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Pablo odysseus, robot artist Land Art

UGV Land Art

252 réponses à ce sujet

#81 Ulysse

Ulysse

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Posté 17 décembre 2016 - 06:03

Je ne peux répondre que sur ce que j'observe et ce que je mesure.

Par exemple cet après midi le temps est très gris, avec du brouillard qui masque la visibilité après 500 mètres, voici la déviation observée en 30 minutes en extérieur, basée sur 26 satellites dont seulement 3 Galileo :

 

deviation_1.png

 

Personnellement je ne suis pas spécialiste, mais je trouve que pour des signaux émis à 20000 km, c'est pas si mal.

 



#82 cocothebo

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Posté 19 décembre 2016 - 11:24

4m de précision pour Galileo, même si c'est pas le mètre, ça reste 3 à 4 fois mieux que le GPS...

 

Et pour les "riches" ça descend à 1m, après c'est sur que pour un particulier ce sera surement beaucoup trop cher!

 

 

Pour Ulysse, félicitations, ton projet avance super bien et se geolocalise presque européen!



#83 R1D1

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Posté 20 décembre 2016 - 11:40

J'ai probablement loupé une info, mais comment tu calcules ta déviation ? Du moins, entre quelles estimations de position ?
Si la solution GPS américain / Galileo a une précision de quelques mètres, est-ce que ça suffit à corriger l'estimation locale de position, où le robot ne diverge pas tant. D'ailleurs, tu la fais comment cette estimation locale ?
R1D1 - Calculo Sed Ergo Sum -- en ce moment, M.A.R.C.E.L.
Avatar tiré du site bottlebot

#84 Ulysse

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Posté 20 décembre 2016 - 05:26

C'est un utilitaire fourni par le fabriquant U-blog de la puce. On place le module immobile en extérieur, on patiente 30 minutes puis on enregistre la position pendant xx minutes. Le graphe affiche les valeurs enregistrées et les calculs de moyenne et déviation.

#85 Ulysse

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Posté 28 janvier 2017 - 05:45

Janvier.

Finalement la petite carte avec 4 relais pilotée par USB est trop limitée et surtout il me manque une interface pour lire des états de capteurs. Je décide donc de bidouiller quelque chose avec plus de possibilités.

Ça tombe bien pour deux cartes interfaces abandonnées dans le garage au fond d'une caisse :

une carte DB-24RD avec 24 relais

DB-24RD_12_DIN_la01.jpg

 

une carte DB-24PD avec 24 entrées opto-isolées

DB-24PD_DIN_la01.jpg

 

Pour les interfacer avec Pablo, je prends une carte Arduino Mega (clone) de votre site préféré.

uno2.jpg

 

Les 24 relais étant prévus pour fonctionner sous 24 Volts, je les change par des modèles 12 Volts. Et comme ils sont directement soudés sur le circuit je profite de l'opération pour les placer sur supports. J'ai compté : 192 points à dessouder à la main ( sans faire de mal au circuit ), plus de 300 soudures en comptant le cablage vers la carte Mega.

20170127_180806b.jpg

 

La carte Mega est située sous les interfaces

20170127_181116b.jpg

 

Voici donc Pablo équipé d'une interface avec 24 relais pour alimenter les moteurs de l'outil (marche/arrêt; levé/baissé) et bien d'autres extensions, et d'une interface avec 24 entrés opto-isolées pour les capteurs de l'outil (en haut/en bas) et d'autres surprises. On n'est plus limité.

 

Pour piloter cette interface, un petit programme avec quelques mots simples :

INFO - retourne le nom de l'interface

RESET - relâche tous les relais

GET - retourne l'état des 24 entrées

ON_xx - alimente le relais xx

OFF_xx - relâche le relais xx

 

IO48_dialogue.jpg

 

Tout ça fait tout de même un petit volume ( 22 x 14 x 8 cm ) qu'il faut faire entrer sous le capot.

Mais aux dernières nouvelles, Pablo pourrait bien grossir et prendre du poids.

 

 



#86 Oracid

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Posté 28 janvier 2017 - 05:57

C'est du lourd tout ça !
J'aime bien l'électronique quand tout est aligné comme ça.
Ça donne un sentiment de puissance en réserve.

#87 Ulysse

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Posté 03 février 2017 - 09:27

Février.

La télécommande c'est bien mais le principe pose souci : c'est en sens unique, il n'y a aucun échange entre le rover et la zapette. Et du coup que ce passe-t-il si on envoie la commande "GO" pour avancer et que 50 mètres plus loin le signal "STOP" est trop faible pour être reçu ? Il faut courir pour rattraper l'engin. Donc la zapette pour l'intérieur c'est bien mais pour l'extérieur ça craint.

Je décide donc de remplacer la télécommande RF par un lien bluetooth avec un smartphone Android. Pour ça rien de plus simple : un petit tour sur MIT App Inventor permet de créer une application pour Android sans même une ligne de code, tout à la souris. Un jeu d'enfant, les amateurs de Scratch ne sont pas perdus.

Sur l'écran de cette appli Android on retrouve les mêmes touches : avance, arrière, à droite, à gauche, demi tour, stop, lever, baisser ...

 

Screenshot_2017-02-02-18-50-51.png

 

Ce qui change c'est qu'il y a maintenant un échange entre Pablo et le smartphone qui envoie une trame de présence toutes les 5 secondes via un port série virtuel. Le programme de Pablo interroge régulièrement un timer qui stoppe l'engin si cette trame n'est pas reçue, par exemple si le lien est rompu.

Pablo remonte aussi vers le smartphone quelques informations sur la batterie, les coordonnées, le cap ...

Autre fonction nouvelle : l'application envoie les coordonnées du smartphone vers Pablo pour la fonction "follow me" ou "rejoins moi", à implémenter.

Et comme les températures remontent, on va pouvoir bricoler au garage.



#88 Oracid

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Posté 04 février 2017 - 11:43

Merci pour cette appli.
L'as-tu testé en réel ?

#89 Ulysse

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Posté 04 février 2017 - 01:02

Oui c'est en fonction : mon Samsung remplace la télécommande RF pour piloter Pablo. Côté portée ça passe entre le salon et le garage, comme le wifi.

#90 Ulysse

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Posté 14 février 2017 - 02:02

A ce jour, la configuration du Pablo :

- l'interface bluetooth et l'application Android remplacent la télécommande RF

- l'interface 24in/24out remplace la carte 4 relais

- ajout d'un abaisseur de tension 12VDC-5VDC pour alimenter l'interface 24in

 

Architecture_01small.png



#91 Bobox

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Posté 14 février 2017 - 03:27

La classe le diagramme !

Tres joli pour montrer et expliquer aux autres ( et peut-être d'y retrouver soi-même :)



#92 Ulysse

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Posté 14 février 2017 - 03:42

Yes, la prochaine fois j'ajoute du commentaire comme les références, les numéros de port, les tensions. ..

#93 Ulysse

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Posté 27 février 2017 - 04:20

Et tant qu'on est dans les diagrammes, voici un aperçu des classes avec leurs propriétés et leur méthodes, histoire d'y voir plus clair dans le "qui fait quoi dans tout ça"...

 

ClassDiagram1.png

 

Arrivé bientôt à une version fonctionnelle de Pablo, je vais pouvoir mettre en ligne de la documentation.



#94 Oliver17

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Posté 27 février 2017 - 06:05

Sacré boulot mine de rien ;)


signature_01.png -->

 

Mon Tipeee
 


#95 Ulysse

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Posté 27 février 2017 - 06:40

Merci Olyver17. C'est le côté pratique du langage objet : tout est ( enfin devrait être )  classe :rolleyes: 



#96 Ulysse

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Posté 27 février 2017 - 06:49

01001101 01100101 01110010 01100011 01101001

Y'a pas de quoi ;-)



#97 Telson

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Posté 02 mars 2017 - 11:16

Vraiment très classe. Bravo !



#98 Ulysse

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Posté 05 mars 2017 - 09:08

Mars.

Impossible aujourd'hui de tester sur la plage la nouvelle version de Pablo : vent violent et vagues trop fortes qui submergent d'un seul coup la plage.

 

Sinon la nouvelle interface 24 entrées / 24 sorties trouve sa place. Elle pilote la montée et la descente du râteau.

 

20170304_111734small.jpg

 

Avec une petite tablette pour poser le portable

 

20170304_111941small.jpg

 

 

En attendant la prochaine sortie, voici une vidéo qui montre l'utilisation d'un moteur de lève vitre de voiture pour lever et baiser le râteau, via l'application android dont j'ai parlé plus tôt.

Un capteur fin de course coupe l'alimentation pour éviter d'avaler trop de câble.

 

 



#99 Oracid

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Posté 12 mars 2017 - 08:14

Le vent est tombé, tu peux y aller.
On a hate de voir ça.
Super le râteau.
Je suppose que ce sont des relais sur la carte ?

#100 Ulysse

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Posté 13 mars 2017 - 07:21

Ce n'est pas aussi facile que ça : le vent est tombé mais la pluie est venue. Donc Dimanche matin sur la plage, moi sous le parapluie et Pablo dégoulinant, vous voyez un peu ce que ça peut donner. Enfin quand on aime...

Ça c'est plutôt mal passé : on reconnait à peine le début des formes, la faute à trop de modifications dans l’algorithme du navigateur. Le point positif c'est que je vois pourquoi, codage en cours.

Autre point positif : l'utilisation du smartphone comme télécommande entre le parking et la plage ( sauf quand l'écran est aussi dégoulinant de flotte ).

Le moteur pour lever et baisser le râteau par la carte relais est aussi fonctionnel, mais le râteau n'est pas aussi bon que je voudrais.

 

L'application pour préparer la mission a aussi bien évolué, plus d'informations sur les distances, les pistes et les segments qui les composent... tout ce qu'il faut pour générer les coordonnées suivies par Pablo.

 

Autre modification bien pratique : il suffit de placer Pablo n'importe où sur la plage, toutes les coordonnées sont recalculées à la volée pour être centrées autour de ce point. Du coup je génère 4 dessins différents que je charge avant de partir ( cible, dauphin, baleine, bonhomme Pionner )

 

mission3_0.jpg

 

Mais pour l'instant on corrige le navigateur ..





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