Bienvenue à toi Cacao !

Salut shyhack,

perso j'ai une colone proxxon et comme toi j'ai le même problème. Quand je descend la perceuse elle se décale légèrement vers la manette. ça doit être un problème sur ce genre de petites colonnes qui ne sont pas de grande qualité. (Ce genre d'outil coute cher en général) Après moi comme je m'en sers exclusivement pour percer des circuits imprimés je fait pas des trous profonds et sa me pose pas trop de problème mais c'est vrai que c'est pas génial...

Un gars qui a eu le meme problème sur la proxxon :
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=608804

Enfin juste pour dire que ce n'est pas que dremel...

Je suis toujours sur mon projet de quadrupède, le 4ème de sa génération (détail dans réalisation et projet), ainsi j'avais concocté une bonne idée de châssis pour supporter les servos des pattes afin qu'il ne rendent pas mon quadrupède haut sur patte (du moins pas trop grand), le prototype de châssis d'une patte était parfait mais a pris beaucoup de temps à réaliser (du fait des tests fait dessus), j'ai ainsi par la suite voulu faire les autres pattes en m'aidant de la colonne de perçage DREMEL qui m'aurait permis d'aller un peu plus vite, en fait pas du tout, j'ai plus passé du temps à réparer cette colonne qu'à réaliser mon robot
En fait depuis le début je suis toujours freiné par une question mécanique, les plans, la théorie, tout est plus ou moins au point, mais je bloque sur la construction du châssis

En réalité cette 4ème génération est très particulière, elle utilise 2 nouvelles trouvailles, la première sont des pattes arrières permettant quand j'aurais suffisamment la bête en main que le robot puisse courir et même sauter, la seconde est liée puisqu'elle consiste à fabriquer une colonne vertébrale à 3 segment qui permettrait au robot d'utiliser son propre poids dans la course ou le saut et ainsi de bénéficier de l'effet "pendule" de son train arrière pour ramener ses pattes arrière vers l'avant. (mais ça c'est juste un projet à long terme un ! )

Un quadrupède qui saute et qui court ? intéressant ^^ j'ai hate de voir ce que ça peut donner . On a plus l'habitude des quadrupèdes qui avancent pas bien vite...

Je ne compte pas faire tout sur le même robot en même tant (sinon moi j'ai pas fini !) mais je tient à faire une version qui me permettrait par le suite de l'améliorer sans pour autant tout démonter.

Voila quoi, je ne tient surtout pas à faire un quadrupède juste comme ça, pour le fun, j'y travail et ça me passionne, c'est pour moi une manière de m'impliquer dans quelque chose et d'y travailler comme dans le métier dans lequel je souhaiterais travailler.

désolé si la réponse est longue mais ça fait longtemps que quelqu'un ne m'a pas posé de question sur l'avancé de mon projet .

Je dirais que le forum est fait pour ça ^^ et puis même si on te pose pas de questions tu peux quand meme nous tenir au courant de tes avancées, je suis sûr qu'il y a plein de monde que sa interesse ^^

on attends la suite, maintenant que ta dremel est opérationnelle

Beau boulot que tu as fait là, ça te fait une bonne station de perçage / fraisage.
par curiosité quand tu dis que tu veux faire des pièces en série, c'est pour un robot quelconque ou rien à voir ?

Je crois qu'il ne te reste plus qu'à repartir de zéro... D'un coté tu aurais eu plus de problèmes à récupérer des circuits existants.

Salut,

Regarde par ici, un site qui recense les différentes parties de Cybot avec leur schémas : Cybot
Il y a une partie Sonar I/O qui correspond à la carte qui gère l'Ultrason. il ne te reste plus qu'à lire et à comprendre ^^

Pas mal ce site, merci d'avoir fait passer

Bienvenue Stephane ^^

+1 Thot Les représentants Toulousains commencent à arriver c'est bien

Le LAAS est apparement assez réputé dans le domaine de la recherche en Robotique d'ailleurs.

Bonne chance pour tes futurs projets et à bientôt sur le forum.

Salut,

un régulateur à découpage hache la tension d'entrée (avec un style de PWM) pour l'abaisser à la tension de sortie voulue. Un régulateur linéaire utilise des composants style diode zener et transistor pour faire chuter la tension et l'amener à la tension voulue.
La différence réside dans le fait que l'alimentation linéaire absorbe la puissance en "trop" c'est à dire que si tu consomme 2A en permanence et que tu as une chute de tension de 2V au bornes de ton régulateur (pour passer de 7v à 5V par exemple) tu va perde 4W en dissipation thermique dans ton régulateur, et c'est assez énorme. Avec le régulateur à découpage tu limite considérablement les pertes, et tu as un rendement beaucoup plus élevé.

Si tu veux plus de détails google est ton ami...

C'est vraiment génial !
En ajoutant une petite perruque sur le même thème et ça aurait été super cool

C'est assez fun comment il l'ont habillé oué

Hein quoi Inounx ? je viens de tilter que tu est de toulouse oO
Si tu veux qu'on se voit un de ces weekend hésite pas, on parlera de nos projets de robots

(Tu avais déjà tilté sur mon sujet de présentation ^^) Oué c'est une bonne idée de se rencontrer, c'est toujours sympa de connaître du monde qui aime la robotique
C'est pas trop le sujet pour en parler donc jt'envoie un MP pour voir nos dispo.

Salut à tous,

une petite vidéo d'un robot japonais qui fait une petite scéance de breakdance !
assez impressionnant la vitesse et la fluidité des mouvements.

Robot Breakdance

Bienvenue à toi Ririx24

Bonjour à tous, j'ai 20 ans, je suis en L3 ingénierie des systèmes et microsystèmes embarqués (ISME) à Toulouse.

Je posséde un robot (qui est maintenant démonté) du même type que IRbot à base de picbasic 3B. Je suis actuellement sur un projet de robot d'exploration sur une base de voiture télécommandée avec un module ROVIN (qui ne veut pas communiquer avec mes pc ).

Hé hé comme disait Electron un toulousain de plus Moi je suis en Master 1 IUP Systèmes Intelligents, on doit avoir cours dans le même bâtiment de la fac je crois ^^ (U3)

C'est pas possible d'envoyer une commande simple comme indiqué donc ?

Pour les clubs Adultes en région de Toulouse :

http://www.etud.insa-toulouse.fr/~club_robot/

Après ce sont que des clubs pour collégiens et primaires.

Le club INSA c'est surtout bien pour la coupe de france. Après je pense pas qu'il aient beaucoup d'activités à coté. Ya aussi un club de robotique qui s'est reouvert sur la fac (Paul Sabatier) pour l'instant ce sont les L3 Systèmes Intelligents qui le gèrent mais comme le club insa c'est pour participer à la coupe de france (Je les connais bien je peux te mettre en relation avec eux si cela t'intéresse). Je sais qu'il existe aussi une plateforme qui s'est créée l'année dernière : Artilect, créée par 2 personnes du laas il me semble. ça fait un moment que j'ai pas regardé comment sa a évolué.

EDIT : Il semble que les membres (et non membres) d'Articlect se retrouvent tout les lundis à la manufacture de Tabac 21 allée de Brienne, Salle ME -006 en sous-sol. Je vais essayer de reprendre contact avec eux pour avoir des détails sur leurs activités.

Salut tout le monde,

juste une petite vidéo d'un robot que je viens de découvrir à la démarche assez marrante. Je suis assez fan du concept des pates / moteurs ^^
Et bien sûr, ça sort des labos de Boston Dynamics.

la vidéo c'est par là : RHex

Je serais curieux de savoir à quel vitesse il va dans la dernière séquences.

Je ne sais pas à quelle vitesse il va mais je dirais peut être une dizaine de km/h ou plus.

Ca fonctionne comment ? servos ? air comprimé ou autre fluide ?

Il y a pas mal de détails sur cette page qui semble dédiée à l'avancement du projet : RHex Platforms and Versions
Il spécifient que sur la toute première version ce sont des moteurs 20W à courant continu réductés de 33:1. Des moteurs tout ce qu'il y a de plus classique donc.
J'aime bien les petits détails : on voit qu'il tourne sous DOS par exemple, ou que grâce à ses batteries (2 * 2.2Ah@12V) il dispose d'une autonomie de 48 minutes et de 8 minutes seulement en course !
C'est beaucoups moins impressionant du coup...
Faut aussi voir qu'avec des moteurs 20W avec 50% de rendement ce qui est déja pas bien terrible, leur asservissement qui contrôle les roues a l'air assez violent (un PD rafraîchit à 1khz) sa m'étonne pas que l'autonomie soit assez faible.

C'est curieux mais ca me fait penser à une roue au diamètre important, seul le moteur doit être puissant.
Je ne vois pas bien l'interet de cette pate rotative par rapport à un véhicule roulant 4x4.

Effectivement ça fait penser à des roues au diamètre important mais le comportement n'est pas du tout le même au final. Vu le sens ou est fixée la patte, elle permet en quelque sorte d'agripper des choses notamment lorsque le robot passe par dessus les rails, ou monte les escaliers. Avec un robot de la même taille et avec des roues 4x4 sa ne serait pas forcément passé. L'intérêt aussi c'est pour les surfaces du style boue et eau, je pense que les pattes peuvent faire gagner un peu, ça évite de s'embourber et dans l'eau ça lui permet de se déplacer efficacement. Je ne sais pas si tu as remarqué mais les pattes ne font pas des rotations à vitesse continue. Il y a toujours 3 pattes au sol pour le soutenir, on voit qu'il y a un point d'arrêt (même très bref) au niveau du sol.

Salut,

C'est bien de regarder la consomation de ton petit robot dans le détail ^^ Par contre ne te fait pas de souci tu peux laisser 10Kohm tranquille. C'est une valeur de résistance classique donc facile à trouver (meme si on peut trouver toutes les résistances des séries E12 et E24 facilement) et ensuite 0.5mA sa reste quand meme très faible (5v / 10kohm). Imagine que tu as 5mA de conso soit 10 de tes interrupteurs actifs en meme temps. Sachant que tu va avoir de bon petits moteurs qui vont consommer mini une centaine de mA chacun je suppose sa reste quand meme négligeable. Ensuite niveau électronique avec mes quelques connaissances je suppose qu'avoir une résistance pas trop grande permet de ne pas avoir trop de parasites quand ton interrupteur est relaché (à faire confirmer par les pros du domaine). Après 10k... c'est pas fondamentalement important tu peux mettre 47k 100K, ce que tu as sous la main ^^

il y a aussi quelque chose que tu peux utiliser et qui t'éviterait ainsi d'avoir à souder les bouts d'une courroie de caoutchouc, ce sont des ronds de roues toutes faites, des tubes de caoutchouc que l'on peut récupérer en déchetterie ou encore de gros élastiques (il y en a qui adhèrent bien).

Salut Sani300,

je ne sais pas si Dr Calvin faisait exactement référence à ça mais soit en utilisant une chambre à air de vélo que tu découpe dans la longueur, soit en utilisant une chambre à air de voiture (bcp plus difficile à trouver je pense vu que tous les pneus sont en tubeless maintenant) que tu coupe dans la tranche. le caoutchou assez lisse de chambre à air à une plutôt bonne adhérence. On avait utilisé sa en en mettant autour de roues de modélisme pour avoir plus d'adhérence pour la coupe de france. Pour coller le caoutchou je dirais qu'une colle type néoprène ça peut se tenter. Ce genre de colle est tellement chimique que sa fait fondre le plastique si t'en met juste sur la tranche de la chenille des deux coté sa devrais bien coller le tout sans créer un point dur génant. (Enfin je te dit ça, je n'ai pas testé faut expérimenter ) L'idéal est quand meme de pouvoir prendre une tranche de tube.

Hé moi aussi je suis fan d'Inounx

Hé hé je ne savais pas que j'avais un fan ^^

Ps : désolé obrelux pour le pourrissage de sujet...

Salut obrelux,

1) Le pont en H est une structure électronique composée la plupart du temps de 4 transistors (et 4 diodes de roue libre). Cela permet de controler un dipole en inversant ou non la tension à ses bornes. Ce dipole est la plupart du temps un moteur en robotique même si on peut controler tout est n'importe quoi avec un pont en H.
pour plus d'infos : http://fr.wikipedia.org/wiki/Pont_en_H
et si tu veux encore plus de détails je te laisse chercher un peu sur le net, c'est quelque chose de très classique en électronique. (Il existe notamment des composants intégrés qui réalisent cette fonction sans avoir à tout faire soit même).

2) Pour transformer une tension alternative en continue tu as plusieurs solutions : la plus simple et la plus "historique" est d'utiliser un pont de diode (pont de graetz) qui va redresser ta tension puis de filtrer le tout avec un ou deux condensateurs. Une autre solution plus couteuse mais plus efficace en rendement est d'utiliser un hacheur. Le principe est de découper la tension très rapidement, puis de filtrer pour qu'en sortie la tension soit au niveau voulu (meme si c'est simplifié, on coupe la tension les 3/4 du temps pour avoir 1/4 de la tension en sortie par exemple). Même chose le net regorge d'infos sur ces choses là google est ton ami.

3) Gotronic, Sélectronic, Electronique diffusion, Lextronic, (conrad comme tu as dit mais il sont pas terrible sauf pour quelques trucs particuliers), radiospare (plutot réservé professionnels mini de commande de 150 euros il me semble si t'es particulier) et farnell (pour pro aussi mais livrent au particuliers si commande > 30 euros) . Hors de la france tu as sparkfun, roboshop (canada) et je ne sais plus quoi d'autre. J'en oublie surement il en existe tellement...

J'ai déjà commandé sur le site pro de radiospare, le seul qui existait à l'époque et sur lequel il y avait effectivement une valeur minimum de commande pour les particuliers, moi, il me sembles que c'étais plutôt dans les 60€ mais je me trompes peut être.

Ça fait quelques années que je n'ai plus rien commandé chez eux vu qu'ils ne livrais plus que les professionnels, je n'étais pas au courant de ce nouveaux site, il l'on ouvert récemment ?

Et bien je suis comme toi,et effectivement "à l'époque" il y avait un minimum de commande de 50 euros. C'est ensuite passé à 150 euros pendant une période. Je n'ai plus trop commandé ensuite donc je ne sais pas si ça à ouvert récemment ou non.

merci, tu m'aide bien

Avec plaisir

je leur ait juste trouvé deux défauts (pour l'instant ) :

1)Ils sont à cours de pickit3

2) Ils ne vendent apparemment pas de pic

Voilou !

Regarde chez les autres revendeurs, tu trouvera forcément ce qu'il te faut ^^

J'ai regardé tes réalisations, sa me rapelle moi quand j'étais plus jeune. C'est bien continue comme ça t'es sur la bonne voie ^

Pour les 150 euros minimum c'est de mémoire c'était comme ça il y a quelques années, je te recommande vérifier (cela ne m'étonnerais pas qu'ils aient complètement arrété de livrer les particuliers). Et bien sur il faut que le minimum soit dépassé par commande, pas au total de toutes tes commandes.

Non ce n'est pas moins cher : comme ils ont pour principal but de vendre à des entreprises, tout les prix sont Hors Taxe.

------- EDIT ------
Autant pour moi, il existe un site radiospares pour les particuliers sans minimum de commande apparement :

COMMANDES ET PRIX
Les commandes peuvent nous être passées exclusivement par Internet sur le site www.rs-particuliers.com.
Les prix en vigueur sont ceux figurant sur notre site www.rs-particuliers.com. Ils sont stipulés en Euros toutes taxes comprises mais hors frais de traitement et livraison. RS Components SAS se réserve le droit de les modifier à tout moment mais s’engage à appliquer les prix en vigueur qui vous auront été indiqués sur le site au moment de la validation de votre commande.

Les frais de traitement et de livraison s’élèvent à :
10 € TTC pour une commande inférieure à 100 € TTC,
5 € TTC pour une commande comprise entre 100 et 150 € TTC,
0 € pour une commande supérieure à 150 € TTC.

et c'est par là : http://www.rs-particuliers.com/

Merci
Oui c'est vrai que sa ressemble beaucoup, normal Léon ton BOB3 est ma source d'inspirations

C'est tout a fait ça. La roboard ne sera montée qu'après que tout l'asservissement "simple" soit fonctionnel. J'ai une toute première version "beta" de la carte à cpld pour le décodage des signaux en quadrature qu'il faut que je teste branchée à l'arduino. ça devrait donc pas tarder à avancer si je suis pas trop mauvais pour calculer et coder mon PID.

Merci j'aurais appris que le PID virtuel existe
Je constate que je ne te serais d'aucun secours pour tes erreurs aléatoires de lecture :/
Bizarre quand même que ces erreurs n'existent pas lorsque tu utilise un programme de test en boucle, ça veut dire que ces erreurs n'existent que lors de leur lecture réelle et donc que le système de lecture entraine la venue de ces erreurs.
Le circuit de lecture n'est-il pas sensible à quelques parasites ? est-il bien cablé de la meilleure façon ? voilà j'essaie d'orienter un peu les recherches

C'est toujours bien d'avoir un point de vue différent, ça permet souvent de progresser ^^
J'avais fait des tests de cette carte CPLD quand le CPLD était cadencé à 24mhz et meme avec les moteurs qui tournaient pendant le prog de test en boucle j'avais pas d'erreur non plus. Depuis j'ai passé le CPLD à 50Mhz pour pouvoir augmenter la vitesse de transmission des données (et pour qu'il puisse suivre la cadence de l'arduino@16Mhz) mais c'est peut être ça qui le perturbe. Il faut dire aussi qu'un CPLD c'est hyper sensible par nature, alors le 3.3V et du 50Mhz sa doit pas plaider en ma faveur... Je vais essayer de faire des tests sur la lecture des codeurs directement plutot que sur le registre que j'ai à coté. Si je désactive ma remise à zéro automatique des compteurs, sans faire bouger les codeurs, je peux réaliser pleins de lectures de la meme valeur et voir si il y a des fausses lectures.
Pour ce qui est du cablage, peut être pas de la meileure façon qui soit mais tout mes fils sont torsadés pour réduire les parasites, mon alim est filtrée et chaque carte a des condensateurs de découplage. Les fils sont les plus courts possibles. La liaison avec l'arduino se fait avec un cable de 10 cm de long composé de 3 fils torsadés, sa devrait marcher nickel.

Je vais essayer de faire quelques tests de plus, mais si il y en a qui passent par là et qui ont des idées je prends toujours ^^(pas que pour le problème des erreurs de lecture, mais aussi pour l'oscillation sur la voie droite)

En gros au lieu de dire je fait un PID pour le moteur gauche, et un PID pour le moteur droit, je viens asservir deux moteurs virtuels, un moteur qui fait avancer le robot dans l'axe de son orientation, et un autre moteur qui fait tourner le robot. C'est un asservissement polaire, ou en theta- alpha, avec theta distance et alpha angle. Comme ces deux moteurs sont des moteurs virtuels il y a un petit calcul permettant de redispatcher la commande d'un moteur virtuel sur les deux moteurs réels. Chaque moteur indépendamment n'est pas asservi mais ce sont ces moteurs virtuels qui le sont. C'est beaucoup plus intuitif à commander que chaque roue, mais ça a l'inconvénient d'être un peu moins précis. Pour palier à ce problème, ce qu'on voit pas mal sur les robots de coupe, ce sont 4 encodeurs, 2 par moteurs donc, 1 fixé sur l'arbre moteur qui sert à réaliser un PID sur ce moteur et un en roue libre qui touche le sol aligné avec l'axe moteur pour mesurer l'avancement "réel" et c'est avec ces codeurs là que l'asservissement polaire est réalisé. Cela permet d'avoir de la précision sur le controle des moteurs tout en les contrôlant en distance et angle. J'espère que j'ai pu t'éclairer un peu

J'ai eu le temps aujourd'hui de faire une petite vidéo : video youtube
Désolé pour le format vidéo qui est pas génial mais j'ai pas d'APN digne de ce nom sous la main.

L'évitement d'obstacle marche plutôt bien sauf dans certain cas comme les angles morts entre 2 capteurs, ou les angles bien fins.