74 réponses à ce sujet

[Mike118]

Hum je suis curieux, je reconnais ne pas avoir testé la fonction mais sur le principe ça doit pouvoir fonctionner. 

Est ce que ça t'intéresse de creuser un peu ce point avant de passer à la suite ? 

 

Hésite pas à poster ton code réduit  

Pour l'évitement d'obstacle j'ai aussi des propositions à faire =) Mais bon chaque chose en son temps ... 
Du code c'est comme une maison, il faut de bonne fondation pour faire quelque chose de solide ...

[GD ONE]

Salut à tous,

 

Alors j'ais creusé un peu ton code. MAIS !!!  çà ne marche pas.  Y veut rien savoir. le scoop affiche toujours zéro. J'ai même changé le matériel, on ne sait jamais. Rien n'y fait.

 

Je repartage le code  amélioré ROBOT II

 

A+

[Mike118]

Hum, est ce que tu as une arduino de dispo avec juste un capteur ? 

Quand on fait des essais comme ça il faut absolument tester un truc par un truc =) 
j'ai sans doute fais une petite erreur que je ne vois pas là tout de suite mais en faisant des test on va rapidement localiser l'erreur =). 


Peux tu proposer un code qui marche et qui ne fait que lire 1 capteur ultrason et afficher le résultat sur le moniteur série?

Tu fais le code à ta façon, et ensuite je te propose une petite modification sur ton code on voit si ça marche toujours et ainsi de suite. =)

Est ce que ça te convient comme démarche ? 

[GD ONE]

Peux tu proposer un code qui marche et qui ne fait que lire 1 capteur ultrason et afficher le résultat sur le moniteur série?
 

 

Ca marche voir ici

 

Cordialement

[Mike118]

quand tu postes du code, est ce que tu peux le poster ici en utilisant la balise <> 

de manière à ce que ça ressemble à ça : 


 

// Programmé pour Arduino UNO avec Carte d'extension Schield V5

const byte TRIGGER = 4; // Broche TRIGGER du capteur ultrasonique HC-SR04 sur pin 4
const byte ECHO = 5;    // Broche ECHO du capteur ultrasonique HC-SR04 sur pin 5

// Constantes pour le timeout //
const unsigned long MESURE_TIMEOUT = 25000UL; // 25ms = ~8m à 340m/s

// Vitesse du son dans l'air en mm/us //
const float VIT_SON = 340.0 / 1000;

int distance = 0;

void mesure_distance(uint8_t pin)          // Mesure des Distances
{
  // Lancer une mesure de distance en envoyant une impulsion de 10µs sur la broche TRIGGER Avant Gauche//
  digitalWrite(pin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(pin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(pin, LOW);
  // Mesurer le temps entre l'envoi de l'impulsion ultrasonique et son écho //
  long mesure = pulseIn(pin+1, HIGH, MESURE_TIMEOUT);

  // Calculer la distance à partir du temps mesuré //
  distance = mesure * 0.034 / 2;
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);            //port serie initialise, utilisant Bluetooth comme port serie, reglage en bauds

  // Initialisation des broches Avant Gauche*/
  pinMode(TRIGGER, OUTPUT);
  digitalWrite(TRIGGER, LOW); // La broche TRIGGER doit être à 0 au repos
  pinMode(ECHO, INPUT);
}

void loop()
{
  mesure_distance(TRIGGER);

  Serial.println(distance);
  delay(500);
}

voilà première modif du code à tester, 

le seul truc que j'ai changé c'est pour prendre le pin en paramètre de la fonction =) 

[GD ONE]

Salut,

Pas compris pourquoi tu l'as eu par mail. Bref.

 

En tous cas le code fonctionne. C'est valable pour un détecteur. Je vais essayer de bidouiller pour plusieurs.

 

Cordialement 

[GD ONE]

Salut à toutes et à tous,

 

Dans la continuation de mon robot je souhaite lui adjoindre des bras. j'ai donc acheté 2 bras similaire à celui-ci

Je le regrette déjà. Trop lourd, le moteur de base pas assez costaud.

 

J'ai quand même essayé de le faire bouger. Catastrophe... Ce truc là part dans tous les sens. j'ai bien sûr essayé de nombreux codes

trouvés sur la toile mais je n'ai pas réussi à les faire fonctionner. Par contre j'a trouvé un petite programme tous simple rien que pour tester les moteurs.

[code]
//  http://www.arduino.cc/en/Tutorial/Sweep


#include <Servo.h>
Servo servoBaseG;  // create servo object to control a servo
Servo servoEpauleG;  // create servo object to control a servo

Servo servoCoudeG;  // create servo object to control a servo
Servo servoPoigneHBG;  // create servo object to control a servo
Servo servoPoigneROG;  // create servo object to control a servo
Servo servoPinceG;  // create servo object to control a servo
// twelve servo objects can be created on most boards

int posBaseG =0;    // variable to store the servo position
int posEpauleG =45;  // variable to store the servo position
int posCoudeG = 90;   // variable to store the servo position
int posPoigneHBG = 110;   // Poignet ????
int posPoigneROG = 180;   // Poignet Vertical
int posPinceG = 0;        // 0 Pince Ouverte

void setup() {
  servoBaseG.attach(7);            // attaches the servo on pin 7 to the servo object
  servoEpauleG.attach(8);          // attaches the servo on pin 8 to the servo object
  servoCoudeG.attach(9);           // attaches the servo on pin 9 to the servo object
  servoPoigneHBG.attach(3);       // attaches the servo on pin 10 to the servo object
  servoPoigneROG.attach(4);       // attaches the servo on pin 11 to the servo object
  servoPinceG.attach(12);          // attaches the servo on pin 12 to the servo object
}

void loop() {


    // in steps of 1 degree
    servoBaseG.write(posBaseG);                                // tell servo to go to position in variable 'pos'
    delay(20);                                                 // waits 15ms for the servo to reach the position

    servoEpauleG.write(posEpauleG);                            // tell servo to go to position in variable 'pos'
    delay(20);                                                 // waits 15ms for the servo to reach the position

    // in steps of 1 degree
    servoCoudeG.write(posCoudeG);                              // tell servo to go to position in variable 'pos'
    delay(20);                                                 // waits 15ms for the servo to reach the position
 

    servoPoigneHBG.write(posPoigneHBG);                            // tell servo to go to position in variable 'pos'
    delay(20);                                                     // waits 15ms for the servo to reach the position


    servoPoigneROG.write(posPoigneROG);                            // tell servo to go to position in variable 'pos'
    delay(20);                                                     // waits 15ms for the servo to reach the position

    servoPinceG.write(posPinceG);                                  // tell servo to go to position in variable 'pos'
    delay(20);                                                     // waits 15ms for the servo to reach the position

  
}
[/code]

 Malgré cela mon bras à tendance à s’énerver lorsque je le branche.

 

Les moteurs sont connectés à un Sensor Shield v5.0 sur un UNO. Le shield est connecté sur une batterie 12V . Entre la batterie et le shield un réducteur de tension règlé à 5V. J'ai vu aussi qu'il fallait régler l'ampérage.

 

La UNO est branché sur 9V

 

Si une généreuse âme pouvait m'aider, merci d'avance.

 

Encore une question. Si on pouvait m’orienter vers un bras plus enclin à répondre à mon souhait.

 

Cordialement

 

 

[Oracid]

J'utilise une Uno avec ce Shield V5 quotidiennement avec 8 servos.

Tout d'abord, si tu alimentes le Shield avec du 5V, tu dois supprimer l'alimentation 9V de la Uno.

Tu as 6 servos, je te conseille donc d'ultiliser les pins 2,3,4,5,6,7 .

Dans ton programme, le positionnement des servos est très brutale.

Je te propose de faire un essai avec un seul servo.

Tu fais une fonction ou tu déplaces le palonnier  d'une position d'origine vers une position cible avec une boucle dans laquelle tu incrémentes la position degré par degré avec un delay(100) entre chaque degré. Tu diminueras éventuellement le delay() s'il te parait trop long.

Puis tu fais le parcours en sens inverse pour revenir au point de départ. 

Tu appelles ta fonction dans le loop et rien d'autre pour l'instant.

[Mike118]

Salut, 

Je pense qu'il va falloir y aller étape par étape.. 
Il y a plusieurs source de problème possible dont ta source d'alimentation ... 

Edit : Grillé par Oracid qui a raison pour la première étape : Tests unitaires =) 

[GD ONE]

Salut,

 

J'ai modifié le code. Le bras effectue la séquence 3 à 4 fois puis par en sucette.

[code]
#include <Servo.h>
Servo servoBaseG;  // create servo object to control a servo
Servo servoEpauleG;  // create servo object to control a servo

Servo servoCoudeG;  // create servo object to control a servo
Servo servoPoigneHBG;  // create servo object to control a servo
Servo servoPoigneROG;  // create servo object to control a servo
Servo servoPinceG;  // create servo object to control a servo
// twelve servo objects can be created on most boards

int posBaseG =0;    // variable to store the servo position
int posEpauleG =90;  // variable to store the servo position
int posCoudeG = 60;   // Coude
int posPoigneHBG =0;   // Poignet Haut Bas
int posPoigneROG = 45;   // Poignet Vertical
int posPinceG = 90;        // 0 Pince Ouverte

void setup() {
  servoBaseG.attach(2);            // attaches the servo on pin 7 to the servo object
  servoEpauleG.attach(3);          // attaches the servo on pin 8 to the servo object
  servoCoudeG.attach(4);           // attaches the servo on pin 9 to the servo object
  servoPoigneHBG.attach(5);       // attaches the servo on pin 10 to the servo object
  servoPoigneROG.attach(6);       // attaches the servo on pin 11 to the servo object
  servoPinceG.attach(7);          // attaches the servo on pin 12 to the servo object
}

void loop() {


    // in steps of 1 degree
    servoBaseG.write(posBaseG);                                // tell servo to go to position in variable 'pos'
    delay(20);                                                 // waits 15ms for the servo to reach the position

    servoEpauleG.write(posEpauleG);                            // tell servo to go to position in variable 'pos'
    delay(20);                                                 // waits 15ms for the servo to reach the position

    // in steps of 1 degree
    servoCoudeG.write(posCoudeG);                              // tell servo to go to position in variable 'pos'
    delay(20);                                                 // waits 15ms for the servo to reach the position
 

    servoPoigneHBG.write(posPoigneHBG);                            // tell servo to go to position in variable 'pos'
    delay(20);                                                     // waits 15ms for the servo to reach the position

    servoPoigneROG.write(posPoigneROG);                            // tell servo to go to position in variable 'pos'
    delay(20);                                                     // waits 15ms for the servo to reach the position

    servoPinceG.write(posPinceG);                                  // tell servo to go to position in variable 'pos'
    delay(20);                                                     // waits 15ms for the servo to reach the position

  
}
[/code]

Un bras humain au repos en général ça pend. Donc la variable de départ de chaque servo doit avoir une position bien défini. Laquelle ?

A terme le bras ne doit fait pas de séquence répétitive mais être piloté par la voix ou par les boutons sur le smartphone. Éventuellement camera mais j'en suis très loin. Pour l'instant je veux seulement qu'il réponde à des commandes basiques sans m'assommer ou détruire tout ce qui traîne sur ma table de travail.

 

La batterie est une batterie récupérée sur un un balai électrique hors d'usage. A pleine charge elle peut délivrer 24V pour 2000 Ah. Je souhaite l'utiliser pour alimenter tout le robot.

 

Cordialement

[Mike118]

Ton code ne dit pas à ton bras robot de faire n'importe quoi, et ton code et plutôt simple ... Je pense que le problème est ailleurs ... 
Est ce que le 5V de tes servo est le même 5V que celui de ta arduino par hasard ? 

[GD ONE]

Non, le 5V est uniquement branché sur le schield et l'arduino n'est pas alimenté.

 

A+

[Mike118]

Pardon ? J'ai pas compris ce que tu me disais. 
Peux tu faire plusieurs photo ou un schémas de comment est alimenté le système ? 

Car il y a beaucoup de chance que ce soit à cet endroit que se cache ton problème ...

[Oracid]

Pardon ? J'ai pas compris ce que tu me disais. 

En principe, c'est le Shield qui alimente l'Arduino. 

[Melmet]

en effet

[Mike118]

Je pense ( d'expérience ) que c'est là que réside le problème... 

Les servo consomment trop de courant sur le régulateur présent, l'arduino reset, pendant le reset les servo font n'importe quoi un nouveau pic de courant et nouveau reset. 

[Oracid]

Les servo consomment trop de courant sur le régulateur présent, l'arduino reset

Sur ce Shield, si on parle du même, il n'y a pas d'alim. C'est sur le Shield du Nano qu'il y a une alim 5V.

A moins que tu parles de l'alim générale ?

[GD ONE]

Salut,

 

Voilà la connexion. De plus je viens de flinguer ma UNO suite à une mauvaise manip. j'ai rebranché le shield V5  provisoirement sur une MEGA. 

 

 

Image(s) jointe(s)

• 
• 

[Oracid]

Ce n'est pas ce Shield que j'utilise, mais celui là, https://fr.aliexpres...8#2717#7564#643qui est peut-être une version plus actuelle.

Mais peu importe. Il ne te reste plus qu'à écrire un petit programme spécifique, comme je te l'ai suggéré plus haut, pour tester un servo indépendamment de ton bras.

[Mike118]

Prend un multimètre et met le en mode testeur de sorte à ce qu'il bip lorsque tu as continuité, touche le pin V des prises pour servo et le le pin 5V. Si ça bip c'est que l'alimentation de tes servo est relié au 5V de ta pi ... 

Si ça ne bip pas tu peux éventuellement tester en V et VIn 

Ensuite ce bornier bleu sur lequel tu mets ton alim, si il est connecté sur le Vin de ton arduino, alros 5V c'est pas assez ...

 

Malheureusement le test proposé par oracid ( qui est un très bon test pour éliminer les problèmes qui viendraient du code ) n'aidera sans doutes pas ici si c'est bien un problème " électrique " comme je le dis ...