1265 réponses à ce sujet

[levend]

mecanum + chenilles ?

 

Bon, j'ai peut-être trouvé une solution (pas trop cher) pour reprendre la construction de mon robot, si tout va bien j'usinerai l'alu pour les blocs moteur sur mon tour : une unité de fraisage est en cour de conception (j'en avais déjà parlé puis abandonné). Là je dois revoir le tout et notamment prendre les cotes pour faire usiner les quelques pièces nécessaires.

Mon tour ayant une capacité de 250mm sur le banc je pourrais bien faire les barbotins moi-même (diamètre 248,2mm, ça laisse peu de marge ). Mon fournisseur d'alu habituel propose maintenant des ronds d250mm en 10 et 15mm d'épaisseur, avant il ne descendait pas en dessous de 25mm (ça ferait beaucoup de pertes pour finir à 10mm).

 

Depuis des mois que je voulais faire usiner ces pièces...

[levend]

Je ne vois que des robots à chenilles avec des chenillettes sur bras séparés aucun avec une chenille par côté et des bras articulé dans l'alignement des chenilles, je commence à douter de mon idée.

Il n'est peut-être pas encore top tard.

[Oracid]

Je ne vois que des robots à chenilles avec des chenillettes sur bras séparés aucun avec une chenille par côté et des bras articulé dans l'alignement des chenilles, je commence à douter de mon idée.
Il n'est peut-être pas encore top tard.

Et ça !

[levend]

Je ne suis pas convaincu

[Oracid]

Je ne suis pas convaincu

Pourtant, c'est pas mal ! C'est même, très bien !

J'ai essayé avec ces chenilles qui permettent un roulement concave, car c'est bien le problème. http://www.robot-maker.com/forum/topic/11797-nouveau-barbotin-pour-chenille-lego-souple/
Et bien, ça flottait de partout, horrible. A cause de l'élasticité de la chenille. Coincidence, il y a quelques jours, j'ai collé un scotch puissant sur le coté intérieur de la chenille pour supprimer l'élasticité. J'ai mis ça de coté, mais j'ai doute sur la tenue du scotch sur un genre de caoutchouc.

Mais là, je vais lever le pied, j'ai mon imprimante qui s'impatiente...

[ashira]

C'est vraiment nécessaire les chenilles ?

Il y a ça sinon:



En alu et 4 roues motrices ça doit sûrement être tout terrain^^

[Mike118]

Limite je préfère pouvoir activer ou désactiver la transformation : 

 

Chiche de réussir mettre ça sur des roues mécanum Ashira? =) 

[Melmet]

Limite je préfère pouvoir activer ou désactiver la transformation : 

 

Chiche de réussir mettre ça sur des roues mécanum Ashira? =) 

Tu cherche la petite bête  

[levend]

Les chenilles sont vraiment nécessaires le robot pesant entre 80kg et 100kg (ce n'est qu'une estimation) et j'ai peur que ce type de roue ne soit trop adaptée à du tout terrain, un débris pourrait se prendre dedans et tout casser. Je pense aussi que la mécanique en prendrait un coup avec toutes les secousses.

 

Je pense toujours ajouter des bras avec des chenilles mais comment ? je commence à me poser des questions mais je crois que d'un point de vue mécanique il vaut mieux que je reste sur mon idée de départ, bras dans l'alignement des chenilles et donc chenilles plus longues. Tel que les barbotins ont été conçu il sera difficile de transmettre le mouvement de rotation des chenilles aux chenilles des bras latéraux, en plus les 180mm de large prévu ne sont pas assez pour ajouter des bras latéraux, même avec des chenilles de 2" pouces de larges (uniquement sur les bras).

[Oracid]

je commence à me poser des questions...

Je dois t'avouer que j'attendais un peu de savoir comment tu allais faire.
Sur ce char, que j'ai abandonné, http://www.robot-maker.com/forum/topic/11865-lego-un-petit-char-le-gaulois/cela ne se voit pas au premier coup d'œil, l'axe des petits bras n'est pas aligné avec l'axe des barbotins. Il est légèrement en retrait d'environ 1cm. De plus l'entrainement se fait par la petite roue dentée associé à la turn-table que l'on peut voir sur la photo du bas.
Cela pourrait être une solution pour des bras extérieurs.

Pour des bras dans le prolongement, ma dernière vidéo (plus haut) pourrait être une solution. A condition de mettre une contre poulie en avant du barbotin, comme tu l'as déjà montré. A condition que les bras puissent aller vers le haut et pas vers le bas, pas sous le plan du char.

Suis-je clair ?

[levend]

Après avoir visionné la vidéo posté par Oracid, l'un de mes problème semble partiellement résolu : solidariser les bras à leur extrémité et mettre un vérin au milieu de l'avant de mon robot (idem pour l'arrière).

Je n'ai pas encore décidé si je fais deux petits bras à l'avant (un de chaque côté) ou un seul au milieu comme sur la vidéo, de même que je n'ai pas encore décidé si je prolonge la chenille comme je voulais faire ou si j'en mets une plus petite pour les bras.

Je vais étudié ça pour voir ce qui est le plus simple mécaniquement.

[levend]

Je vais utiliser le même principe que sur la vidéo mais avec mes vrais chenilles et des chenilles de 2" de large pour l'extension. Avec cette solution je n'ai pas besoin de faire des barbotins pour entrainer les chenilles, une poulie adaptée aux dimensions de la chenille suffira.

Je me demande quelle doit être la longueur du bras.

Un nouveau problème : les paliers sont chers, trop chers, le lot de paliers pour faire l'extension avant et arrière me revient à $491 fdp inclus mais les douanes auxquelles je n'échapperai pas.

[Oracid]

Je me demande quelle doit être la longueur du bras.

Le longueur d'un bras doit être au moins égale à la distance de l'axe d'un barbotin au nez de marche.
Quelques centimètres de plus ne serait pas superflus, pour éventuellement monter des escaliers assez haut.

[levend]

Dans l'espoir de pouvoir continuer mon projet cette année : https://www.leetchi....manuel-29774999

 

Je ne m'attends pas à des miracles.

[levend]

La télécommande ne sera pas mon UMPC comme je l'avais dit en début de sujet, il a rendu l'âme (ou tout comme). Dans un premier temps ce sera une télécommande Spektrum DX6i que j'ai déjà depuis un moment.

Les tous premiers essais pour la parti réception ce sera récepteur Spektrum + carte drivers de moteurs, ensuite une Arduino Uno viendra s'interposer entre le récepteur et les carte drivers des moteurs.

 

Tout cela me laissera le temps de mettre au point une télécommande Wifi à base d'Arduino et/ou RPi.

 

Pour la partie vidéo, rien n'est encore choisi, soit des caméras IP Wifi ou filaires reliés à un routeur Wifi et certainement une tablette pour la réception  soit des caméras avec un émetteur 5.4GHz. Ma préférence va au tout WIFI...

[levend]

Mes futurs barbotins, plusieurs versions possibles :

La version 1 :

Le pignon est à l'extérieur.

 

La version 2 :

Le pignon est au milieu

 

En écrivant ces lignes je me suis dit qu'il y a avait une troisième possibilité un en mettant seulement un disque plus épais au milieu.

[levend]

La version 3 :

[Oracid]

Je pense que la version 1 est la plus simple.
Pourquoi ces grosses masses d'aluminium ?
Il serait peut-être intéressant de faire un prototype en bois, ou même un version définitive.

Donc là, tu pars sur des chenilles de petits bras en roulement permanent.
Difficile d'avoir un avis si on ne voit pas l'ensemble de l'attache des petits bras.

[levend]

Je pense que la version 1 est la plus simple.
Pourquoi ces grosses masses d'aluminium ?
Il serait peut-être intéressant de faire un prototype en bois, ou même un version définitive.

Comme j'en ai déjà la moitié, il est plus simple et plus joli de faire la deuxième moitié aussi en alu. Et vu le prix que m'a coûté cette moitié je ne vais pas la jeter, quant à la seconde moitié je prévois de la réaliser moi-même, je suis un peu plus équipé maintenant.
 

Donc là, tu pars sur des chenilles de petits bras en roulement permanent.
Difficile d'avoir un avis si on ne voit pas l'ensemble de l'attache des petits bras.

Je pars sur des petites chenilles côté châssis si version 1 ou 3  et côté extérieur si version 2 ou 4 (la version 4 est identique à la version 3 sauf que le pignon est de l'autre côté). Une version 1 avec le pignon de l'autre côté me permettrait aussi de mettre les petites chenilles à l'extérieur.

Je ne peux pas fixer le moteur si le pignon est côté châssis, le châssis n'a pas été étudié pour.

J'ai une préférence pour les petites chenilles côté extérieur, qu'en penses-tu ?

 

J'essaierai de faire une modélisation des barbotins en place, dans la journée.

 

 

Edit : le coût: les premiers barbotin m'ont coûté 1800€ pour seulement les 8 disques usinés, là je par sur l'achat de disque alu de 250mm pour un prix unitaire 24.75€ en 15mm d'épaisseur que j'usinerai sur mon tour.

[levend]

Bon, après réflexion ce serait le barbotin version 4 que j'utiliserais :

 

Pour mois il est plus simple parce qu'il n'y a qu'un seul disque ( épaisseur 30mm) à faire par barbotin et parce que la barbotin est un peu moins large que la version 1 et j'ai un gros soucis de largeur 180mm c'est trop juste j'avais du oublié l'épaisseur des écrous . C'est moins cher de prendre un disque de 30mm d'épaisseur que deux disque de 15mm. Comme je préfère les petites chenilles à l'extérieur la version 4 le permet.

En prenant du 30mm d'épaisseur je n'ai pas besoin de palier, il me suffit de loger les roulements à l'intérieur.

 

Le châssis avec les nouveaux barbotins :

 

Cela ne se passe pas comme prévu, je ne peux pas mettre de bras à côté des barbotins, par manque de place, je vais copier la vidéo et faire un bras central sur lequel viendra l'axe des poulies en bout de bras. Je vais réfléchir à sa conception, surtout sa fixation au châssis qui n'a pas été étudié pour ça.

 

Edit : j'oubliais un détail, avec ce changement la caméra intégré à l'avant du châssis n'est plus possible.