252 réponses à ce sujet

[Donovandu88]

Superbe projet! J'aimerai avoir les mêmes connaissances que toi pour la programmation des différents softs.

Je suis plus à l'aise sur la mécanique pour l'instant. 

Hâte de le voir fonctionner.

[Oracid]

Oui, parfois, on est plus à l'aise avec une alèse...  

[Donovandu88]

Merci Oracid, je viens de corriger 

[Oracid]

Merci Oracid, je viens de corriger 

Ah ! Dommage ! Je la trouvais excellente, celle là !

[Ulysse]

Export 3D :

 

 

Export 2D :

 

Edit :  ajout export 2D

[Ulysse]

A ce jour, l'IHM de Pablo permet d'accéder à tout ses capteurs et actionneurs : l'odomètre, le compas, le saberthooth, le récepteur GNSS, la carte entrées/sorties, la carte GMAP et le navigateur, bref tout ce qui permet au logiciel de faire le travail. C'est très pratique pour la mise point mais ça reste inutile lorsque le rover est sur le terrain puisqu'il est autonome. Donc d'ici quelques temps tout ces afficheurs vont disparaitre :

 

 

On va plutôt logger les mesures pour les exploiter au retour et dire bye bye à tout ça.

 

Côté navigateur, petit changement de stratégie. Du fait des imprécisions liées au système satellite, on fait appel à l'odomètre lorsque la distance à parcourir est inférieure à 1 mètre (à ajuster par essais) , au récepteur GNSS sinon, au compas dans tous les cas. En mode DEBUG ça ce passe bien (c'est un mode où je simule en live les données des capteurs par des informations que je maitrise avec des curseurs), à voir sur le terrain ce que ça donne.

Bon alors voyons voir la marée ...

[Ulysse]

Tiens, j'ai déjà vu cette tête-là quelque part ...

 

 

[Oracid]

Super, c'est la gloire !

Aurais-tu le lien ? Il y a un article en haut à droite sur Lego et la biologie, je suppose qu'il s'agit du laboratoire de Google.

[Telson]

en haut à gauche de l'image : hackaday.com

 

Sinon plus directement  : http://hackaday.com/2017/04/03/lego-liquid-handler-and-big-biology/

[arobasseb]

Je viens de voir ce post : https://blog.arduino...rt-in-the-sand/ Félicitation  

[Ulysse]

Merci beaucoup, Je ne connaissais pas cet article mais ils ont bien résumé le sujet. C'est même mieux que lorsque j'en parle moi même :-)
Merci encore du lien.

[Oliver17]

Ils auraient pu te prévenir tout de même, c'est toujours sympa de savoir que l'on s'intéresse à sont projet, mais plus lorsque l'on est au courant ^^

[Ulysse]

Oui, c'est plutôt une bonne surprise. C'est d'autant plus curieux que Pablo n'est pas le style de sujet qui enflamme les forums. C'est déjà pas mal si ça peut inspirer d'autres styles de projets, c'était le but de Pablo sur robot-maker meme sil reste sez marginal par rapport aux autres projets, surtout coté logiciel. Pour ma part les "likes", les "followers", les "vues".... Ce n'est pas ce que je recherche. Mais je veux bien assumer une gloire éphémère, le temps d'une marée :-)

[Leon]

Un article mérité sur le célèbre blog Hackaday.

http://hackaday.com/2017/04/29/hackaday-prize-an-autonomous-beach-art-robot/

 

Ca doit faire un sacré coup de pub.

Bravo.

 

Leon.

[Ulysse]

Sacrenonboudiou ! Je n'avais pas vu celui-ci non plus. Merci Léon. Pablo est en plein concours Hackeday Prise, on verra bien ce que ça donne ... c'est tout de même marrant de lire un article sur son propre robot. C'est encourageant !

[Path]

Top !!

[Oracid]

Bravo Ulysse !

[Ulysse]

Merci les gars!

[Leon]

Sinon, tu as déjà réussi un dessin complet? Je ne vois aucune photo d'ensemble d'un dessin complet, et ça serait vraiment chouette.

Si nécessaire avec une vue aérienne depuis un drone. Il y a forcément des volontaires équipés de drone dans ton coin, si tu n'en n'as pas un toi même!

Voire carrément une vidéo aérienne...

 

 

Côté navigateur, petit changement de stratégie. Du fait des imprécisions liées au système satellite, on fait appel à l'odomètre lorsque la distance à parcourir est inférieure à 1 mètre (à ajuster par essais) , au récepteur GNSS sinon, au compas dans tous les cas. En mode DEBUG ça ce passe bien (c'est un mode où je simule en live les données des capteurs par des informations que je maitrise avec des curseurs), à voir sur le terrain ce que ça donne.

Par rapport à ça, la meilleure stratégie reste la "fusion de données". N'utiliser qu'un seul jeu de données "position / orientation", qui est élaboré à partir de la fusion des données GNSS et odomètres.

Dans le principe : l'odomètre renseigne la partie "haute fréquence" du signal, et le GNSS la partie "basse fréquence".

 

Une méthode simple pour faire cette fusion de données :

1) tu mets à jour en temps réel la position avec l'odomètre. C'est précis sur les petits déplacements, et la précision de mesure est très bonne (quelques cm).

2) Mais en plus, tu recales lentement la position par rapport au satellite. Le lentement est super important. Par exemple, si tu as un signal GNSS toutes les secondes, tu ne recales (par exemple) que de 5% de l'écart entre la position estimée et la position GNSS chaque seconde. Ca fait que ça converge en ~20sec. la vitesse de recalage sera bien évidemment à affiner avec des tests sur le terrain.

 

Si ton robot fait des pauses ou roule à basse vitesse, pour éviter les "sauts" de l'estimation de position (à cause de la dérive GNSS), tu peux aussi choisir la vitesse de recalage en fonction de la vitesse réelle du robot: à l'arrêt, tu ne te recales pas du tout, et à haute vitesse tu te recales rapidement. Du coup, tu te recales de X% tous les mètres (non plus toutes les secondes).

 

Leon.

[Ulysse]

Merci Léon, c'est bien vu. Je vais en ternir compte .
Les dessins arrivent très bientôt, promi