47 réponses à ce sujet

[Path]

Sûr que tu vas trouver d'où ça vient.

[Mike118]

Es tu sûr que c'est réellement lié à un choc ? Et non pas à un pic de courant par exemple ? 

[Bobox]

C'est une bonne question, et peut-etre la bonne réponse.

 

En effet j'ai 'massacré' dans tous les sens le robot avec le programme en 'idle' et j'ai pas réussi à le faire planter. En l'activant juste après boom ca à planté.

Je me disais que c'était peut-etre un bug de programme, mais jusque là les "segmentation fault" avait plutôt l'air de planté la board que de la rebooter.

 

J'avais pas pensé au pic de courant, c'est possible, même si j'ai que de petit moteur et qu'il ne sont pas bloqué, mais peut-etre au moment d'inverser le sens. Je vais regarder cette piste, et aussi le programme lui -même.

 

En tout cas c'est pas un reset simple du à des chocs. Je préfère ça, ça me parait plus facile a débugguer maintenant.

[Mike118]

En attendant de trouver le problème exacte si jamais il persiste tu peux aussi penser à enregistrer tes données afin de ne pas perdre tes avancées avec un reboot inopportun  =) 

[Bobox]

Ca plante plus !!!

 

Merci mike pour m'avoir mis sur la piste. En fait c'était pas un pic de courant, mais un trou de courant. Les piles que j'utiilsais ne resistait pas à l'appel de courant lors de changement brutale de direction des moteurs et la tension chutait trop bas, ce qui faisait rebooter la board.

En mettant d'autres piles ca se passe beaucoup mieux.

 

J'en suis à la génération 3, et le meilleur score est 434ms , c'est le temps de la balancement moyen des 6 tentatives médianes sur 10.
On est encore loin d'un long balancement, mais ça progresse.

[Bobox]

Voilà une petite vidéo des premiers tours de roues officiels !

 

[Path]

Très très intéressant. Merci de partager tout ça. 

[Mike118]

Ca plante plus !!!

 

Merci mike pour m'avoir mis sur la piste. En fait c'était pas un pic de courant, mais un trou de courant. Les piles que j'utiilsais ne resistait pas à l'appel de courant lors de changement brutale de direction des moteurs et la tension chutait trop bas, ce qui faisait rebooter la board.

 

 

C'est exactement ce que je pensais =) Le " pic" de courant était trop important et la tension de tes piles s'écroulait =) . 
J'aime beaucoup les premiers résultats ! C'est impressionnant en soit j'ai jamais appliqué les cours que j'ai eu en algo génétique je trouve ce cas d'application vraiment sympas =)  En plus le tout qui se fait sur un micro-contrôleur =) hâte de voir la suite !

[Oliver17]

J'aimais bien mes suspensions sur la carte snif tu veux pas en mettre pour me faire plaisir ? lol

 

PS : la vidéo ne fonctionne plus

[Bobox]

Tu es sur Oliver ? J'ai pas de soucis, même en me déconnectant de mon compte youtube. Elle est bien publique.

 

Les autres, la vidéo marche toujours pour vous ?

[Mike118]

Tout marche pour moi ... 

[Oliver17]

Non en fait ça venait de chez moi, j'ai vérifié sur youtube et pareil aucune vidéos ne fonctionné.

 

Vidéo vu, c'est excellent je trouve

[Bobox]

L'update du jour, la génération 8.

 

 

La séquence dans la vidéo est entièrement automatisée, le robot s’arrête s'il sort d'un carré de 80 cm et se replace avant de refaire un essai.

 

 

 

Je pense que pour aller plus loin, il faut que je revois quelques éléments de mon algorithme génétique, en particulier quand je rajoute du bruit/mutation dans les paramètres.

J'utilise un +-X% de la valeur actuelle, et ca marche pas du tout pour un parametre qui peut etre positif ou négatif Faut que je mette  val = val -+ %(maxVal-minVal)

 

Suite au prochain numéro !

 

 

[Mike118]

 

 

La séquence dans la vidéo est entièrement automatisée, le robot s’arrête s'il sort d'un carré de 80 cm et se replace avant de refaire un essai.

 

 

 

 

Comment tu définis ton carré de 80 cm ?? c'est l'odométrie ? ou le traitement sur la vidéo puis envois d'un signal au robot ??? 

[Bobox]

C'est simplement de l'odometrie, en utilisant l'encodeur des roues et les angles du BNO045.

 

L'impression que le robot s'arrete au limite du champ de la camera, c'est le hasard du cadreur .

[Path]

Tu ne tinquièteras pas du plagiat. Un jour, je ferai le même !!
En attendant, merci de partager tout ça.

[arobasseb]

Je viens de voir le podcast et suite à ça, je viens de lire ce post (du coup j'arrive après la bataille ) , et je me pose une question : pourquoi n'as tu pas utiliser une carte avec un gyroscope et accéléromètre pour réussir à maintenir le robot en position debout ?

[Bobox]

Il y a sur le robot un gyroscope et un accelerometre, un MPU6050 connecte en I2C pour etre precis.

Sinon c'est effectivement impossible de faire tenir le robot debout.

 

Le probleme du self-balancing, c'est comment tu commandes les moteurs en fonction de l'etat actuel ( et passe) de l'angle du robot par rapport a la vertical.

Une simple commande de type "moteur = error*Kp" ne suffit pas , c'est pour ca qu'on utilise un controlleur PID, proportionnel, integral et derivatif, ou tu calcules les commandes moteurs a partir de l'erreur actuelle, l'accumulation des erreurs depuis le debut, et la difference avec l'erreur precedente :  "moteur = error*Kp+ cumError*Ki + diffError*kD", mais encore faut il trouver les bonnes valeurs des coefficient Kp, Ki et Kd.
Et dans Crabeel j'avais choisie une approche genetique pour trouver les meilleurs valeur de coefficient, et c'est ca que l'on voit dans l'evolution des generations.

[arobasseb]

Ha ok, j'ai pas du bien comprendre qu'elles sont les entrées de l'algorithme . Et j'ai pas compris l' accumulation des erreurs, puisque à chaque tour du programme tu es sensé justement réduire l'erreur ? Et autre question (tant qu'à être chiant) la logique floue aurait elle pu convenir?

[Bobox]

L'entrée de l'algorithme est simplement l'ecart par rapport à la vertical ( donnée par le capteur gyroscope/acceléromètre)

La sortie est la puissance et la direction a donnée au moteur.

 

Pour l'accumulation d'erreur, effectivement le controleur cherche a réduire l'erreur, mais parfois il ne le fait pas assez vite. Dans le self-balancing, en regle generale le coefficient pour l'accumulation est tres faible, il permet juste de compenser l'imprecision de ton capteur.

 

Je n'ai regardé si la logique floue était pertinente ou pas, et comment, si le sujet t'intéresse, je t'invite a te lancer, faire un robot self-balancing est relativement simple, 2 moteurs et un capteur gyroscope/acceleromètre et c'est parti.