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Hector

VL53L0X Odomètrie Lidar

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107 réponses à ce sujet

#101 ashira

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Posté 06 novembre 2017 - 08:50

Ce serait dommage d'avoir la précision d'un moteur pas à pas avec une calibration à main levé!
Pour ton bras, en faisant une étape initiale appropriée tu évites les collisions ;)

#102 Donovandu88

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Posté 06 novembre 2017 - 08:57

Ce serait dommage d'avoir la précision d'un moteur pas à pas avec une calibration à main levé!
Pour ton bras, en faisant une étape initiale appropriée tu évites les collisions ;)

Oui c'est vrai. J'ai des marquages spéciaux (d'origine) sur le bras pour tout aligner.



#103 Path

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Posté 12 novembre 2017 - 12:59

Je fais ce petit compte-rendu du live de ce soir sur discord, qui était illustré par mon expérience de Hector. 

 

Je place Hector devant une surface plane et un profilé debout entre la surface et la tourelle.

 

IMG_3966.jpg

 

J'obtiens ces mesures. Elles sont brut. Chaque point est une mesure.

 

scan.png

 

On retrouve la surface plane entre le noir et le bleu. La pointe du V représente le profilé. Les jambes du V sont constituées de points fictifs dus au capteur. Celui-ci ne mesure pas un point précis comme le ferait un laser simple. La mesure est formée d'un cône qui explique les points intermédiaires entre le profilé et la surface placée derrière.

 

Je suis bien embêté avec ces points fictifs pour faire la cartographie ... Cela risque d'être bien complexe à éliminer.

 

Comme c'est un cône, je vais faire moins de mesures, cela ira plus rapidement à chaque passage. (Il faut voir les choses du bon coté.)

Je vais me concentrer sur la liaison de ces points et sur le tangent bug pour le faire avancer.

 

Merci Pascal !!



#104 arobasseb

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Posté 14 novembre 2017 - 12:56

Comme ton robot se déplace, l'angle de vue change, les points liés au profilé resteront, et ceux du V pourront être supprimé, non ?

#105 R1D1

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Posté 14 novembre 2017 - 01:20

Suggestion bête en repensant à ce que disait ServeurPerso: tu as essayé de faire une unique mesure à un angle donné pour voir la réception du signal dans le temps ? Une mesure analogue serait d'avoir une barre linéaire de récepteur, d'envoyer un pulse avec un seul émetteur et d'observer le signal reçu en fonction de la position du récepteur.
La raison est la suivante: si ce qu'envoie l'émetteur n'est pas ponctuel devant la résolution de ton capteur mais plutôt un cercle (ou une gaussienne d'intensité), ce genre de mesure te permet de déterminer la largeur d'émission de chaque capteur, et donc d'avoir une stratégie de correction basée sur ton matériel réel.
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#106 Path

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Posté 14 novembre 2017 - 03:51

En bougeant, les points disparaissent mais dautres tangents aparaissent :) J ai bien imaginé des algos pour éliminer les points fictifs. Avec des poids sur chacun cela implique de les mettre en cluster, de deviner que le point est fictif parce qu il n est pas detecter. Cela réduit le champ de vision car quid d un point bien réel qui sort du champ de vision ? Aussi avec la detection dun mouvevement des lignes ... Jai du mal à imaginer des algo viables pour mapper lenvironnement. Pour se déplacer en évitant les obstacles, ça doit convenir.

#107 ashira

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Posté 14 novembre 2017 - 04:11

Je suis pas sur d'avoir compris ton problème.

 

post-9452-0-07840500-1510443744.png   post-9452-0-07840500-1510443744mod.png

 

 

En gros tu veux un algo pour passer de l'image de gauche à l'image de droite ?



#108 Path

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Posté 14 novembre 2017 - 07:56

Oui tout à fait. Et avoir des angles droits quand c est le cas. En bleu en haut à gauche et en noir en haut aussi. En fait naïvelent, je m attendais pas à ce type de résultat.





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