20 réponses à ce sujet

[sky99]

Bonjour à tous. Je suis Audrey, dans le monde réel. Je finis ma thèse en intelligence artificielle, en Guadeloupe.
J'ai donc un background en informatique, mais pas en robotique, ni en électronique, même si j'ai toujours rêvé
de faire des robots. Avec quelques étudiants, nous avons monté un hackerlab dans notre fac (mon but est de pousser
les étudiants à aller plus loin que le programme, et pourquoi pas se découvrir une passion?) Bref, l'idée, c'était
de faire des bidouilles diverses, et pour leur parler du projet, je leur avais parlé du Raspberry Pi.
Et quand l'un des étudiants m'a parlé d'en faire un robot, je me suis replongé dedans... Et voila comment, un peu
après la fin du monde (fin 2012, vous vous rappelez, les mayas, tout ça ), j'ai commencé à faire des petits montages,
et je suis également parti dans l'idée de faire des robots

Ces 5 mois furent bien chargés, et je pense avoir bien progressé. J'ai encore énormément à apprendre, pour l'instant je n'ai
fait que deux ou trois robots "stables" (cad non cannibalisés tout de suite pour en faire autre chose ) et quelques prototypes.

Bref, j'ai enfin réalisé un rêve, et il n'y a pas à dire, c'est totalement une passion Je regrette seulement de ne pas m’être
lancé plus tôt

Je n'avance pas nécessairement très vite, car dans le même temps, je fais plein d'expériences en automatismes, domotique,
et tout simplement électronique avec le Raspberry Pi, des arduinos, et maintenant des microcontrôleur (ATmega et ATtiny, ces
bidules sont géniaux!), et j'ai décidé de documenter ce que je fais. Le but de cette démarche est pédagogique, car c'est
l'un des aspects qui m'attire dans le boulot d'enseignant-chercheur à la fac : retransmettre des connaissances (en plus
de chercher des trucs ^^).

Bref du coup, j'ai passé pas mal de temps à faire des tutoriels sur divers sujets et on a un gros sujet dédié sur le forum
de PCInpact

C'est d'ailleurs par ce biais que j'ai découvert votre forum, par un autre membre!

J'ai un peu parcouru le forum et j'y ai lu plein de sujets intéressants, et je vois plein de choses à apprendre

En pratique, mes intérêts sont pour la construction de robots "from scratch". Les jouets robots ne m'intéressent pas plus que ça,
hormis éventuellement s'ils sont peu chers pour les démonter et récupérer les capteurs, les servomoteurs, etc ^^
Je m'intéresse également aux automatismes, à la domotique, et de façon plus générale aux systèmes autonomes.

Comme je travaille sur de l'IA, j'aimerais bien justement faire de l'IA dans le monde réel, et utiliser ce types d'algorithmes
pour des systèmes robotiques/automatisés. Probablement principalement des réseaux de neurones (car c'est mon domaine principal
de compétence), des algorithmes génétiques et de systèmes multi-agents (car ces deux solutions me semblent bien adaptées
à des robots simples).

J'ai énormément de projets, des idées sur le pathfinding de robots, des groupes de robots effectuant un travail collaboratif
(par exemple X robots doivent cartographier une zone, faire en sorte qu'ils puissent se répartir le travail, ou analyser
un même objet avec différents "points de vue", et minimiser la dépense énergétique de chacun pour le même résultat),
un système de communications maillé entre robots pour qu'ils fassent un réseau à connectivité redondante, des robots
"permanants", qui feraient une tâche en gérant leur autonomie et en allant se recharger quand nécessaire; des robots
"permanants" en extérieur qui seraient également capable de gérer leurs batteries, mais en s'appuyant sur des énergies
renouvelables (soleil principalement, pourquoi pas le vent?) comme apport d'énergie (le but serait d'avoir un robot
sur le toit de la maison, qui se mettrait parfois en veille, mais qui serait toujours "conscient" pendant une longue durée
pour réaliser une tâche, donc avec des algos d'évaluation du coût énergétique des actions, et de prioritisation des
actions à effectuer : faut il réellement se déplacer la bas, au prix de X joules, alors que j'en ai tant, ou alors
rester ici et avoir une moins bonne mesure, mais que je peux reproduire demain pour un coût négligeable?)

Bref, j'ai tout plein d'idées, mais forcément tout autant de questions. Je suis encore loin de mes objectifs, pour l'instant
je ne fais que de simples robots basés sur des L293D pour piloter des moteurs, commandés par un Raspberry pi ou un Arduino,
avec juste un capteur ultrasonique ou infrarouge et/ou de contact.

J'essaie de conserver une conception simple également dans l'objectif de tutoriels que je me suis fixé, car outre la simplicité
de montage, mon objectif est de proposer des templates de robots (avec le/les tutos) conçus pour ne pas coûter trop cher, en
essayant de rester sous la barre des 100€ par exemple, Raspberry pi compris. La raison est que pour un complet débutant, s'il
faut mettre 250€, il sera réticent, surtout s'il ignore si il continuera ou même si il finira son robot
Mon but c'est que des gens se disent "ça a l'air simple, c'est pas trop cher, je me lance", et je pense qu'une fois qu'on
est passé par la, plus de retour en arrière, c'est trop passionnant pour ne pas continuer

Bon, enfin bref, je parle trop, alors je m'arrête là
J’espère pouvoir participer aux passionnantes discussions que j'ai entrevues sur ce forum!

Salutations à tous!

[Black Templar]

Yeeeaaaa ! Bienvenue sur le forum ! />

Comme je travaille sur de l'IA, j'aimerais bien justement faire de l'IA dans le monde réel, et utiliser ce types d'algorithmes
pour des systèmes robotiques/automatisés. Probablement principalement des réseaux de neurones (car c'est mon domaine principal
de compétence), des algorithmes génétiques et de systèmes multi-agents (car ces deux solutions me semblent bien adaptées
à des robots simples).

On va surement très bien s'entendre ^^

[R1D1]

Yeeeaaaa ! Bienvenue sur le forum ! />/>



On va surement très bien s'entendre ^^

Je n'ai rien de plus à rajouter, Black Templar a très bien résumé ma pensée.

J'avais vu ton post sur la Raspberry sur PC Impact (que quelqu'un a mis en lien sur le forum je crois), et j'ai stocké ça dans un coin, ça a l'air très intéressant !

[Yaug]

Ha ! Tu me rejoins donc ici
Bienvenue à toi.
bon entre PCInpact, ici et Ydle, je ne vais plus te lâcher !

[sky99]

Merci à vous
Justement ce qui m'intéresse le plus c'est de pouvoir échanger des idées, et même des discussions ouvertes sur des sujets
aussi bien pratiques qu'abstraits (quand peut on considérer qu'un système devient conscient? je sais, c'est de la SF
pour le moment, mais c'est une problématique passionnante).

D'autre part, je suis super intéressé par le fait de travailler avec d'autres personnes sur des solutions inter-opérables,
j'espere pouvoir développer en guadeloupe des compètes entre robots ayant des protocoles compatibles,
pour voir dans quelle mesure on peut obtenir des résultats différents avec une même base (et un protocole similaire),
ou des résultats similaires avec du matériel différent...

Mais si je parle de faire ça localement, c'est parceque c'est plus facile de confronter les robots en "physique", mais
rien n'empeche d'imaginer des sortes de tests standardisés pour mesurer l'efficacité d'une solution, de sorte qu'on
puisse comparer nos solutions...

Par exemple, il y a un fort courant "naturo-morphique", qui consiste à imiter la nature pour certains problèmes.
Pour ma part, je suis plus convaincu par une approche robot-centrique, s'appuyant sur les forces du robot, et
atténuant ses faiblesses de telle ou telle façon, reposant sur un design mécanique, cybernétique, une conception
nouvelle, plutot que reproduire la nature.
Sur ce point, c'est que si la nature reste presque systématiquement plus éfficace que la technologie pour beaucoup
de choses, le problème est que les matériaux et systèmes dont nous disposons ne sont pas assez performants la plupart
du temps pour reproduire efficacement les comportements naturels, et je pense donc qu'il est généralement préférable
de prendre l'approche technologique plutôt que bio-mimétique.
Par exemple : pour du sol plat, quoi de mieux que la roue? les robots marcheurs n'égalent pas les perfs des robots rouleurs.
Les chenilles pour le franchissement d'obstacle : une solution extrêmement simple et économique pour un problème complexe,
et qui est dur à résoudre avec un robot marcheur.

Toutefois, je trouve l'approche bio-mimétique passionnante, et je rêverai de comparer mon paradigme aux machines
bio-mimétiques!
(sur le point du bio-mimétisme, il y a une tendance géniale aussi : c'est de ne pas imiter des formes de vie qui existent,
mais de s'appuyer sur des concepts du vivant pour générer un système sans rapport avec une quelconque bestiole
du monde réel, mais qui a quand même une inspiration "monde du vivant". Par exemple ces robots un peu en forme de serpent,
mais qui n'utilisent pas la reptation mais des sortes de contorsions bizares... Ou ces robots à "roues-pattes", avec des roues,
mais non rondes, et dotées d'un certain nombre de "pieds", qui imitent un peu les mécaniques de ces petits lézards qui parviennent
à courir sur l'eau)

ENfin bref, je parle trop, et je divague sans doute

[Black Templar]

Par exemple, il y a un fort courant "naturo-morphique", qui consiste à imiter la nature pour certains problèmes.
Pour ma part, je suis plus convaincu par une approche robot-centrique, s'appuyant sur les forces du robot, et
atténuant ses faiblesses de telle ou telle façon, reposant sur un design mécanique, cybernétique, une conception
nouvelle, plutot que reproduire la nature.

Je suis d'accord avec toi : un robot conçu par l'homme pour qu'il remplisse une tâche spécifique sera surement plus efficace qu'un robot "générique" qui a la capacité d'adapter son comportement afin de remplir la tâche qu'on lui demande de faire.
Tout simplement parce que le robot "adhoc" a été créé à partir d'une expertise humaine qui est souvent très importante !
Un robot "génétique" devrait retrouver par lui-même ce qui est déjà acquit pour l'homme, ce qui peut prendre du temps sans pour autant arriver à égaler le robot adhoc (parce que ce qui évolue, c'est le comportement du robot, pas sa conception).

Par contre, dans le cas de deux robots parfaitement identique. Je ne pense pas que l'on puisse supposer de la différence de performances entre la programmation adhoc et "naturo-morphique". C'est d'ailleurs ce que tu semble dire par la suite :

Sur ce point, c'est que si la nature reste presque systématiquement plus éfficace que la technologie pour beaucoup
de choses, le problème est que les matériaux et systèmes dont nous disposons ne sont pas assez performants la plupart
du temps pour reproduire efficacement les comportements naturels, et je pense donc qu'il est généralement préférable
de prendre l'approche technologique plutôt que bio-mimétique.

Et à mon avis, c'est surtout une question d'expertise et de formalisation de l'expertise : savoir comment construire un robot pour résoudre une tâche de manière efficace demande une grande expertise qui n'est pas facilement "reproductible par la nature".
Par exemple, avec un algo évolutionnaire (génétique par exemple), tu es toujours embêté par les minima locaux. Il se peut donc que pour certains problèmes tu ais beaucoup de solutions sous optimales et que trouver LA solution est très dur. Alors que le cerveau humain au contraire se débrouille plutôt bien pour ce genre de problèmes !

Toutefois, je trouve l'approche bio-mimétique passionnante, et je rêverai de comparer mon paradigme aux machines
bio-mimétiques!
(sur le point du bio-mimétisme, il y a une tendance géniale aussi : c'est de ne pas imiter des formes de vie qui existent,
mais de s'appuyer sur des concepts du vivant pour générer un système sans rapport avec une quelconque bestiole
du monde réel, mais qui a quand même une inspiration "monde du vivant". Par exemple ces robots un peu en forme de serpent,
mais qui n'utilisent pas la reptation mais des sortes de contorsions bizares... Ou ces robots à "roues-pattes", avec des roues,
mais non rondes, et dotées d'un certain nombre de "pieds", qui imitent un peu les mécaniques de ces petits lézards qui parviennent
à courir sur l'eau)

Après, tu peux aussi voir tout ça sous un autre angle : au lieu d'appliquer des "techniques bio-mimétiques" sur un seul robot et le laisser évoluer, tu peux les appliquer sur un ensemble d'entité (robot, entité logiciel, etc.)
Tu donnes à chaque entité un moyen de percevoir l'environnement, de communiquer avec d'autres entités et de réagir à ces stimuli extérieurs (réactions qui peuvent êtres très basiques). Tu laisse évoluer le système tout seul et tu observe s'il y a un comportement émergeant qui émerge.
C'est la base des systèmes multiagents (réactifs)

[sky99]

En fait, je parlais de la conception davantage au sens mecanique que logiciel. Mais je comprends également ton propos.
Toutefois, j'apporterais également un bémol : la programmation spécifique d'un robot s'appuie souvent sur des a-prioris,
qui viennent certes d'une expertise humaine, mais également d'une perception particulière du problème. Or, l'algorithme
évolutionnaire ne prend aucun à-priori, ni aucune analyse consciente de l'évolution, de sorte qu'elle n'est en théorie
orientée que par l'efficacité. Du coup on peut faire émerger des solutions etonnantes, parfois plus efficaces que la
conception orientée. Mais il est vrai qu'en général, le cerveau humain mettra dans la conception outre des connaissances,
une analyse poussée et consciente, une reflexion, mais également une sorte "d'intuition" qui orientera ses choix due
à l'expérience, et l'entrainement du "réseaux de neurones naturel" qu'est le cerveau à reconnaitre certains modèles.
Bref, hors de la réflexion consciente et posée, l'humain a également parfois cette sorte d'inspiration, qui est probablement
due à une forme de raisonnement inconscient s'appuyant sur des processus cognitifs inférieurs, qui lui permettra de trouver
une excellente solution.


Sur ton second point, par rapport au fait que l'algo G ne peut pas trouver LA solution, et peut être coincé dans un optimum local :
certes, mais c'est également la raison pour laquelle on fait varier le taux de mutations de l'algo G. Maintenant sur le fait
que les systèmes apprenants proposent des bonnes solutions mais ne fournissent pas LA solution optimale (pas nécéssairement,
et si c'est le cas, on n'a aucun moyen de le prouver, sauf problèmes spcécifiques), je suis bien sur d'accord, c'est même
inhérent aux algos évolutionnaires. Toutefois, la convergence vers une solution n'est pas nécéssairement moins efficace
que la solution humaine, car nous aussi fournissons des solutions efficaces, mais sont-ce les solutions optimales?

A mon sens, ici l'approche la plus pertinente pourrait être de combiner des forts à-prioris humains et des systèmes apprenants.
En tant qu'humain, en voyant une situation, je peux extraire des connaissances, des savoirs, d'une valeur élevée, qui échaperont
à la machine. En revanche, celle ci pourra sans doute faire émerger des connaissance d'ordre inférieur, qui m'échaperont probablement.
Du coup il peut être intéréssant de combiner les forces des deux systèmes.

Concernant les systèmes multi-agents, c'est une approche que je trouve fantastique, mais malheureusement j'ai eu peu d'occasions de m'en servir.
Mais je conserve toujours le concept dans un coin de ma tête, et d'ailleurs, si on prend la définition formelle de la cybernétique, qui décrit les systemes, on pourrait se dire qu'une machine peut être modélisée comme un SMA. C'est une approche que j'affectionne beaucoup, car elle permet
de fractionner la complexité et de générer des problèmes d'ordre inférieur. Dans l'autre sens, une somme d'agents simples peuvent se retrouver
capables de répondre à des problématiques de plusieurs degrés de magnitude supérieurs à la complexité individuelle de chaque agent.
En gros, la valeur de l'ensemble est supérieure à la somme des valeurs de chaque partie

Cette approche SMA fait partie de mes objectifs sur le long terme, puisque j'espere concevoir des robots fonctionnant justement comme des SMA.

AU niveau du robot même, j'ai également pensé à une telle conception pour un robot un peu plus complexe, par exemple un marcheur.
Plutôt que d'avoir un système nerveux central (un microcontroleur) qui gère tout, j'avais pensé à un systeme nerveux décentralisé,
par exemple un Attiny85 pour gérer une patte, ou une paire de pattes (donc 4 à 6 servos), et chaque sous ensemble géré par un autre controleur.
Enfin, j'aurais rajouté un Raspberry Pi par dessus, pour ajouter des fonctions d'ordre supérieur, comme de la computer vision et autre.
Mais on aurait eu un systeme avec des agents chargés de la gestion de bas niveau des actions musculaires, un système central chargé des
décisions de haut niveau, mais ignorant les détails des mouvements des pates, etc...

De manière générale, je pense donc que les SMA sont une solution magnifique pour résoudre de nombreux problèmes complexes!

Sur l'adaptation évolutionnaire, j'ai suivi un séminaire ou un chercheur parlait d'un robot qui simulait des méthodes de déplacement et finissait par choisir la meilleure. Je trouve que c'est un niveau encore super intéréssant, car plutôt que d'essayer physiquement et donc d'etre limité dans le nombre de tests, ici on passe un cap supérieur. Toutefois le problème est la modélisation, qui en devient assez complexe.

Mais du coup, c'est sur que si chaque robot est un agent du SMA 'pathfinding', on multiplie les expériences
Faudrait que j'aie mon labo privé pour pouvoir étudier ce genre de problématiques ^^

[Black Templar]

A mon sens, ici l'approche la plus pertinente pourrait être de combiner des forts à-prioris humains et des systèmes apprenants.
En tant qu'humain, en voyant une situation, je peux extraire des connaissances, des savoirs, d'une valeur élevée, qui échaperont
à la machine. En revanche, celle ci pourra sans doute faire émerger des connaissance d'ordre inférieur, qui m'échaperont probablement.
Du coup il peut être intéréssant de combiner les forces des deux systèmes.

Tu veux dire combiner des systèmes experts (comme des systèmes flous) avec un algo évolutionniste pour modifier par exemple les fonctions d'appartenances afin d'affiner l'expertise humaine ?

Concernant les systèmes multi-agents, c'est une approche que je trouve fantastique, mais malheureusement j'ai eu peu d'occasions de m'en servir.

Peut-être parce que c'est encore au stade de recherche
Je bosse dans les SMA et j'essaye de faire le pont entre les SMA cognitif que l'on trouve en recherche pur et les systèmes à base "d'Acteurs" (donc souvent uniquement réactifs) qui connaissent actuellement un véritable engouement au niveau du génie logiciel.

AU niveau du robot même, j'ai également pensé à une telle conception pour un robot un peu plus complexe, par exemple un marcheur.
Plutôt que d'avoir un système nerveux central (un microcontroleur) qui gère tout, j'avais pensé à un systeme nerveux décentralisé,
par exemple un Attiny85 pour gérer une patte, ou une paire de pattes (donc 4 à 6 servos), et chaque sous ensemble géré par un autre controleur.
Enfin, j'aurais rajouté un Raspberry Pi par dessus, pour ajouter des fonctions d'ordre supérieur, comme de la computer vision et autre.
Mais on aurait eu un systeme avec des agents chargés de la gestion de bas niveau des actions musculaires, un système central chargé des
décisions de haut niveau, mais ignorant les détails des mouvements des pates, etc...

J'ai également réfléchi à ce genre d'application, et mon superviseur de thèse aime aussi beaucoup ce concept.
Néanmoins, je ne suis pas convaincu par cette approche. Comme je fais par ailleurs de la robotique et de l'élec, je sais que la gestion du temps est souvent un point critique dans la conception de robots. Si on commence à mettre des SMA au niveau des fonctions primaires du robots, on a des risques que ces agents ne répondent pas forcement comme on le souhaite, qu'ils ne traitent pas les informations des autres agents dans le temps escompté.
Pour rappel, un agent doit être autonome ! Donc les autres agents ne peuvent pas prédire le comportement d'un agent en particulier. Si cet agent n'a pas envie de répondre à une requête, et bien il a la possibilité de ne pas répondre...

[Jan]

Bref du coup, j'ai passé pas mal de temps à faire des tutoriels sur divers sujets et on a un gros sujet dédié sur le forum
de PCInpact />

...

J'essaie de conserver une conception simple également dans l'objectif de tutoriels que je me suis fixé, car outre la simplicité
de montage, mon objectif est de proposer des templates de robots (avec le/les tutos) conçus pour ne pas coûter trop cher, en
essayant de rester sous la barre des 100€ par exemple, Raspberry pi compris.

Bonjour et bienvenue, Audrey

Il existe aussi une section Tutoriels ici :
http://www.robot-maker.com/forum/tutorials/

Si le coeur vous en dit, n'hésitez pas à venir l'enrichir.

[Mike118]

AU niveau du robot même, j'ai également pensé à une telle conception pour un robot un peu plus complexe, par exemple un marcheur.
Plutôt que d'avoir un système nerveux central (un microcontroleur) qui gère tout, j'avais pensé à un systeme nerveux décentralisé,
par exemple un Attiny85 pour gérer une patte, ou une paire de pattes (donc 4 à 6 servos), et chaque sous ensemble géré par un autre controleur.
Enfin, j'aurais rajouté un Raspberry Pi par dessus, pour ajouter des fonctions d'ordre supérieur, comme de la computer vision et autre.
Mais on aurait eu un systeme avec des agents chargés de la gestion de bas niveau des actions musculaires, un système central chargé des
décisions de haut niveau, mais ignorant les détails des mouvements des pates, etc...

De manière générale, je pense donc que les SMA sont une solution magnifique pour résoudre de nombreux problèmes complexes!

Je suis parfaitement d'accord Et c'est d'ailleurs ce que je fais sur mon robot pour la coupe de france ! ( Bon je n'ai pas encore la raspberry Pi dessus mais pour l'année prochaine pourquoi pas ! )
Tout ça pour dire que j'utilise un pic principale gérant 2 moteurs pas et qui donne des ordres à plein d'esclaves qui eux gèrent : les autres actionneurs et différents capteurs ! Par contre je n'en suis pas au point d'appeler cela un système multi-agent mais uniquement un système modulaire ^^
j'ai par exemple un pic de type 10f qui commande un servo suivant un cycle à chaque fois qu'un pic "maitre" le lui demande... j'ai pas moins de 7 pics sur le robots =) ( bon il me reste encore à tout câbler car le robot n'est pas encore fini ^^ mais ça avance ! )

[sky99]

Tu veux dire combiner des systèmes experts (comme des systèmes flous) avec un algo évolutionniste pour modifier par exemple les fonctions d'appartenances afin d'affiner l'expertise humaine ?

Ou tout simplement mettre des à prioris humains pour certains sous problèmes (je sais que ceci et cela en fonction de X,Y,Z, donc je fais une sous fonction "basique" pour generer des informations
de plus haut niveau à partir d'une réflexion humaine sur certains points, et laisser ensuite le système apprenant faire des déductions en utilisant ces données). Par exemple, si j'ai un robot doté d'un accéléromètre,
et que l'accélération ne change pas, alors que la consommation des moteurs est importante, je peux dire que le robot est coincé sur un obstacle, mais ses roues peuvent toujours entrainer un mouvement; alors
que si je détecte que le robot ne subit aucune accélération, alors que les roues tournent, mais que les moteurs ne consomment presque rien, je peux dire que le robot ne touche pas le sol. Ce sont des diagnostics
intermédiaires, qui ne me permettent pas de faire du pathfinding, mais à partir de ce genre de données et d'autres, on peut imaginer un algo apprenant qui va plus loin que sur la base des seules données des capteurs.

Ce que je veux dire, c'est qu'on peut combiner des bouts de réflexion humaine et de l'IA conventionnelle pour le robot, et aller plus loin qu'avec l'un ou l'autre seul...
Mon exemple est schématique, mais je pense qu'il permet de voir mon idée

Peut-être parce que c'est encore au stade de recherche
Je bosse dans les SMA et j'essaye de faire le pont entre les SMA cognitif que l'on trouve en recherche pur et les systèmes à base "d'Acteurs" (donc souvent uniquement réactifs) qui connaissent actuellement un véritable engouement au niveau du génie logiciel.

Les SMA réactifs, c'est déja un bon modèle, pour pas mal d'applications, ça peut être intéréssant Maintenant si en plus les acteurs sont dotés de fonctions apprenantes, par rapport à la perception de l'environnement, je pense que c'est encore plus fun, c'est sur!
Mais la raison pour laquelle je n'ai pas plus poussé les SMA, c'est que je travaille davantage sur les RN, dans ma thèse, et d'autre part, les SMA n'auraient probablement pas été adaptés.

J'ai également réfléchi à ce genre d'application, et mon superviseur de thèse aime aussi beaucoup ce concept.
Néanmoins, je ne suis pas convaincu par cette approche. Comme je fais par ailleurs de la robotique et de l'élec, je sais que la gestion du temps est souvent un point critique dans la conception de robots. Si on commence à mettre des SMA au niveau des fonctions primaires du robots, on a des risques que ces agents ne répondent pas forcement comme on le souhaite, qu'ils ne traitent pas les informations des autres agents dans le temps escompté.
Pour rappel, un agent doit être autonome ! Donc les autres agents ne peuvent pas prédire le comportement d'un agent en particulier. Si cet agent n'a pas envie de répondre à une requête, et bien il a la possibilité de ne pas répondre...

Je comprends ce que tu dis, et certes, il y a des latences de communication. Mais si l'on considère des modèles "naturels", cette approche existe et fonctionne pour les êtres vivants. De ce fait, certes on a une latence, du fait de la communication inter-puces. Mais si on actualise le comportement d'un robot 100 fois par seconde au lieu de 1000 fois, est-ce réellement délétère pour son fonctionnement? Ne peux on pas mettre en balance l'efficacité gagnée (je fais moins de mouvements, mais ils correspondent mieux au résultat nécessaire) et la plus faible fréquence de rafraîchissement? Bien sur dans certains cas il faut une réponse à la microseconde près, voire moins. Mais dans une optique "hobby", je pense que souvent c'est suffisant! Dans certains cas, on peut même envisager des problèmes insolubles par une approche centralisée, mais facilement solubles en décentralisé. (Bon ici j'ai peut être une déformation due à mon gout du parallélisme).

D'autre part, une conception de ce genre pourrait éventuellement permettre de pallier à la défaillance d'un sous système, et rien n'interdit une approche adaptative permettant de modifier le comportement général en fonction des performances des sous-systèmes. A mon sens l'intérêt serait que chaque sous-système s'auto-régulerait pour s'adapter aux attentes du système global. En gros, une sorte d'intelligence distribuée, collaborative, pour réaliser la tâche principale. Maintenant c'est peut être plus compliqué que l'approche centralisée dans beaucoup de cas, mais les possibilités me paraissent intéressantes />/>

Sans compter qu'en recherche, ce qui est chouette, c'est les problèmes, les "ça va pas marcher comme ça", qui nous poussent à aller plus loin et trouver des solutions />/>

Bonjour et bienvenue, Audrey

Il existe aussi une section Tutoriels ici :
http://www.robot-maker.com/forum/tutorials/

Si le coeur vous en dit, n'hésitez pas à venir l'enrichir.

Merci! Je n'y manquerai pas! Pas forcément ces jours ci, mais j'ai bien l'intention de faire des tutos />/> Quand j'aurai fini le tuto sur mon robot, je le porterai sur ce forum dans un format adapté.

Je suis parfaitement d'accord Et c'est d'ailleurs ce que je fais sur mon robot pour la coupe de france ! ( Bon je n'ai pas encore la raspberry Pi dessus mais pour l'année prochaine pourquoi pas ! )
Tout ça pour dire que j'utilise un pic principale gérant 2 moteurs pas et qui donne des ordres à plein d'esclaves qui eux gèrent : les autres actionneurs et différents capteurs ! Par contre je n'en suis pas au point d'appeler cela un système multi-agent mais uniquement un système modulaire ^^
j'ai par exemple un pic de type 10f qui commande un servo suivant un cycle à chaque fois qu'un pic "maitre" le lui demande... j'ai pas moins de 7 pics sur le robots =) ( bon il me reste encore à tout câbler car le robot n'est pas encore fini ^^ mais ça avance ! )

En tous cas, c'est une approche "cybernétique", avec des sous systèmes auto-régulés, et c'est une conception que je trouve passionante. De cette manière on peut cacher une partie de la complexité dans des sous tâches; sans compter que pour optimiser tel ou tel aspect, il suffit de se concentrer sur le sous système. Et si plusieurs sous systèmes identiques existent, l'ensemble sera amélioré!
Bonne chance pour la coupe de france en tous cas J'aime aussi beaucoup cette approche pour les servomoteurs, car je trouve qu'il y a beaucoup de choses à faire (bon pas réellement des tonnes, mais quand même) pour utiliser
un servo, alors que souvent ce qu'on veut c'est "tourne à droite" et "tourne à gauche", ou "va à l'angle X". Du coup mon idée est d'utiliser un ATtiny85 comme contrôleur pour 1 ou 2 servos, de sorte qu'il reçoive des commandes simples sans que le maître aie à se soucier de timings, des broches, etc...
En plus avec un système d'adresses, rien n’empêche d'envisager une communication de type BUS pour pouvoir chaîner le tout et utiliser les mêmes broches pour X sous systèmes...

La seule chose qui m'embête avec les microcontrôleurs, c'est que du fait de la puissance disponible, je ne puisse pas trop utiliser du XML pour les commandes />/> J'imagine que c'est possible, mais bon, je ne me sens pas de faire un parseur XML pour microcontroleur />

[Black Templar]

Je comprends ce que tu dis, et certes, il y a des latences de communication. Mais si l'on considère des modèles "naturels", cette approche existe et fonctionne pour les êtres vivants. De ce fait, certes on a une latence, du fait de la communication inter-puces. Mais si on actualise le comportement d'un robot 100 fois par seconde au lieu de 1000 fois, est-ce réellement délétère pour son fonctionnement? Ne peux on pas mettre en balance l'efficacité gagnée (je fais moins de mouvements, mais ils correspondent mieux au résultat nécessaire) et la plus faible fréquence de rafraîchissement? Bien sur dans certains cas il faut une réponse à la microseconde près, voire moins. Mais dans une optique "hobby", je pense que souvent c'est suffisant! Dans certains cas, on peut même envisager des problèmes insolubles par une approche centralisée, mais facilement solubles en décentralisé. (Bon ici j'ai peut être une déformation due à mon gout du parallélisme).

Pour un boto terrestre, 100fois au lieu de 1000 n'est peut-être pas un problème, mais pour un système critique (un drone par exemple), ça ne marche plus.
Pour moi, les SMA, c'est bien à haut niveau.
A bas niveau, tu câble ça de la façon habituelle, mais pour les raisonnement haut niveau par contre, là oui, tu peux utiliser des SMA

D'autre part, une conception de ce genre pourrait éventuellement permettre de pallier à la défaillance d'un sous système, et rien n'interdit une approche adaptative permettant de modifier le comportement général en fonction des performances des sous-systèmes. A mon sens l'intérêt serait que chaque sous-système s'auto-régulerait pour s'adapter aux attentes du système global. En gros, une sorte d'intelligence distribuée, collaborative, pour réaliser la tâche principale. Maintenant c'est peut être plus compliqué que l'approche centralisée dans beaucoup de cas, mais les possibilités me paraissent intéressantes

Oui, surtout que dans la branche recherche SMA, tu pas un pôle entier consacré à la détection de faute imprévues

[Mike118]

Bonne chance pour la coupe de france en tous cas J'aime aussi beaucoup cette approche pour les servomoteurs, car je trouve qu'il y a beaucoup de choses à faire (bon pas réellement des tonnes, mais quand même) pour utiliser
un servo, alors que souvent ce qu'on veut c'est "tourne à droite" et "tourne à gauche", ou "va à l'angle X". Du coup mon idée est d'utiliser un ATtiny85 comme contrôleur pour 1 ou 2 servos, de sorte qu'il reçoive des commandes simples sans que le maître aie à se soucier de timings, des broches, etc...
En plus avec un système d'adresses, rien n’empêche d'envisager une communication de type BUS pour pouvoir chaîner le tout et utiliser les mêmes broches pour X sous systèmes...

C'est exactement ce que je fais : un seul bus de com, un pic intermédiaire, plusieurs servo ...

Au fait je ne sais pas si tu as vu mais j'ai repris ton idée d'un robot à 100 euros. Du coup j'ai crée cette discussion

Par contre tu travail avec des Atiny et Atmega, pourquoi ce choix ? ( Au boulot on me dit toujours que ce sont soit des bêtes de courses assez cher soit de "merdouilles " et que ça manque de choix ... Que c'est pour cela que généralement ils utilisent des pic pour développer leurs applications ! Moi perso je n'ai pas d'avis car la question ne s'est jamais posé... On m'a donné mes premier µC et c'était des pics ... Depuis j'ai continué dans la ligné ^^ )

[sky99]

C'est exactement ce que je fais : un seul bus de com, un pic intermédiaire, plusieurs servo ...

Au fait je ne sais pas si tu as vu mais j'ai repris ton idée d'un robot à 100 euros. Du coup j'ai crée cette discussion

Par contre tu travail avec des Atiny et Atmega, pourquoi ce choix ? ( Au boulot on me dit toujours que ce sont soit des bêtes de courses assez cher soit de "merdouilles " et que ça manque de choix ... Que c'est pour cela que généralement ils utilisent des pic pour développer leurs applications ! Moi perso je n'ai pas d'avis car la question ne s'est jamais posé... On m'a donné mes premier µC et c'était des pics ... Depuis j'ai continué dans la ligné ^^ )

Le ATmega, c'est simple : c'est la puce de l'Arduino. Donc ce qui fonctionne avec un Arduino fonctionne avec les ATmega. Du coup ça veut dire toutes les énormes libraires Arduino pour les servomoteurs les protocoles de communication, les LCD, bref, un peu tout ce qui existe comme composants contrôlables, sont accéssibles facilement à un ATmega. Le code est en C/C++, et enfin les outils ne sont pas chers. Il existe une quantité incroyable de ressources, tutoriels, hacks, optimisations pour ces puces... Et plus j'en apprends dessus, plus je les trouve géniales, car elles gèrent plein de choses avec également des modes très basse consommation.
D'autre part, je ne connais pas les PIC ou d'autres microcontrôleurs, et je n'ai pas de matériel pour en programmer. Sans compter qu'avant décembre 2012, je ne connaissais rien aux microcontroleurs, ni même à aucun circuit intégré (en tous cas pas comment m'en servir, l'installer, etc). Mes connaissances en éléctronique se limitaient à utiliser une LED avec une résistance sur quelques piles (bref des bases).
Donc c'est simplement les premiers microcontrôleurs que j'ai testés

Pour les ATTiny85 et 2313, la raison est simple : ils sont programmables depuis un Arduino, et gèrent une partie des fonctionnalités de celui ci. En l'absence de timer 16 bits, certaines choses ne sont pas gérées, comme le contrôle des servomoteurs. Mais comme ces puces sont rependues et populaires, j'ai facilement trouvé une bibliothèque "servo8bits" qui m'a permis facilement de commander un servo depuis le ATiny85...

Et mon intérêt pour ces puces, c'est qu'elles sont plus petites, moins chères, et consomment moins qu'un ATmega328p, et pour pas mal de montages, ça suffit.

Donc en gros :

• C'est ce que je sais utiliser car j'ai commencé avec;
• C'est très populaire, donc beaucoup de ressources sont disponibles;
• La facilité d'utilisation est très grande;
• Beaucoup de fonctionnalités qui m'intéressent;
• Le coût ne me parrait pas élevé.

Maintenant, je conçois que c'est peut être pas les meilleures puces, et qu'il y a peut être moins cher ailleurs Mais je continuerai à m'en servir parce que j'ai du matos pour et que dans l'absolu, 5€ pour un µC ça me parait pas cher, et aussi et surtout parce que vu les développement de Arduino, c'est une plateforme idéale pour initier des gens, les pousser à apprendre, etc... J'ignore dans quelle mesure je pourrais proposer facilement des solutions/tutoriels utilisables par de complets débutants avec autre chose qu'une base Arduino!
Mais maintenant que j'ai mis les pieds dans l’électronique et la robotique, c'est sur que je viendrai à voir d'autres composants Mais bon ce sera par curiosité plus qu'autre choses, car pour l'instant je n'ai pas encore vu de choses que je ne peux pas faire avec des puces à cause de leurs limites (hormis bien sur des tâches de plus haut niveau genre connecter une webcam et analyser le flux vidéo en temps réel pour faire de la détection de visage ou ce genre d'algos "lourds" et nécéssitant un processeur moderne complet ^^ )

Du coup je te retourne la question :
Pourquoi utilises tu les PIC?
et éventuellement, qu'as tu à conseiller d'autre?

[Mike118]

Le ATmega, c'est simple : c'est la puce de l'Arduino. Donc ce qui fonctionne avec un Arduino fonctionne avec les ATmega. Du coup ça veut dire toutes les énormes libraires Arduino pour les servomoteurs les protocoles de communication, les LCD, bref, un peu tout ce qui existe comme composants contrôlables, sont accéssibles facilement à un ATmega. Le code est en C/C++, et enfin les outils ne sont pas chers. Il existe une quantité incroyable de ressources, tutoriels, hacks, optimisations pour ces puces... Et plus j'en apprends dessus, plus je les trouve géniales, car elles gèrent plein de choses avec également des modes très basse consommation.
D'autre part, je ne connais pas les PIC ou d'autres microcontrôleurs, et je n'ai pas de matériel pour en programmer. Sans compter qu'avant décembre 2012, je ne connaissais rien aux microcontroleurs, ni même à aucun circuit intégré (en tous cas pas comment m'en servir, l'installer, etc). Mes connaissances en éléctronique se limitaient à utiliser une LED avec une résistance sur quelques piles (bref des bases).
Donc c'est simplement les premiers microcontrôleurs que j'ai testés />

Pour les ATTiny85 et 2313, la raison est simple : ils sont programmables depuis un Arduino, et gèrent une partie des fonctionnalités de celui ci. En l'absence de timer 16 bits, certaines choses ne sont pas gérées, comme le contrôle des servomoteurs. Mais comme ces puces sont rependues et populaires, j'ai facilement trouvé une bibliothèque "servo8bits" qui m'a permis facilement de commander un servo depuis le ATiny85...

Et mon intérêt pour ces puces, c'est qu'elles sont plus petites, moins chères, et consomment moins qu'un ATmega328p, et pour pas mal de montages, ça suffit.

Donc en gros :

• C'est ce que je sais utiliser car j'ai commencé avec;
• C'est très populaire, donc beaucoup de ressources sont disponibles;
• La facilité d'utilisation est très grande;
• Beaucoup de fonctionnalités qui m'intéressent;
• Le coût ne me parrait pas élevé.

Maintenant, je conçois que c'est peut être pas les meilleures puces, et qu'il y a peut être moins cher ailleurs /> Mais je continuerai à m'en servir parce que j'ai du matos pour et que dans l'absolu, 5€ pour un µC ça me parait pas cher, et aussi et surtout parce que vu les développement de Arduino, c'est une plateforme idéale pour initier des gens, les pousser à apprendre, etc... J'ignore dans quelle mesure je pourrais proposer facilement des solutions/tutoriels utilisables par de complets débutants avec autre chose qu'une base Arduino!
Mais maintenant que j'ai mis les pieds dans l’électronique et la robotique, c'est sur que je viendrai à voir d'autres composants /> Mais bon ce sera par curiosité plus qu'autre choses, car pour l'instant je n'ai pas encore vu de choses que je ne peux pas faire avec des puces à cause de leurs limites (hormis bien sur des tâches de plus haut niveau genre connecter une webcam et analyser le flux vidéo en temps réel pour faire de la détection de visage ou ce genre d'algos "lourds" et nécéssitant un processeur moderne complet ^^ )

Du coup je te retourne la question :
Pourquoi utilises tu les PIC?
et éventuellement, qu'as tu à conseiller d'autre?

C'est marrant mais tout je peux dire exactement la même chose des pics ! ^^ Par contre ils sont peut être un peu moins cher et il y a peut être plus de choix ^^ Après est ce que c'est plus performant je sais pas ...

Je n'ai pas grand chose à conseiller car comme toi je n'ai essayer qu'un type de µC ! ( Et je les trouve très bien ^^ )

Par contre l'inconvénient c'est qu'il n'y a pas tout ce qui est "shield " pour pic en générale tu te fais ta propre carte pour ton pic ... Après rien ne m'epêche de faire une carte qui permet de pluger des shields prévu pour arduino ...

[Jan]

PS : merci pour votre superbe tutoriel, Sky99.

http://www.robot-maker.com/forum/tutorials/article/78-rcerda-un-robot-raspberry-pi-pour-100-120/

[Jan]

PS : nous sommes des maniacs des TITRES (très importants pour la structure du forum, l'efficacité des recherches, ainsi que le référencement dans les moteurs de recherche). Comme à l'accoutumé, j'ai donc modifié le titre de ce post, en espérant que cela ne vous gêne pas trop.

[sky99]

Hello , pas de problème pour la modification des titres. Je comprends parfaitement, et j'ai moi même tendance à mettre des titres très explicatifs quand je poste sur un sujet précis (ici je ne savais pas trop quoi mettre).


Pour le tutoriel, merci pour les compliments, mais il n'est pas complet, ce que j'ai posté n'est que l'intro, une présentation du robot. Le tutoriel complet comporte 4 autres pages :
-un gros morceau sur le choix du matériel, avec des alternatives proposées, des explications sur certaines pièces, de façon à ce que chacun adapte le robot à ses besoins/envies;
-une partie sur le schéma fonctionnel décrivant l'architecture du robot, et sur le schéma electronique, décrivant de façon exhaustive toutes les connections à réaliser;
-une partie sur une façon d'assembler un robot type, avec quelques idées;
-une partie sur la programmation du robot, avec 4 algos décrits, et les codes sources expliqués et fournis (en open source, bien sur).

Toutes ces parties sont écrites, le problème est que je ne trouve pas comment ajouter des pages au tutoriel, pour ajouter les autres parties...

J'ai pensé à tout mettre sur une page, mais la seconde partie est particulièrement longue, par exemple, et sans pouvoir mettre des ancres dans le document, et des séparations claires, ça deviendra vite trop lourd à lire.

Pourriez vous donc m'indiquer comment ajouter des pages au tutoriel?

[Jan]

Pourriez vous donc m'indiquer comment ajouter des pages au tutoriel?

On peut ajouter des liens, et donc faire une sorte de menu, en activant l'HTML (option à activer quand vous éditez votre tuto), mais on ne peut pas faire de pages séparées en tant que tel....

[sky99]

On peut ajouter des liens, et donc faire une sorte de menu, en activant l'HTML (option à activer quand vous éditez votre tuto), mais on ne peut pas faire de pages séparées en tant que tel....

AH!
J'avais vu ce tutoriel, qui était en multi-pages, donc je pensais que c'était possible!

Bon, je vais voir comment me débrouiller, en activant le HTML, avec des gros titres, et des ancres html