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Romaric

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#103834 Impression 3D d'un carénage

Posté par Romaric - 11 juin 2019 - 01:18

Bonjour,

 

L'impression 3D est une technologie qui peut être utlisée dans de très nombreuses applications. De plus elle est très accessible donc tu ne devrais pas avoir de mal à trouver quelqu'un pour imprimer tes pièces.

Je commence à avoir pas mal d'expérience dans ce domaine mais je ne peux pas répondre à tes question telquelles. Par contre je peux essayer de t'aiguiller :

-> Imprimer des pièces 20/30 cm est réalisable même si la pluspart des imprimantes (pour amateurs) ont des volumes d'impressions légérement inférieur (22*22*25 cm pour mon ender3), mais avec une CR-10 ça passe ;)

-> Pour rendre ton carennage imprimable il est préférable de le diviser en plusieurs pièces, il est important d'y réfléchir avant de commencer ton CAD si tu ne veux pas repasser des heures à le modiflier par la suite.

-> L'impression 3D est à mon avis une bonne solution pour des modèles de tailles réduites car c'est très accessible (connaisssances + coût), il existe une multitude de filaments (matière et couleur) qui peuvent te permettent de customizer à ta quise ton robot.




#103541 Projet SpaceDog

Posté par Romaric - 16 mai 2019 - 02:26

Bonjour à tous ! On revient avec du changement  :yahoo:

 

Nous avons abandonné l'idée du système roue et vis sans fin pour le troisième DDL, c'était un véritable casse tête à dimensionnner et à implanter proprement sur le prototype de châssis  :dash2: . De plus ce type de système est très lourd et notre robot aurait vite pris des kilos en trop. 

 

Ok mais comment trouver une meilleure altenative ???

On est revenu sur la solution la plus simple : les vérins electriques ! Cela nous simplifie la vie d'un point de vue mécanique et comme on a pas besoin d'une longueur de course très importante le poids est très interressant.

 

On a beaucoup travaillé sur l'optimisation du châssis dont voici un apperçu :

Capture.PNG  9.png  2.png




#103305 Projet SpaceDog

Posté par Romaric - 03 mai 2019 - 10:15

Salut tout le monde !

 

En ce moment on réfléchit pas mal sur le troisième DDL de notre patte et on aurait besoin d'un peu d'aide pour nous aiguiller dans nos choix. Pour commencer, on souhaite utiliser un système de roue et vis sans fin pour ce DDL, cela permettrait d'avoir un couple important, des vitesses faibles mais aussi d'assurer le caractère irréversible de la liason.

Avant de choisir la roue et la vis adéquat il nous faut choisir l'actionneur, on souhaite partir sur des moteurs brushless et c'est là que vous intervenez !  :help:  On a besoin d'aide pour choisir le moteur adapté, en se tournant vers  les moteurs utilisés par James Bruton sur le projet Opendog https://hobbyking.co...nner-motor.html on s'est demandé s'ils n'étaient pas un peu trop puissant (et lourds par conséquents) ?

Pouvez-vous nous aiguiller à ce sujet ? Indiquer moi s'il vous faut plus de données.

 

Les caractéristiques que l'on souhaite avoir sont les suivantes :

-Couple max 20 Nm

-Vitesse de rotation max 30 RPM

 

Pour vous remercier vous avez le droit d'avoir un apperçu de notre première manette de contrôle totalement imprimée par nos soins  :yahoo:

manette.png   IMG_20190425_092915.jpg

IMG_20190425_100614.jpg IMG_20190424_201707.jpg  




#103240 Projet SpaceDog

Posté par Romaric - 29 avril 2019 - 03:02

Bonjour à tous, il est grand temps de faire le point sur l'avancée de notre projet :

 

Tout d'abort nous avons réalisé un banc d'essai afin de tester le premier prototype de patte du robot, ce banc nous permettra d'effectuer différents tests sans endommager le prototype. Voici une photo de celui-ci :

IMG_20190412_152159.jpg

 

Pour le premier prototypage de notre patte nous avons fait le choix d'imprimer en 3D la majeure partie des éléments composant notre patte (hormis l'électronique et les profilés bien entendu). Voici quelques exemples d'impressions réalisées par nos soins :

- le pied (PLA bleu et flex pour améliorer l'accroche) 

IMG_20190429_122914.jpg

 

- les jonctions entre profilés et les axes en nylon

IMG_20190410_092030.jpg   IMG_20190410_121615.jpg

 

 

- des supports pour encodeur (je posterai un autre message présentant l'électronique de la patte dans un futur proche)

  Ensemble4-2.png   IMG_20190429_122940.jpg

 

Voici un appercu de la composition d'une patte de robot 

IMG_20190417_103716.jpg

 

Il reste encore quelques détails à peaufiner mais le premier prototype de la patte est bien là :

IMG_20190429_122853.jpg

 

 

.... et miracle elle bouge !!!

Fichier joint  File from iOS.MOV   6,89 Mo   19 téléchargement(s)

 

Nous revenons vers vous très bientôt, il y a encore pas mal d'informations qui vous attendent, et surtout n'hésiter pas à nous faire part de vos remarques !!




#102844 Projet SpaceDog

Posté par Romaric - 04 avril 2019 - 08:40

Bonjour Budet !

 

Nous avons repris le même type de profilé aluminium que ceux utilisé par James sur l'Opendog (20*40 et du 20*60) et notre robot sera certainement plus léger que celui de James. On a choisi le profilé pour faciliter le prototypage (=on peut facilement changer les points de fixations des différents composants), mais le choix des profilés n'est pas forcément celui qui sera réaliser sur le robot final.

 

En ce qui concerne le DDL manquant c'est la prochaine étape de notre projet, on veut d'abord valider la structure de la patte avec les deux vérins. La rotation suivant x ne se fera surement pas avec des vérins électriques on s'inspire de cette structure :

 

CAD_HyQ_LegV2.2_2010_a1.jpg




#102832 Projet SpaceDog

Posté par Romaric - 03 avril 2019 - 03:48

Boujour à tous !

 

Pour ce qui est des vérins électriques on a commandé deux exemplaires de ce modèle  : https://www.progress...=18277292179523

Nous ne les avons pas encore essayé, ils ont des caractéristiques intéressants ( mais surtout ils ont un délais de livraison assez rapides contrairement à la majorité des modèles que nous avons étudié ! C'est compliqué de trouver des vérins électriques rapides, pas trop lourds et ayant une charge max de plus de 40kg.

 

Nous avançons bien sur la modélisation 3D du robot : 

Leg_v1.png 2.PNG

 

 

En parallèle nous essayons de réaliser une étude dynamique du robot afin de trouver le meilleur rapport vitesse d'élévation du robot / force excercée par le vérins, mais nous nous heurtons à certaines difficultées théoriques. Quelqu'un à t-il des bases solides dans ce genre d'études (PFD, théorème de l'énergie cinétique...) ?

 

 

IMG_20190403_153532.jpg IMG_20190403_155210.jpg

 




#102563 Projet SpaceDog

Posté par Romaric - 18 mars 2019 - 05:34

Bonjour à tous, amis makers !
 
Ce sujet est dédié au développement du robot SpaceDog qui est (sera) un robot quadrupède inspiré en grande partie par l'Opendog project de James Bruton. Nous sommes un groupe d'étudiant travaillant pour la start-up Thespace.eu et notre mission est de réaliser le SpaceDog afin de promouvoir la start-up et l'ensemble de ses partenaires. Le projet est totalement Open source et nous cherchons constament des avis d'experts (ou amateurs) en robotique afin de mener à bien notre projet, donc si vous êtes intéressé pour participer à l'aventure c'est ici que ça se passe ! Tout apport au projet est le bienvenue alors n'hésitez surtout pas ;)
 
 
 
Pour commencer pour ceux qui ne connaissent pas le projet OpenDog voici un lien youtube pour que vous puissiez le découvrir : https://www.youtube....a0eiUTsCAPi_mZf
 
 
La première étape de notre projet a été l'analyse de l'existant (Opendog original), et nous avons choisi d'opérer quelques modifications sur celui-ci afin de l'améliorer. La première modification consiste à changer les actionneurs des pattes et de choisir sur une mécanique plus "épurée" en optant pour des vérins électriques comme vous pouvez le voir ci-dessous :
 
image2.png
image1.png
 
Nous cherchons actuellement des vérins électriques qui répondent à nos besoins, nous posterons l'avancé de nos travaux régulièrement.
 
 
A bientôt, l'équipe SpaceDog !
PS: n'hésitez pas à échanger sur le sujet et nous donnez vos idées !  :crigon_04: