Black Templar

Bonjour à tous,

 

J'ouvre un topic dédié au montage et au test de l'imprimante 3D de type Prusa i3 (design libre) qui sera proposée prochainement dans la boutique des Makers.

 

Voici un petit planning prévisionnel du déroulement du test :

 

EDIT : Bon, je suis complètement à la ramasse côté planning ! :/

Je posterai sur ce topic des nouvelles de l'avancée du test, des photos, ainsi que les livrables.

N'hésitez pas à interagir pour donner des idées à intégrer au test ou pour proposer des améliorations des livrables qui seront posté (si un passage n'est pas assez détaillé par exemple).

 

Bientôt, quelques photos du colis

Bonjour,

 

Tout dépend du branchement des piles entre-elles.

Si elles sont toutes branchées en série alors oui, il est possible de les remplacer par une batterie de 9.6V, car la tension de 6 piles en série est égal à la somme des tensions des piles.

Si elles sont toutes branchées en parallèle, alors ce n'est pas possible de faire ça au risque de griller le robot, car la tension de 6 piles en parallèles est égale à la tension d'une seule pile (par contre, la durée de vie est 6 fois plus importante).

Tu peux aussi avoir un mixte des deux types de branchement : deux groupes parallèles de trois piles séries (Tension: 3*1.5V, durée de vie : 2*une pile simple) ou trois groupes parallèles de deux piles séries (Tension : 2*1.5V, durée de vie : 3*une pile simple).

Oula, négatif, je n'investirai pas là dedans perso !

Outre le fait que l'écran soit un ridiculement petit (moins de 2.8 pouces !! mon smartphone en fait 5.5), c'est surtout la BP qui me rebute ! 200kHz, c'est vraiment pas grand chose, tu seras vite limité.

Ça peut être tout juste suffisant si tu utilises uniquement des AOP (car c'est à peu près la limite en fréquence des AOP), mais dès que tu as montages avec des transistors en jeux les fréquences peuvent monter à plusieurs MHz potentiellement (bien sur ça dépend toujours de ton montage...).

En plus de ça, tu n'as pas la possibilité de mettre plus d'une sonde, or c'est souvent bien pratique d'en avoir au moins deux (ne serait-ce que pour utiliser la première comme déclencheur et la seconde pour mesurer ou pour superposer deux signaux à comparer...)

Enfin, il n'y a pas de fonction mathématiques (additionner soustraire, c'est normal car tu n'as qu'une sonde, mais tu n'as pas de FFT non plus...)

 

Bref, je trouve ça très cher pour ce que c'est.

Perso, j'avais investi dans un "Owon PDS5022S" à l'époque. Je l'avais payé moins de 275€.

J'avais fait un mini retour ici : http://www.robot-maker.com/forum/topic/6394-generateur-de-fonction/?p=40818

Bonjour,

 

Avant toute chose, un petit passage par la case présentation serait le bienvenue afin que l'on en sache un peu plus sur toi.

 

Ensuite, avec les informations que tu donnes, personne ne pourra t'aider.

Explique nous ce que tu veux faire, quelles sont les solutions auxquelles tu as pensé, montre-nous les schémas de tes montages ainsi que ton code (met ton code entre les balises [ code] et [/ code]).

Avec toutes ces informations, peut-être que quelqu'un pourra t'aider.

En fait, le plus compliqué c'est de retiré le film de protection, c'est pour vous dire.

 

Haha !

Moi, ça me donne envie de craquer rapidement et d'en acheter une

Bonjour à tous,

 

Je me demandais si il est possible de se fabriquer une base CNC en format A3 pour pas trop cher.

J'ai fais pas mal de recherches sur les projets CNC DIY ou commerciaux et j'ai maintenant une bonne idée de la chose.

Néanmoins, étant une bille en mécanique, je voulais connaitre votre opinion sur les différents moyens d'entrainement des axes.

 

Je pensais à un entrainement par moteur pas à pas sur tige fileté, comme sur cette photo. Avec un petit hack comme celui-là, je pense que je devrai pouvoir avoir quelque chose de très précis sans effort.

Pour le guidage, je trouve ce dispositif plutôt sexy que je préfère un guidage à rail (de type tiroir). Le soucis, c'est que je ne sais pas comment ce type de guidage est fait : y a-t-il des roulements à billes ? comment sont gérés les frottements et les jeux ? faut-il privilégier un certain type de métal ?

 

Ma seconde question concerne les sites de vente de ce genre de pièces (tige fileté de précision, roulement à bille, axe de guidage & co.).

Connaissez-vous et conseillez-vous des sites de ce genre ?

Avez-vous déjà eu une l'occasion d'utiliser ce type de pièce pour un de vos projets ?

 

Bref, vous l'aurait compris, je prend toute information ou retour d'expérience concernant la partie mécanique (électronique, informatique et motorisation, c'est bon, ça redevient mon domaine de prédilection ^^).

 

Merci d'avance

 

Attention tout de même...
Je ne pense pas que tu aies le droit de repomper des articles du web, même en les traduisant (vis à vis des droits d'auteur !)

(D'ailleurs, à quoi ça sert de copier/coller des articles qui sont déjà publiés sur le web ? il n'y a pas de réelle valeur ajouté, c'est dommage :/)

Salut,

J'ai refais les calculs et je trouve bien la même chose.
Je t'invite d'ailleurs à les refaire par toi même. C'est un très bon exercice et ce n'est pas compliqué.

Je suis parti de la formule u = kp.e + ki.\integrale(e.dt) + kd.\derive(e/dt)
(La formule que j'ai exposé sur mon site, mais qui est un poil différente de la formule de départ de ton article puisque mon coef kp n'est pas en facteur.

Je discrétise avec Te, la période d'asservissement : u(k) = kp.e(k) + ki.Te.\somme{i de 0 à k}(e(i)) + kd.(e(k) - e(k-1))/Te
Pour discrétisé, j'ai remplacé

• \integrale(e.dt) par \somme{i de 0 à k}(e(i).Te)
• \derive(e/dt) par (e(k) - e(k-1))/Te

Remarque : kp = Kp ; ki.Te = Ki ; kd/Te = Kd ^^



Je fais calcule uk - u(k-1), je développe et je factorise par ek.
u(k) - u(k-1) = e(k).(kp + ki.Te + kd/Te) - e(k-1).(kp + 2kd/Te) + e(k-2).(kd/Te)


On a donc trois nouveau coef qui dépendent tous de Te.
La formule finale est donc u(k) = u(k-1) + K1.e(k) + K2.e(k-1) + K3.e(k-2)
Avec le coef K2 qui est négatif.


La question, c'est est-ce que l'on gagne quelque chose à faire ça ?
Dans cette formule u(k) = u(k-1) + K1.e(k) + K2.e(k-1) + K3.e(k-2)on doit :

• Mémoriser 3 coefficients
• Calculer une erreur et mémoriser les deux dernières
• Mémoriser la commande précédente

On a donc par boucle d'asservissement :

• 6 double en permanence en mémoire mémoire
• une soustraction/assignation pour calculer l'erreur
• 3 multiplications, 3 additions et une assignation pour mettre à jour la commande
• 2 assignations pour mémoriser les erreurs

Dans la formule de base u(k) = Kp.e(k) + Ki.Te.\somme{i de 0 à k}(e(i)) + Kd.(e(k) - e(k-1))/Te on doit

• Mémoriser 3 coefficients
• Calculer l'erreur et la mémoriser
• Mettre à jour la somme des erreurs et la mémoriser

On a donc par boucle d'asservissement

• 5 doubles en permanence en mémoire
• une soustraction/assignation pour calculer l'erreur
• une addition/assignation pour mettre à jour la somme
• 3 multiplications, deux additions et une soustraction pour calculer la commande
• une assignation pour mémoriser l'erreur

Avec la méthode du papier, on a

• un double en plus en mémoire
• une assignation en plus en mémoire
• une soustraction en moins !

Conclusion, c'est du pareil au même en fait

Mis à part qu'avec la méthode du papier, je ne vois pas trop comment régler le PID puisque les coef n'ont plus de sens "physique"
De plus, changer la fréquence d'échantillonnage demande de faire des calculs plus compliqué pour mettre à jour ces coef (ce n'est plus une simple multiplication/division !)

Bonjour à tous,

Je vous propose de vous évader un peu en imaginant ici ce que serait votre labo de rêve pour faire de l'électronique, de la robotique et de la domotique.
Imaginons que vous disposiez de locaux d'une superficie de 100m² à aménager comme vous le voulez ainsi qu'une enveloppe entre 50 000 et 75 000€ pour financer du matos.

Comment dépenseriez-vous cette enveloppe et comment aménageriez vous cette superficie ?
(Lâchez-vous ! Rêver ne coûte pas cher )


Personnellement, voila comment je vois les choses :

Spoiler

* Un atelier élec/méca avec tout ce qu'il faut pour tester et développer des prototypes :

• Alim symétriques
• Oscillos
• GBF
• Analyseur Logique
• Batteries (Pb et LiPo) + chargeurs
• Multimètres
• Platines d'essais
• Les fils/cables/pinces et tournevis qui vont avec tout ça
• Des fers à souder + pinces + lampes + loupes
• Perceuse colonne
• Etaux
• Mètres, marteaux, pinces, tournevis, etc.
• Chariot de transport
• Matos pour fabrication de PCB (insoleuse/graveuse)
• Des armoires pour ranger les composants
• Un lecteur/programmeur de puces RFID
• Un PC de développement (simulation, création de PCB, programmation de µC, etc.)
• Des licences de logiciels (MatLab notamment)

* Un "ShowRoom" qui reproduirait l'intérieur d'un habitat pour y jouer des scénarios de robotiques et de domotique

• Un espace salon
• Un espace cuisine
• Un espace salle de bain
• Un espace chambre

Toutes ces pièces serait meublé, équipés de vrai matos (lavabo, micro-ondes, télé) et truffés de capteurs et autre matériels

• Caméra (classiques / IP)
• Capteurs de consommation énergétique / eau
• Serveurs pour faire tourner des programmes intelligents
• Rails au plafond pour faire passer le réseaux électrique/informatique ou autre
• Tablettes / écrans de monitoring
• Réseau Wifi spécifique au labo
• Réseau électrique spécifique et isolé par rapport au reste
• Haut parleurs/micros
• Éclairage commandable
• Prises amovibles pour ajout d'actionneurs

* Enfin, bien sûr, tout ce qui est consommable (capteurs US, IR, Lidar, matos élec, µC, platines Arduino Like, platine Linux embarqué, etc.)

• Tuc aime ceci

Tu sais si il y a une fonction qui me permettrais de faire sa plus facilement parce que sinon, j'ai peur que sa sois un peut le bordel juste pour l'aquisition des differentes distances.

Non.
Tu fais une boucle for.
ça te prend ... 10 ou 11 lignes de code si mes calculs sont bon (quelque soit le nombre de position de ton servo)

Parle t-on de distance dans cette variable et si oui dans quelle unité ?

Oui, la variable distanceMin correspond bien à une distance.
L'unité, c'est à toi de la choisir.
Si ton capteur possède une sortie analogique, tu utiliseras la fonction analogRead d'arduino pour récupérer une tension sous la forme d'une nombre entre 0 et 1024 (0 pour 0V, 1023 pour 5V). Cette tension est lié à la distance réelle. Pour avoir cette relation, il faut regarder dans la datasheet du capteur

Et pourquoi mettre un nombre trés grand alors qu'il sagit de la distance minimal ?

Car si tu initialise avec un nombre très petit, ce nombre ne sera jamais mis à jour.

Imaginons, ton capteur mesure des distances (des tensions plutôt) pour 3 positions différentes. (disons par exemple 0 ; 90 et 180°)
Tu récupère ces distances grâce à analogRead. Tu obtiendras donc des nombres entre 0 et 1024.


Si tu initialises distanceMin à 0, voici ce qu'il se passe.

* Tu fais ta première mesure pour 0° et tu obtiens 1000.
distanceMin (0) < 1000, tu ne fais rien

* Tu fais ta seconde mesure pour 90° et tu obtiens 300.
distanceMin (0) < 300, tu ne fais rien

* Tu fais ta seconde mesure pour 180° et tu obtiens 500.
distanceMin (0) < 500, tu ne fais rien

Après avoir balayer, ta variable distanceMin va valoir 0 alors que la plus petite mesure est 300... ce n'est pas ce que l'on veut.



Par contre, si tu initialises distanceMin avec un grand nombre (ici 1024 car la distance mesuré ne peut pas dépasser ce nombre), voici de qu'il se passe :

* Tu fais ta première mesure pour 0° et tu obtiens 1000.
distanceMin (1024) > 1000, tu met à jour distanceMin qui vaut maintenant 1000 et tu enregistre l'angle qui vaut 0°

* Tu fais ta seconde mesure pour 90° et tu obtiens 300.
distanceMin (1000) > 300, tu met à jour distanceMin qui vaut maintenant 300 et tu enregistre l'angle qui vaut 90°

* Tu fais ta seconde mesure pour 180° et tu obtiens 500.
distanceMin (300) < 500, tu ne fais rien

Après avoir balayer, tu as bien mémorisé la plus petite distance ainsi que l'angle de la mesure (ici 300 pour un angle de 90°)

Une balise permettant d'insérer du code dans une fenêtre avec barre de défilement serait bien pratique.

Je n'ai pas la main là dessus

C'est nul ! Les pj devrai etre automatiquement redimensionné en 640x480px ou 600x800px

Je suis bien d'accord, mais impossible de trouver une option permettant de redimensionner ou d'interdire les uploads pour les images trop grandes.
Donc à défaut, j'ai fait ce que j'ai fait.

Bonsoir à tous,

J'ai désactivé le viewer qui permet de visualiser une image posté en pièce jointe.
Pas mal d'utilisateurs ne prennent pas la peine de redimensionner leurs images. Du coup, lorsque le viewer essaye de les afficher, celui-ci s'agrandit de façon trop importante et ça explose complétement l'écran...
Comme ça me soule, j'ai désactivé ce viewer. Maintenant, les images sont ouvert dans un onglet directement. Comme ça, même si l'image est trop grande, elle s'adapte à la taille de l'onglet.

Dites moi ce que vous en pensez.

Black Templar

Cependant mon programme ne fonctionne pas même après la modification; la led reste éteinte sans arrêt

Parce que cette ligne ne veut rien dire

bouton = result.value, DEC;

Salut,

Et sinon oui j'ai des solides connaissances en programmation. Donc paramétrer de A à Z le PIC ne me ferait pas peur (je connais le JAVA, le PHP, MySQL, C++...)

Attention tout de même, être bon en programmation, ça ne veut pas forcement dire savoir programmer un PIC.
Pour ça, il faut aussi que tu saches lire une doc en anglais (datasheet de ton pic) et que tu comprennes comment marche un processeur !