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R1D1

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#110047 Les meilleurs vidéos LEGO

Posté par R1D1 - 02 juin 2020 - 02:51

Y'a une mode des structures de ce genre en ce moment !

 

C'est utilisé en robotique aussi d'ailleurs (c'est tout en anglais, désolé) :

https://ntrs.nasa.go...20140010029.pdf

https://ti.arc.nasa....y/superballbot/




#109819 Le robot "semeur de gazon" pour maniaque de gazon anglais...

Posté par R1D1 - 19 mai 2020 - 11:48

À propos de la localisation, un thread twitter (en anglais, désolé, mais les anims sont plutôt claires) sur les filtres particulaires (Particle Filters) : https://twitter.com/...559073913704448




#109659 [Project] M.A.R.C.E.L

Posté par R1D1 - 15 mai 2020 - 12:53

Bon j'ai des vacances la semaine prochaine, j'espère avancer sur Marcel !




#109611 PROJET ROBOT GD ONE

Posté par R1D1 - 14 mai 2020 - 11:08

Pour compléter ce que dit Sandro, il est important de faire des tests simples de tes fonctionnalités. Si tu veux mesurer une distance à partir de ton capteur, écris un code qui ne fait que ça, et teste ton code avec seulement le capteur branché sur ton Arduino. Quand tu as validé que ce code marche, tu peux créer une/des fonctions dont tu sais qu'elles font ce que tu veux comme tu le veux. En créant un ensemble de briques de code comme cela, tu simplifies le développement de ton projet et tu rends le code plus clair, ce qui te permet d'identifier les sources d'erreur plus facilement.




#109272 Bullet et PyBullet - Modélisation Physique

Posté par R1D1 - 04 mai 2020 - 01:47

Bravo !

 

Pour ajouter quelques détails:

- python est un langage interprété (donc il n'y a pas d'étape de compilation en fichiers exécutables ; on "exécute" le script). Le développement est relativement rapide (le langage est un peu moins contraignant que, par exemple, C ou C++ ; pas besoin d'attendre la compilation) et il est facile de transcrire un algorithme en python (par exemple parce que python ne demande pas à l'utilisateur de faire la gestion de la mémoire utilisée par son programme).

- IDLE, ipython, jupyter notebook sont des outils qui permettent d'exécuter du code python (en ligne de commande pour les deux premiers, dans une page web pour le dernier).

- pip est un utilitaire de gestion de paquets pour python ; La commande "pip install nomdupackage" permet d'installer nomdupackage. Il y a des différences entre installer nomdupackage avec pip, avec apt sous Linux (sudo apt install python-nomdupackage), conda, etc. que j'avoue n'avoir jamais creusé personnellement. Entre apt et pip, les packages de pip sont en général plus récents que ceux disponibles par apt (attention aux conflits !).

- python dispose d'un nombre immense de modules pour faire plein de choses. Parmi ceux que j'utilise : numpy/matplotlib/pandas/seaborn pour le traitement des données et la visualisation ; scikit-learn/tensorflow pour le machine learning ; wxPython pour créer des interfaces graphiques ; et j'en passe.

- beaucoup de libraries offrent une interface python, parce que le langage est facile à apprendre et accessible, donc très utilisé. Le nom est souvent affublé d'un "py" pour representer ça : Bullet -> pyBullet ; ROS -> rospy ; torch -> pyTorch ; etc.




#109134 Le robot "semeur de gazon" pour maniaque de gazon anglais...

Posté par R1D1 - 28 avril 2020 - 09:30

Pour ce qui est de faire naviguer un robot dans un environnement, il y a deux approches:

- la version réactive (par exemple les roomba) : une stratégie de déplacement pseudo-aléatoire dans un environnement contraint (une pièce) permet en général de couvrir la majorité de l'espace en un temps long (théoriquement infini). L'intérêt, c'est qu'elle demande peut de capteur/peu de qualité dans la mesure. L'inconvénient, c'est qu'elle prend du temps.

- la version modèle : en construisant/ayant à disposition un modèle de l'environnement (une carte dans ton cas), tu peux faire du SLAM, en combinant l'odométrie et une correction basée sur des amers distants (un peu comme l'idée des poteaux que suggère Oracid).

 

Globalement, je recommande ce cours sur la navigation qui est très bien fait : ROB312 https://perso.ensta-...rses/index.html




#108954 Un bon livre en modélisation robotique ?

Posté par R1D1 - 17 avril 2020 - 04:51

Ça a l'air d'être la première édition de 2008, la deuxième édition de 2016 est celle pointée par Ludovic.

En pratique, pour un cours de base de robotique, ça me semble un peu overkill (après, c'est un bouquin qui sert bien pendant les 10 années suivantes - jusqu'à l'édition d'après). Avant de considérer l'acheter, je te conseille effectivement de le consulter en bibliothèque ou en pdf.

Le "Elements of Robotics" est déjà une bonne base (bien que clairement moins complet) et il est gratuit en pdf : https://link.springe...8-3-319-62533-1

Si tu te trouves limité par ce bouquin, tu pourras envisager de dépenser 300 USD dans "La Bible de la Robotique" ;)




#108871 Mon robot d'exploration - Explora 85

Posté par R1D1 - 14 avril 2020 - 12:46

J'aurais tendance à réfléchir en termes de capteurs et d'actionneurs : la première étape, ça devrait être (à mon avis) de valider que tes moteurs peuvent faire bouger ta machine. Donc un montage super simple avec ton driver + moteurs + une Uno pour générer du PWM en fonction de deux potentiomètres/boutons (vitesse avant arrière, vitesse de rotation) pour commencer.

Selon ce que ça donne, tu peux faire le test suivant avec la motorisation de ta nacelle (donc ajouter les drivers/moteurs correspondants).

Pour ce qui est des capteurs, tu as les codeurs des moteurs, probablement une caméra, un laser ou des ultrasons (pour détecter les obstacles et éviter les collisions si le pilote se foire) ... À ce niveau, ça peut valoir le coup d'intégrer un PC portable et un routeur wifi, selon le nombre d'entrées nécessaires et la puissance de calcul nécessaire. Je pense que tu n'as pas trop de problème de place pour ça :).

De mémoire, sur une plateforme Robulab, on avait intégré un accéléromètre + Arduino connecté au PC du robot, donc l'organisation de ton robot est assez libre.




#107787 Au bistrot du coin ...

Posté par R1D1 - 21 février 2020 - 06:05

Sympa !

La conférence ICRA est à Paris cette année, je vous invite à regarder les évènements, il y a des chances qu'il y ait des choses accessibles au public : https://www.icra2020.org/ !




#107163 Bonne année 2020

Posté par R1D1 - 01 janvier 2020 - 01:21

Bonne année 2020 !

Pour moi, cette année, on finit Marcel v1 !




#107040 Projet RobEx pour passionné de robotique et de patrimoine - un nouvel espoir

Posté par R1D1 - 20 décembre 2019 - 10:39

C'est à Paris mais ça peut t'intéresser levend: https://newsletter.g...2636288bf4ef1d8:)


#106885 [Project] M.A.R.C.E.L

Posté par R1D1 - 11 décembre 2019 - 08:02

Et encore un peu de teasing !



Promis j'essaie de faire des posts un peu plus explicites bientôt !


#106595 Toulouse Robot Race 2020

Posté par R1D1 - 26 novembre 2019 - 10:46

Hmm, je vais voir selon comment s'arrange les choses côté RoboCup avec mon université, mais ça serait une bonne occasion de venir ... Yapukafaire1robot. Stay tuned.


#106436 Blabla divers

Posté par R1D1 - 22 novembre 2019 - 12:13

Modos sur le pont ! Armez les canons à Masquage !
VaguedeSPAM.png


#106349 LIDAR open-source

Posté par R1D1 - 19 novembre 2019 - 12:01

Je suis tombé sur ça, ça peut en intéresser certains :)

https://twitter.com/...136338615144448