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Avis sur une méthode de localisation 2D.

localisation

32 réponses à ce sujet

#21 levend

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Posté 11 septembre 2016 - 09:20

La solution inverse : il y avait au minimum deux balises (émetteurs IR) pour la base de rechargement et un seul récepteur sur le robot.

Je n'ai pas retrouvé le sujet et je ne sais pas le projet était terminé.



#22 ashira

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Posté 11 septembre 2016 - 10:12

Du coup ça permet de fabriquer qu'un seul capteur!

Par contre ma méthode ne marche plus puisque on ne mesure qu'un seul angle.
20160911_225552.jpg
On connaît seulement ce qui est surligné, à moins d'utiliser une autre astuce ^^

#23 levend

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Posté 11 septembre 2016 - 10:28

Je me demande si on ne peut pas connaître α et β si tu utilise un servo pour positionner ton capteur.



#24 Path

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Posté 11 septembre 2016 - 10:54

Je crois qu'il faut un 3eme point lumineux si on met le capteur sur la partie mobile ;)


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#25 Mike118

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Posté 12 septembre 2016 - 09:10

Je crois qu'il faut un 3eme point lumineux si on met le capteur sur la partie mobile ;)

 

En effet ... car la position " miroir" donne exactement les mêmes angles pour seulement 2 points lumineux =)


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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#26 ashira

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Posté 12 septembre 2016 - 09:21

En mettant les emetteurs contre un mur, on pourrait éliminer une des deux solutions dans le programme ? Par exemple prendre la valeur absolue des y obtenus (par rapport à mon dessin).

#27 ashira

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Posté 12 septembre 2016 - 07:59

Je ne sais pas trop comment m'en sortir avec 3 émetteurs et un capteur:

Si les 3 émetteurs ne sont pas alignés il faudrait arriver à les différencier car selon la position du capteur, l'ordre dans lequel on capte les émetteurs peut varier.

Et si ils sont alignés j'ai le même problème qu'avant, pas assez d'info. Le but étant de trouver a et b (par rapport à mon dessin)

#28 cocothebo

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Posté 13 septembre 2016 - 10:30

Salut,

 

Une question surement bête, mais si tu veux (d'après ton use case) retourner à un point précis, pourquoi tu veux faire une triangulation ou autre?

 

je m'explique, un système avec trois balises ça marche bien pour savoir ou l'on se trouve relativement aux balises et donc avec un emplacement connu des blaises avoir sa position dans un espace donné. C'est ce qui est implémenté par beaucoup des robots à la coupe de france de robotique par exemple et ça permet de se positionner sur des tables pas bien grande.

 

Mais toi ce que tu veux c'est pas dire mon robot il est la ou la, mais il faut que j'aille ici, et c'est plus la même problématique, ça simplifie énormément le problème! Une balise style laser qui emet son signal mettons vers le plafond, sur ton robot un capteur (rotatif) un peu précis (de l'ordre d'une dizaine de degrès je dirai au pif ), et tu vises la balise et tu t'en rapproches.

Plus tu va st'approcher, moins tu seras précis mais justement, si tu a caréné ta diode de détection pour faire un cone relativement fin, il sera facile d'arriver jusqu'à la borne, et la un capteur de proximité permet de finir le boulot.

Si, c'est pas assez précis, on peut même penser à un capteur "large" pour s'approcher rapidemment de la borne puis un même capteur réglé beaucoup plus fin pour les derniers "pas".

Ou quelquechose comme ça : http://www.pobot.org/Balise-lumineuse-simple.html, qui reste dans la même idée.

ou ca http://www.totofweb.net/robots-projet-67.html.

 

SI tu veux rester dans le cadre de la localisation 2d, il existe aussi la localisation UWB qui permet d'etre centimétrique, mais nécessite un peu de mise en oeuvre!



#29 ashira

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Posté 13 septembre 2016 - 12:26

Salut!

Au contraire le but est bien de placer un robot dans un repère pour connaître ses coordonnées (voir le 1er dessin).

En fait l'application n'est pas défini, l'objectif c'est de faire un capteur, ou ensemble de capteurs pouvant faire une localisation 2d.

Pour l'instant je pense utiliser 2 ensembles de capteur et un émetteur omnidirectionnel sur le robot mobile, avec un des capteurs comme origine du repère.

Sur les têtes des 2 radars il y a 2 phototransistors à l'opposé l'un de l'autre, et derrière une ouverture verticale ( pour couvrir une large plage vertical et une faible plage horizontal pendant les mesures ).

L'émetteur est simplement une diode ir.

La localisation uwb a l'air d'être plus difficile à mettre en oeuvre, mais c'est sûrement plus efficace^^

#30 ashira

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Posté 18 septembre 2016 - 12:16

Un peu de nouvelles sur ce radar! 

 

J'ai monté un phototransistor sur la tête du radar et je lui fais parcourir 180°.

J'ai fait l'acquisition du signal et pour l'instant ça à l'air d'être pas trop mal, j'ai fait une video. 

 

 

Mon émetteur c'est le truc blanc et noir (j'ai coupé une balle de ping pong pour faire un dome ^^). 

Je fais l’acquisition avec des Serial.print() ce qui m’empêche d'aller vite, mais sinon je peux obtenir 2 ou 4 fois plus de mesures pour le même balayage ! 

 

On voit aussi qu'il y a du bruit, je l'ai filtré avec des petits condensateurs en céramique.  Ce qui m'embête c'est que les collecteurs que j'ai commandé génèrent un bruit de 10mW d'après la doc et mon signal à l'air de ne pas être puissant. Est ce que ça veut dire que je vais devoir amplifier l'intensité du signal avant de passer par les collecteurs ? 

 

series_sch.jpg

 

Voila comment je récupère mon signal. Je suis obligé de mettre une grande résistance pour avoir une grande amplitude de tension.

 



#31 Mike118

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Posté 18 septembre 2016 - 03:30

Et si tu essayes de mettre ta résistance en pull up et ton photo transistor en émetteur commun ? Ok ça va inverser la logique de tes signaux mais est ce que tu aurais pas un peu moins de bruits et une un peu meilleur sensibilité ? =) ( en plus moins dépendant de la valeur de la résistance, genre tu mets une résistance de 10 K ohm ) 


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#32 ashira

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Posté 18 septembre 2016 - 05:02

Ho yeah ça marche déjà mieux ! 

Le bruit n'apparaissait que lorsque le photo transistor captait l'émetteur, et en rajoutant les mêmes condensateurs que tout à l'heure le résultat est assez lisse! 

J'ai essayé 10k mais je n'avais pas de variation donc j'ai remis mes 800k, bizarre ?

 

Voila ce que ça donne : 

phototransistor ec radar.jpg

zoom.jpg

 

reste à voir ce que ça va donner avec les collecteurs niveau bruit^^

 

sinon niveau précision, en abscisse c'est le nombre de step sachant que 10 steps représentent 1.125°. Je peux aussi multiplier par 4 la résolution, mais au final comme j'irai beaucoup plus vite, j'aurai moins de point que sur ces images.



#33 ashira

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Posté 11 octobre 2016 - 07:59

20161008_131731.jpg

J'ai reçu ça tout à l'heure! Bon je ne pourrai pas essayer tout de suite, mais j'ai hâte quand même! Je l'ai testé vite fait au testeur, il y a bien la continuitée quand on le tourne. Reste à voir à quel point ça génère du bruit en tournant vite.



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