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Leon

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#19823 Protection d'un système.

Posté par Leon - 04 avril 2011 - 07:51

1 seule diode suffit, pourquoi en mettre 2?

Il faut prendre une diode à faible chute de tension. Donc une diode Shottky est un bon choix.

Leon.


#19802 Consommation énergétique des jambes - marche dynamique-

Posté par Leon - 03 avril 2011 - 02:40

D'idée sur quoi?

D'où sorts-tu tes courbes? Visiblement d'une modélisation avec laquelle tu joues, et ça nous aiderai si tu la partageais, tu ne crois pas?
Après, tu nous montres des courbes, mais on ne comprend pas tout sur ces courbes, alors si tu pouvais détailler...
Tu parles de consommation de la jambe fixe... mais si une jambe est fixe, elle ne consomme rien, non?

Lis un maximum de trucs sur la marche passive, et je pense que tu auras réponse à tes questions.

Leon.


#19797 Arret moteur

Posté par Leon - 03 avril 2011 - 09:21

Ca a de la gueule ton projet! En tout cas, les débuts sont prometteurs. J'attend avec impatience la suite!

Plusieurs questions/remarques:
1) pour les moteurs, est-ce que tu va faire comme certains systèmes mécaniques sous marins: les remplire d'huile pour qu'ils résistent mieux à la pression de l'eau?

2) jusqu'à quelle profondeur tu vises de descendre? 20m?

3) je n'ai pas vu sur ton schéma de système de ballast. C'est volontaire?

4) Les courroies crantées seront-elles laissées à l'air libre (sic)? N'y a-t-il pas risque de voir un objet en suspension se bloquer dedans?

Leon.


#19794 projet: Premier Robot

Posté par Leon - 02 avril 2011 - 09:18

Tu veux qu'on aille sortir ton alim 5V de ton carton à ta place, c'est ça?

Leon.


#19783 Consommation énergétique des jambes - marche dynamique-

Posté par Leon - 02 avril 2011 - 12:33

Thot, spécialiste de la marche t'expliquerai ça mieux que moi...

En fait, il existe une "marche passive" ou "marche dynamique passive" (sic!) qui permet de marcher quasiment sans apport d'énergie. C'est un peu comme une roue que tu lances (la comparaison n'est pas terrible): il lui faut une certaine vitesse pour se stabiliser, en dessous tu dépenses de l'énergie pour la stabiliser en permanance, et au dessus les frottements font monter la consommation.

Un exemple parmi tant d'autres de machine à marche passive:
http://www.robotsandus.org/moving/walker/
http://www.andrew.cmu.edu/user/shc17/Passive_Robot/PassiveRobot_walkingVideo.htm

Attention, ça ne fonctionne que si ton robot/animal a une géométrie très particulière. Les animaux qui ont tout le temps les genoux pliés (lapins) ne peuvent pas faire de marche passive.

Leon.


#19765 projet: Premier Robot

Posté par Leon - 01 avril 2011 - 05:28

L'alim de ton PIC, c'est 5.5V maxi, voir sur le datasheet.

Leon.


#19739 Caractéristique des vérins?

Posté par Leon - 31 mars 2011 - 06:25

Tu te trompes, ANT001. Plusieurs phénomènes entrent en jeu:

1) L'hydraulique se travaille avec des pression beaucoup plus élevées que le pneumatique. Du coup, la puissance instantannée est bien meilleur en hydraulique qu'en pneumatique, pour le même poids/volume. Des systèmes hydrauliques standards fonctionnent avec une centaine de bars.

2) Tu es dépendant du débit/puissance de la pompe hydraulique et/ou du compresseur pneumatique pour la puissance instantannée... que tu sois en hydraulique ou en pneumatique. Dans les 2 cas, tu peux (doit) ajouter à cette pompe une réserve d'énergie: un réservoir pneumatique, ou une accumulateur hydraulique (courrament à vessie). Encore une fois, la réserve d'énergie est bien plus importante en hydraulique qu'en pneumatique, du fait de la pression beaucoup plus élevée.

3) Comme l'huile est quasiment incompressible, les temps de réactions de l'hydraulique sont bien meilleurs qu'en pneumatique. Entre le moment où tu ouvres ta vanne et le moment où ton verin commence à réagir, il s'écoule moins de temps en hydraulique qu'en pneumatique.

Après, ton sentiment est certainement basé sur le fait que les applications hydrauliques les plus visibles, les plus simples, sont essentiellement des applications ded "force" plutôt que de "vitesse". Mais il existe de très nombreuses applications de l'hydraulique qui utilisent la rapidité: les freins de ta voiture, certaines boites de vitesse automatiques/robotisées, BigDog, etc...
Et honètement, les puissances instantannées permises par l'hydraulique sont tout simplement délirantes en comparaison de l'électrique et du pneumatique!

Leon.


#19731 Caractéristique des vérins?

Posté par Leon - 31 mars 2011 - 05:43

Je ne pense pas que les vérins hydrauliques soient plus lents que les autres. Qu'est-ce qui te fait dire ça?
Les vérins hydrauliques sont certainement ceux qui peuvent délivrer le plus de puissance instantannée pour un volume/poids donné.

Le fameux BigDog est fait entièrement avec de l'hydraulique.


Par contre, l'hydraulique est certainement ce qu'il y a de plus compliqué à mettre en oeuvre.

Leon.


#19378 Demande de conseil pour une liste de composant....

Posté par Leon - 19 février 2011 - 12:47

Que veux-tu faire? Un sous marin autonome?

Sais tu que ton sonar ne fonctionnera pas bien sous l'eau? A moins de lui faire refaire un nouveau packaging.
Sais tu que ton GPS ne fonctionnera pas sous l'eau?
A quoi veux-tu utiliser ton gyro 2D? Pour détecter quels axes et pour quoi faire?

Pour le reste, ça me semble OK.

Leon.


#17405 vos LIVRES cultes !

Posté par Leon - 19 juillet 2010 - 08:13

Contrairement à ce que beaucoup de gens (et de sites internet) racontent, 90% des sites de streaming de films sont illégaux. S'ils existent, c'est juste qu'on arrive pas à les arrêter.

Et puis, pour le "streaming de fichier", je suis aussi dubitatif que Thor.

Leon.


#17393 vos LIVRES cultes !

Posté par Leon - 19 juillet 2010 - 06:55

Pour Elektor, ils éditent leurs anciennes versions sur CD et DVD. Il paraitrait même qu'il existe des moyens de récupérer ça sans payer... Comme les films, quoi... Je pense que vous m'avez compris.

Pour le bouquins, j'en ai 2 des éditions ETSF:
* "robots mobiles programmables" de F Giamarchi: bien pour débuter, didactique, mais c'est assez vite limité à mon avis.
* "Robotique mobile, 68HC11 et OS Dédié": décrit la réalisation de A à Z d'un robot vraiment intéressant, à base de 68HC11, performant, et accessible (attention à l'obsolescence des composants si vous voulez vous lancer). Je comptais me lancer dans la réalisation de ce robot, mais je ne l'ai jamais fait. Je regrette un peu de ne pas m'être lancé... Il y a quand même des conseils intéressants qui m'ont servi.

Mais beaucoup de conseils qu'on trouve dans ces bouquins peuvent se trouver sur des sites internet, pour peu qu'on ne se limite pas aux sites franco-français.

Enfin, et surtout, j'avais (je l'ai perdu) un bouquin de qualité en anglais qui décrivait la réalisation d'un robot amateur célebre appelé le RUG WARRIOR. J'ai passé des heures et des heures à lire et à relire ce bouquin. Ca aborde pas mal d'aspects différents. C'était un must il y a ~15 ans. Malheureusement, ça n'est pas toujours précis dans les détails techniques...
Mobile Robots : Inspiration to Implementation consultable sous Google Book:
http://books.google.fr/books?id=KZOJnieBC6cC&lpg=PP1&dq=mobile%20robots&pg=PA19#v=onepage&q&f=false
Et pour le Rug Warrior:
http://www.robotbooks.com/rug_warrior.htm

Leon.


#17385 vos LIVRES cultes !

Posté par Leon - 19 juillet 2010 - 06:10

Salut à tous.

Pour la revue "micros et robots" version "années 2000", j'en parlais dans le désormais fameux post de présentation de BetaMax.
http://www.robot-maker.com/forum/topic/3204-oui-cest-moi-betmx/page__p__13789&#entry13789

C'était bien évidemment de l'inédit, des trucs d'actualité, assez pratique, et assez abordable. Et ça ressemblait à ça.
http://www.lelectronique.com/actualite/magazine/Micros_et_Robots-6.php

J'avoue que toutes ces revues m'ont bien aidées pour débuter en électronique.
Electronique pratique: bon pour débuter, car contient plein d'applications accessibles à un amateur moyen.

Elektor: c'est déjà plus poussé, il y a plus de contenu. Il y a non seulement des applications amateur, mais aussi l'actualité de l'électronique (nouvelles gammes de composants, etc...).

Donc Elec pratique pour commencer, puis Elektor ensuite pour progresser.

leon.


#17350 Circuit imprimé

Posté par Leon - 17 juillet 2010 - 10:22

Le plus simple, pour commencer en électronique, c'est d'utiliser des "plaques d'essai à pastille" ou "à bande", à mon avis. On appelle ça aussi Veroboard. J'aime pas trop les plaques à bandes, préférant largement la version "à pastille". Si le circuit est simple, tu peux te contenter de câbler ça avec des fils classiques (récup de câble monobrin téléphonique ou câble réseau), ou en reliant aussi de pastille en pastille si les composants sont proches. Par contre, si tu as un circuit plus complexe, plus dense, tu peux passer au "wrapping", toujours sur des "veroboard". Regarde un exemple sur mon site:
http://ze.bot.free.fr/elec_logiq.html

Sinon, concevoir et réaliser un circuit imprimé, ça n'est pas simple, ça prend du temps, ça nécessite du matériel. Mais ce n'est que mon avis. Je n'ai que peu d'expérience sur le sujet, je ne peux pas te donner beaucoup de conseil. J'ai récemment fait faire des circuits imprimés dessinés par moi même une entreprise OLIMEX. Mais ça reste complexe, et à réserver aux circuits "compacts" (CMS) à mon avis.

Tu as un sujet dédié sur ce même forum qui parle de tout ça:
http://www.robot-maker.com/forum/topic/2553-comment-faites-vous-vos-circuits-impims/

Enfin, pour débuter en électronique, il se vend des kits simples pour apprendre à souder, comprendre les bases. Sans compter les bouquins, les sites internet pour débuter...

Leon.


#17199 Energie d'un robo tbipède "full size"

Posté par Leon - 08 juillet 2010 - 06:35

Salut à tous,

J'ai vu que plusieurs d'entre vous (Bernard et Electron au moins) se posaient des questions concernant l'alimentation en énergie d'un robot bipède "full size". Je vais essayer d'apporter une petite contribution au débat.

Combien ça consomme? Difficile à dire. Un humain, pour marcher, produit une puissance musculaire entre 50 et 100W, si mes souvenirs sont bons. Si on considère que la mécanique de notre bipède a un rendement de 50% (conception amateur pas optimisée), il faut donc prévoir au moins 200W. Attention, ce serait la consommation moyenne, lissée. Les mouvements brusques amènent à une puissance instantannée bien plus élevée. Ce n'est qu'une approximation très grossière, d'autres ont peut-être des données plus précises... Bernard?

Comment donc obtenir ces 200W?
1) Le plus simple, c'est LA PRISE DE COURANT! 200W c'est rien du tout pour une bonne vieille prise de courant 230V. Faire un robot bipède "full size" en amateur est déjà un exploit. Alors ce robot n'a pas forcément besoin d'être autonome à mon avis. On pourrait alors utiliser des moteurs à courant continu compatibles 230V, avec le "pont en H" adapté. C'est la solution qui me parait la plus simple. Et surtout, c'est la seule solution que je vois si on veut faire un robot LEGER.

2) Batterie: Si on veut un robot autonome, la batterie est la solution évidente. Pour la puissance moyenne demandée, et pour une bonne autonomie, les batteries de vélo électriques me semblent bien. Ca fait dans les 200Wh en moyenne, ce qui devrait permettre d'atteindre une bonne autonomie. Prévoir une batterie Li-Ion, mais attention au prix! D'après ce que j'ai pu voir, ça va de 300 à 500€ la batterie.

3) un groupe électrogène! Ce n'est pas une blague! Je ne parle pas forcément des groupes électrogènes 230V, mais de faire un groupe électrogène adapté à l'utilisation. Ok, ça fait un peut usine à gaz, ça rajouterai une source de panne potentielle, et c'est bruyant. Mais l'autonomie atteinte serait énorme, pour un bipède d'extérieur. Un peu comme le big-dog. On peut chercher dans les moteurs d'outils de jardin (honda) par exemple, avec en générateur un moteur brushless à bon rendement.

La tension? On a tout intérêt à travailler avec une tension élevée. Autour de 50V, ça parait un bon compromis. Les fils, l'électronique de puissance (variateur) sont plus légers et moins chers, moins encombrants quand on travaille à tension plus élevée, pour puissance identique. Rester en 12V 'pour la simplicité', ça me parait une mauvaise solution.

Voilà, j'ai ouvert le débat, si quelqu'un d'autre veut ajouter sa pierre à l'édifice...

Leon.


#15862 BOB4 - DRONE!

Posté par Leon - 09 mai 2010 - 11:42

Bob3 et moi-même Leon avons le plaisir de vous annoncer la naissance de

BOB4 !
DSCN5946.JPG DSCN5947.JPG DSCN5949.JPG DSCN5950.JPG DSCN5951.jpg

Album photo complet

Bob 4 est un petit oiseau (hélico) de 260g seulement, qui ne sait pas encore voler autrement que guidé par son papa (=moi). Il a pour vocation de devenir un drone autonome d'intérieur. Après 5 mois de réflexions et de gestation, le voici enfin arrivé. Pour l’instant, il ne sait rien faire. Je lui ai juste appris à suivre les ordres donnés par la télécommande. Ca montre qu’il est bien vivant, que tout fonctionne. Pour l’instant, malgré la présence de nombreux capteurs, il ne voit pas, ne sent pas. Le pauvre… Nous sommes donc au tout début de l’apprentissage de BOB4, de sa programmation, ce qui s’annonce long mais passionnant ! L’objectif est bien de lui apprendre à voler de manière 100% autonome dans un environnement intérieur. C’est ambitieux, j’assume !

Vous voulez en savoir plus ? Alors en vrac :
Base d’hélicoptère bi-rotors LAMA V3 de chez E-Sky dépouillée des éléments décoratifs.
Train d’atterrissage fait maison avec des tiges en carbone pour rehausser l’oiseau et y loger l’électronique.
Module « 3 en 1 » de gestion des moteurs de chez E-Sky (mixer + gyro + variateur)
Carte mère « Embedded Master » de chez GHI-Electronics (ARM7TDMI + 8Mo RAM + 4Mo Flash) fonctionnant sous Microsoft .Net Micro-Framework.
Liaison radio : bi-directionnelle BlueTooth avec 2 modules Free2Move de forte puissance.
4 sonars SRF02
1 centrale inertielle 6 degrés de libertés de chez Sparkfun.
1 boussole électronique HMC6352
1 LED « haute luminosité » de 100mW, pour le fun.

1 alimentation externe 7V 50W pour débugger sans avoir à attendre la recharge des batteries. J’ai du rajouter des gros condos de filtrage sur cette alim, car PWM et alim à découpage ça ne fait pas bon ménage…

Les 2 PCB de BOB4 ont été dessinés par moi-même sous Eagle (version démo, sans routage automatique), et réalisés loin d’ici en Bulgarie chez Olimex, une entreprise que je recommande vivement. Verni épargne double face, trous métallisés, que du bon pour un tarif raisonnable.

L’électronique de l’émetteur radio (radiocommande) a été entièrement remplacée, pour y mettre un module bluetooth, un écran LCD 4x16 caractères, un microcontroleur programmé par mes soins, une liaison série (RS232) vers un PC, et quelques interrupteurs supplémentaires. Le tout fait maison dans le pur style Wrapping des ateliers Leon & Co. L’objectif est d’avoir une seule et unique liaison radio pour toutes les données, que ce soit la programmation, l’envoi de consignes (texte), la commande manuelle, le retour d’informations (vers l’écran de la radio ou vers le PC).

L’électronique de la télécommande et de l’hélico intègre une sécurité vitale : avec 1 switch de la télécommande, je peux couper la puissance quelle que soit l’état de la carte mère, même totalement plantée. De même, la puissance se coupe en cas de perte de la liaison radio.

A bientôt j’espère pour vous informer des progrès de mon bébé !

Leon.