 

Donc 320 x 240 cela peut être suffisent apparemment, histoire de conserver aussi une certaine fluidité au niveau de la vision.

 

Par contre je n'ai pas trouvé de données technique plus précise sur cette cam (openmv) c'est ballot.

 

https://openmv.io/do...m/quickref.html

 

Hop, je met ça de coter et j'espère pouvoir me les prendre le moi prochain ^^

 

Merci, si tu a d'autres suggestions, idées etc suis preneur.

 

Encore merci ^^

 

PS : je pensais à un truc, lors de tes tests sur le sujet, tu n'avais pas un problème pour calculer la distance, ou plutôt limiter sur la porté (distance max ou mini) ??

Et donc, en ajoutant un servo à chaque cam sur l'axe Z, cela ne pourrait il pas aider sur la convergence des points de chaque cam pour calculer justement cette distance sans être limité ???

(ou je dis une connerie)

 

 

OpemMV camera specifications:

• MCU –  STM32F427, 180MHz, 225 DMIPS, 256K SRAM, 2M Flash, DMA/FPU/DSP/DCMI/SDIO/2D Acceleration
• Camera –  2MP OV2640 sensor with interchangeable M12 lens, 2x IR LEDS
• Storage – uSD interface: SDIO (4-bit mode)
• Expansions – 2x headers with  USART, SPI,  I2C, PWM, ADC/DAC, GPIOs, PWM and power signals
• USB – micro USB 2.0 Full Speed port
• Power Supply – 5V via USB; Current draw is approximately 140mA, steady state
• Dimensions – 4.57 x 3.56 cm

 

Some possible applications include:

• Face detection – Send a picture when someone ring the bell at your door
• Marker Detection – Detects a sign on an object
• Color detection – Sort M&M’s by colors;
• Landing zone detection – For your drone;
• Record video
• Time lapse – For security, science, fun, etc…
• Control Pan/Tilt servos to track objects / faces
• Machine vision education

 

 

 

Si ça peut aider.
Les performances n'ont pas l'air fameuse ?!!

Edit 14 : 00 : en fouinant un peu je tombe sur ce projet Hicat livera, qui, d'après les caractéristiques risque fortement de surpasser la pixi ou l'openMV

 

http://www.cnx-software.com/2016/09/21/hicat-livera-machine-vision-board-and-robot-kit-feature-hisilicon-hi3518-soc-crowdfunding/

 

https://www.kickstar...ion/description

Modifié par Oliver17, 15 octobre 2016 - 05:50 .

[ashira]

Si, j'avais bien eu ce problème avec une méthode un peu simplifiée. Avec la seconde méthode le résultat était meilleur, mais le phénomène reste le même. En gros plus tes cameras sont éloignées plus tu auras une grande portée. Plus la résolution des cameras/leur focal va être élevée, plus tu seras précis sur la plage.

Si tu peux, évite de prendre des objectifs qui fond des distortions(images courbées), sinon c'est pas dramatique mais ça fait un traitement en plus à faire.

Concernant ces cameras comme je ne les ai pas essayé j'hésite un peu à donner mon avis.
Peut être que d'autre les ont essayés

[Oliver17]

Ok, effectivement.

 

Euh, comment reconnaître un objectif qui fait des distorsions (sans pouvoir le tester). ??

 

Oui je me doute que tu n'as pas pu les tester, mais vu que tu as plus d'expérience que moi sur le sujet, avec la description certaines configuration aurait pu te paraître intéressante

 

J'ai fouiner un peu sur le net sur les avis de cette dernière cam qui devrait sortir bientôt j'espère mais je n'ai rien trouvé d'extraordinaire.

[ashira]

Les objectifs fish eye ou les grands angles en général font des déformations. Ça fausse un peu la mesure quand l'objet est sur le côté.

Vu ton tableau du poste 221 la openmv a l'air un peu faible niveau traitement, surtout que tu as un robot de 1m. Je pense que cette cam est adaptée au petit robot.

Celle sur kickstarter a l'air d'être la meilleure des 3, mais 140° de champ de vision c'est beaucoup, ça rend moins précis la mesure en 3d.

[cocothebo]

Bonjour,

 

Attention aussi pour faire de la vision stéréoscopique "de qualité" il faut pouvoir synchroniser les caméras entre elles.

Si tu analyses deux images qui n'ont pas était pris au même moment, ça sera moins précis.

 

En gros en focntionnant sans être synchronisé, sur des prises d'images mettons à 10images/secondes, tu peux avoir pratiquement 100ms d'écart entre les deux images droite/gauche. Si tout est fixe, on a pas de problème, mais si le robot est en mouvement ou qu'il analyse par exemple un objet qui lui est en mouvement, cette différence peut fausser le calcul. Sachant que 100ms, à 1 m.s (3,6km.h) c'est déjà des images qui sont prises avec 10cm d'écart.

 

Moi si je devais faire de la vision stéréoscopique, je partirai sur une ps eye qui intégre déjà tout ce qu'il faut. Le seul problème, c'est qu'il faut une carte compatible usb3 pour fonctionner.

 

Si le problème de synchronisation n'est pas problématique, moi j'essayerai de faire des sortes de CMUCam avec un Pi zero et une camPi, c'est pas plus cher, ya plus de puissance mais ça demande de bosser un peu (beaucoup ) sur la prog. l'avantage c'est que la camPi en théorie va jusqu'au 1080p à 30img/s (après à voir si le traitement vidéo tient le choc...).

[Mike118]

Le seul problème, c'est qu'il faut une carte compatible usb3 pour fonctionner.

 

 

odroid xu4 par exemple  

 

 

 

Si le problème de synchronisation n'est pas problématique, moi j'essayerai de faire des sortes de CMUCam avec un Pi zero et une camPi, c'est pas plus cher, ya plus de puissance mais ça demande de bosser un peu (beaucoup ) sur la prog. l'avantage c'est que la camPi en théorie va jusqu'au 1080p à 30img/s (après à voir si le traitement vidéo tient le choc...).

 

j'aimerais bien voir ça =) 

[cocothebo]

Si un jour j'avais du temps, c'est ce que je ferrai...

 

malheureusement pour le moment j'ai le temps de lire des choses, de faire un peu de théorie, mais pas d'essayer. Mais je pense vraiment que ça peut être pas mal, ne serait ce qu'avec l'utilisation directe d'openCV ou autre. 

A voir niveau perf ou ça se situe bien sur.

 

Mais le gros gros truc de faire ça, c'est qu'il faut au final pas mal de temps pour mettre en place le tout.

[Oliver17]

Coucou les maker's, alors ça avance doucement on va dire, j'ai reçu des servomoteurs plutôt sympathique je les rajouterai dans la liste.

En revanche j'ai aussi reçu les petits servo Corona, bon ben déjà quelques tests et ça tremblote pas mal, c'est un peu la loose car ils sont fait pour animer la tête, là limite on va croire qu'il a Parkinson le bignou

 

Dessus j'ai juste fais des tests voir comment ils bougent, et aussi sur la gestion de la vitesse, et bien pour exécuter le mouvement ça tremble pas mal. snif

Du coup je ne sais pas si ils vont servir, va falloir attendre pour éventuellement en racheter d'autres. (gggrrrrr) (j’achète plus en Australie lol)

 

En image j'en suis là, coté "design" j'ai pas trop d'idées, et faire quelque chose de complexe sur 123D ce n'est pas évident, il manque des outils on va dire comparer à 3dsMax, bref, je trouverai bien une solution.
Pour ce qui est des articulations du cou j'ai changé de procédé, j'ai repris le principe d'une vertèbre d'anguille c'est plus petit et plus fonctionnel je trouve.
(faut juste que je trouve une solution pour ces servos).

Pour la colonne les servos au final (si un jour il marche) se retrouveront au niveau du bassin et non du torse, après réflexions le mouvement n'en sera que plus adapter.
 

 

 

Voilou voilou, me reste pas mal de chose c'est clair, mais il faut que j'arrive à me décider à la vision, et là, suis un peu larguer, je ne sais absolument pas quoi prendre, tant niveau matériel que procéder, Vision stéréoscopique ou TOF, car je part du principe qu'il marchera ou sur pourra se déplacer et donc pouvoir lui donner la possibilité de voir, calculer les distances, le relief, détecter les visages, formes etc etc
Le Tof et moins gourmand en calcul...et que choisir en cam :'(

Bref, je cale, et ça ralentit la modélisation pour la tête..

 

Asshiiiirrraaaaaaaa HHEEEELLLPPPPPPP

 

Merci

[Oracid]

L'habillage sur la photo du haut, c'est pour faire joli ?

[Oliver17]

Je fais des tests pour voir ce que cela pourrait donner plus tard en l'habillant un peu.

 

Euh c'est si moche que ça, c'est qu'un début hein, c'est en attendant de recevoir ma visserie

[ashira]

Bon comme tu avances bien et que t'es motivé promis je mets un résultat de test bientôt (d'ici demain, la je remplis des tableaux c'est long)

[Oliver17]

Merci Ashira, mais tu sais je ne suis pas à un jour près non plus

 

Et tu vas parler aussi de ce qui peut éventullement fonctionner en TOF ou un avis d'une éventuellement façon de procéder pour le TOF et la VS. ?? (smiley qui sourit toutes dents dehors)  

 

Merci

[ashira]

Je connais juste le principe sur le time of flight, mais je ne sais pas l'exploiter. Du coup je parlerai que de la méthode avec des images

Trop tard j'ai commencé, faut pas que je m'arrête

[Oliver17]

Pas de soucis, déjà je trouve super sympa de nous faire profiter de tes connaissances.

 

Merci

[Oracid]

Euh c'est si moche que ça...

Non, pas du tout, mais ça sert à quoi ?
Je pense qu'aujourd'hui la tendance va plus vers le style Boston Dynamics Atlas, alors qu'hier on était plutôt dans le style Honda Asimo.
Mais c'est vrai qu'Atlas a quelques coques de protections.
À mon avis, il faut que ça ait une utilité.

[Oliver17]

Oh ben l'utilité est de lui donner un look sympa (mais ça c'est pour plus tard si tout ce passe bien) et ensuite me faire plaisir

[Oliver17]

Pas mal ça je trouve, non ?

Mais ça doit coûter la peau des rouleaux ^^
 

[Oliver17]

Hum hum, bon là j'ai pas compris, je test un des servomoteurs (un Corona) commandé chez Hobbyking.com, et là, ben plus rien, j'ai l'impression qu'il est dead, mais c'est quoi ce délire

 

du coup il va falloir que j'en rachète un, même deux vu que j'ai besoin d'en avoir deux identique , mais je ne vais pas reprendre chez eux.

 

 

Snif, vais le démonter pour la peine ...

[Oracid]

En tout cas, je suis impressionné par la qualité du montage.
C'est quelle partie du robot ? Tu as commencé à imprimer ?

[Oliver17]

Merci, ce sont les 3 axes du cou, mais avec un servo en moins du coup (fait chier tiens), sinon oui j'ai imprimé pas mal de chose, le torse et des éléments pour les servo histoire de pouvoir fixer le tout.

 

(ggrrrr c'est agaçant ce servo :'( ) et j'ai pas spécialement envie de le prendre dans le magasin d'électronique chez moi, il vend ça un bras et en plus il en a pas dans le modèle que je cherche