Nickel merci, je vais couper le cable du régulateur, puis souder sur le fil rouge un cable pour arduino (de même pour la masse) et brancher tout ça sur une breadboard.

 

Y'a des risques que ça fasse des arcs quand autant de courant passe dans des si petits fils simplement branché sur une breadboard ?

Des arcs ? Autant de courant ? Dans une breadboard ? 

=> Schémas !!! 

Je ne veux pas te faire faire des bêtises ! ça serait dommage de brûler le burnbot avant qu'il ne fasse ses premiers burn sur ses jolies roues !

J'avais déjà poster un schema avec quelques explications (je le remet ici)

J'ai tellement hate de le voir stable !!

Pour moi ton schéma est valide reste à confirmer après pour la gauge des fils avec de la gauge 24 ou 20 ça pourrait aller tu peux consulter des tableaux sur le net avec les différentes section de câble à utiliser pour telle ou telle tension pour être plus sur mais si tout t'es contact sont bien isolé y'a pas de risque d'avoir des arcs électriques. Et si ça sent le chaud et bien tu arrêtes tout

Sur ton schéma t'a peut être deux masses en trop ou mal positionné qui vont de ta breadboard à tes drivers moteurs

Auto erratum J'ai le même driver. Je viens de tester la tension qui sort du driver, avec le moteur en fonctionnement : à peine 1V

Ok, il faut laisser le driver gérer

Ça marche, je vous remercie tous pour vos réponses ! Ça m'aide beaucoup

Je vais essayer de travailler tout ça demain !

Pourquoi attendre demain alors que tu as toute la nuit lol, repose ton cerveau on y voit toujours plus clair après une nuit de sommeil

Bonjour à tous !

 

Ca fait un peu de temps, j'ai beaucoup été pris dernièrement (avec la validation de mon diplôme notamment), j'ai eu un peu de temps libre récemment et j'ai donc avancé sur ce petit robot.

 

Le constat : BurnBot est très complexe d'un point de vu Hardware, je galère rien qu'à l'alimenter en électricité convenablement. Et puis le code avec des pas à pas c'est complexe pour moi j'ai donc décidé de baissé un peu la difficulté. En effet, à chaque fois que quelque chose ne va pas je ne sais pas si c'est mes cablages qui sont pas bon, ma batterie qui est morte ou mon programme qui est pourris, c'est donc compliqué de résoudre les bugs quand ils viennent de plusieurs endroits en même temps.

 

J'ai donc conçu BleuBot, le petit frère de BurnBot, qui fonctionne avec deux servos en rotation continus, une arduino nano, un MPU 6050 et une petite électronique homemade. Il fait 7 cm de longueur pour 10 cm de hauteur et 3 cm de largeur. Vous remarquerez que j'ai aussi utilisé ma macro de maillage pour lui donné un design plus sympa

 

En deux journées de travail j'arrive à un résultat déjà bien plus avancé qu'avec BurnBot, la mécanique est finis, l'électronique fonctionne et mon premier petit programme arrive à le stabiliser pendant plusieurs secondes.

 

Je vais travailler maintenant sur un algo de stabilisation avec PID en espérant que ça marche !

 

 

 

vidéo youtube : https://youtu.be/x3tCRODo0Os

Bonjour,

 

Avant de me lancer dans l'élaboration d'un PID j'ai voulu étudier plus en détail les différentes valeurs de ma centrale inertielle. L'idée est de savoir quelle variables je vais devoir utiliser pour mon PID, je rappelle que l'axe X correspond à la rotation de mon robot et que l'axe Z est dirigé de vers l'avant du robot.

 

J'ai réalisé un premier essai ou je faisais osciller le robot autour de l'axe X :

 

 

On remarque premièrement que toutes les courbes ont grosso modo un comportement périodique. Au départ je voulais travailler avec la rotation par rapport à X et les accélération par rapport à Z et X. Pour que les résultats soient plus lisible j'ai décidé de lisser les courbes en raccourcissant l'échelle, ce qui donne la courbe suivante :

 

 

On remarque que l'accélération en X et la rotation autour de X sont déphasées d'une valeur de PI. Je peux donc me passer de l'accélération en X car elle fournis grosso-modo la même information.

 

J'ai ensuite fait un essai avec des accélération angulaire plus importante et en ne gardant que l'accélération en Z et la rotation en X ce qui me donne :

 

 

Je trouve que le corrélation entre les deux valeurs est nette, lorsque le robot accélère vers l'avant, l'angle augmente, lorsque qu'il accélère vers l'arrière, il tombe, l'angle diminue.

 

J'ai donc une petite question à vous poser, dois-je partir sur un asservissement avec ces deux valeurs ? Ou bien juste la rotation en X suffis ? Car au final les deux courbes sont aussi déphasée... Ne vais-je pas me compliquer la vie à manipuler deux valeurs qu'elles disent encore une fois la même chose ?

 

Parce que je pense qu'il est important d'avoir une infos sur l'accélération, plus le robot va tombé vite, plus l’accélération va être forte et donc plus les moteurs devront envoyés pour compenser. mais je peux quand même connaitre cette accélération avec la variation angulaire (plus elle est rapide, plus on accélère)

 

J'ai raison ou mon raisonnement est à mettre à la poubelle ?

Rapide Update,

 

J'ai essayé avec un semblant de PID (en utilisant que le correcteur proportionnel) et les résultats sont pas mal ! 

 

Il arrive à se maintenir à l'équilibre assez longtemps (bien que le cable USB doit l'aider) et fais relativement du sur place !

 

Y'a encore beaucoup de travail mais y'a moyen d'aboutir à quelque chose

Bonjour,

 

Avant de me lancer dans l'élaboration d'un PID j'ai voulu étudier plus en détail les différentes valeurs de ma centrale inertielle. L'idée est de savoir quelle variables je vais devoir utiliser pour mon PID, je rappelle que l'axe X correspond à la rotation de mon robot et que l'axe Z est dirigé de vers l'avant du robot.

 

J'ai réalisé un premier essai ou je faisais osciller le robot autour de l'axe X :

 

Capture.PNG

 

On remarque premièrement que toutes les courbes ont grosso modo un comportement périodique. Au départ je voulais travailler avec la rotation par rapport à X et les accélération par rapport à Z et X. Pour que les résultats soient plus lisible j'ai décidé de lisser les courbes en raccourcissant l'échelle, ce qui donne la courbe suivante :

 

oscillation périodique avec forte accélération angulaire.PNG

 

On remarque que l'accélération en X et la rotation autour de X sont déphasées d'une valeur de PI. Je peux donc me passer de l'accélération en X car elle fournis grosso-modo la même information.

 

J'ai ensuite fait un essai avec des accélération angulaire plus importante et en ne gardant que l'accélération en Z et la rotation en X ce qui me donne :

 

Oscillation périodique avec forte accélération.PNG

 

Je trouve que le corrélation entre les deux valeurs est nette, lorsque le robot accélère vers l'avant, l'angle augmente, lorsque qu'il accélère vers l'arrière, il tombe, l'angle diminue.

 

J'ai donc une petite question à vous poser, dois-je partir sur un asservissement avec ces deux valeurs ? Ou bien juste la rotation en X suffis ? Car au final les deux courbes sont aussi déphasée... Ne vais-je pas me compliquer la vie à manipuler deux valeurs qu'elles disent encore une fois la même chose ?

 

Parce que je pense qu'il est important d'avoir une infos sur l'accélération, plus le robot va tombé vite, plus l’accélération va être forte et donc plus les moteurs devront envoyés pour compenser. mais je peux quand même connaitre cette accélération avec la variation angulaire (plus elle est rapide, plus on accélère)

 

J'ai raison ou mon raisonnement est à mettre à la poubelle ?

 

en fait normalement tu dois asservir l'accélération du robot en fonction de l'angle mesuré ... 

Je crois que je n'ai pas compris ce que tu cherchais à faire ou à dire ...

Ce que jessaye de dire cest quà mon sens la position angulaire ne suffit pas. Il faut avoir une indication sur laccélération aussi.

Petit exemple : imaginons quà un instant t le robot soit à 30deg de la normale. Si on ne connais que cette information le robot va adapter la vitesse des moteur en fonction de cette angle.

Sauf quon ne sait pas quelle accélération est en train de subir le robot, est ce quil etait en chute libre, subissant une accélération mg ou alors est ce quil a reçu une violante claque impliquant une accélération beaucoup plus importante.

Dans les deux cas la réponse des moteurs doit être complètement différente.

Après jai limpre quun PID quavec la position angulaire pourrais suffire parce quil ya une notion temporelle avec les terme integratif et dérivatif, qui pourrait du coup prendre en compte une evolution de linclinaison en fonction du temps et donc son accélération.

Mais tout ca cest seulement ce que jen comprend. Cest super intéressant, jai trop trop hate d´arriver a un résultat acceptable surtout que je pense avoir une super idée dapplication pour ce robot !

Perso j'ai aussi une idée d'application pour se genre de robot, m'apporter mon whisky sans en renverser une seul goutte

Sinon je lui vire ces piles lol

Ce que jessaye de dire cest quà mon sens la position angulaire ne suffit pas. Il faut avoir une indication sur laccélération aussi.

Petit exemple : imaginons quà un instant t le robot soit à 30deg de la normale. Si on ne connais que cette information le robot va adapter la vitesse des moteur en fonction de cette angle.

Sauf quon ne sait pas quelle accélération est en train de subir le robot, est ce quil etait en chute libre, subissant une accélération mg ou alors est ce quil a reçu une violante claque impliquant une accélération beaucoup plus importante.

Dans les deux cas la réponse des moteurs doit être complètement différente.

Après jai limpre quun PID quavec la position angulaire pourrais suffire parce quil ya une notion temporelle avec les terme integratif et dérivatif, qui pourrait du coup prendre en compte une evolution de linclinaison en fonction du temps et donc son accélération.

Mais tout ca cest seulement ce que jen comprend. Cest super intéressant, jai trop trop hate d´arriver a un résultat acceptable surtout que je pense avoir une super idée dapplication pour ce robot !

Oui le D ( dérivé ) du PID permet d'agir en fonction de la vitesse angulaire de chute du robot ( dérivé de la position angulaire ) pour ajuster la compensation. 

Il ne faut pas prendre en compte l'accélération du robot car, imaginons que pour un problème quelconque : une pente par exemple , le robot est en train de se casser la figure vers l'avant alors qu'il est en train d'accélérer vers l'avant

Si il se dit " malgré le fait que je sois entrain de me casser la figure vers l'avant je ne vais pas accélérer car je le fais déjà je robot risque de tout simplement pas assez réagir et tomber ... 

 

Par contre tu peux faire une " boucle d'asservissement sur l'accélération " si tu le souhaites. ( Perso je ferais plus une boucle d'asservissement sur la position ... mais bon ...  ) Et tu peux avoir plusieurs asservissements imbriqués. 

 

AH oui cest possible davoir plusieurs PID ? Je me posais la question

Quand jarriverais à le faire tenir en équilibre je ferais surement un PID pour la position angulaire autour de Z pour quil ne tourne pas sur lui même naturellement.

Hum, ta central innertielle ne fait pas boussole ??
Cela pourrait être utile justement pour tenir la position angulaire sur Z, qu'il garde la position, sur la position de la boussole à l'instant t.

AH oui cest possible davoir plusieurs PID ? Je me posais la question

Quand jarriverais à le faire tenir en équilibre je ferais surement un PID pour la position angulaire autour de Z pour quil ne tourne pas sur lui même naturellement.

 

Il est intéressant aussi de faire un asservissement sur la position du robot pour qu'il reste à sa place  

Bon... Je débarque surement d´une autre planète, vous allez tous me dire que vous le saviez déjà mais ya des bibliothèques arduino toutes faites pour les PiD !!!!

https://playground.a...Code/PIDLibrary

Jessaye ça demain mais ça à l´air miraculeux !

Voici une vidéo qui me parait intéressante, 'https://www.youtube....v=fusr9eTceEo'.
Le gars fournit le code et la CAO de sa réalisation. J'espère que cela pourra t'aider.