ashira

 

 

Pour information, j'ai eu un retour d'une personne qui a utilisé le capteur LIDAR fixe et en plein soleil, la distance de détection passe le 2m à 40cm... hmph... il n'y a pas de miracles en capteurs...

40cm ça va poser problème si ton drone va vite non? 

Si on met un filtre genre lunette de soleil devant la caméra ça fait quoi ? x) il existe des filtres uv et dans le visible pour les appareils photos, qui bloque uniquement des longueurs d'ondes spécifiques. Peut être que ça arrangerait le problème.

Je n'ai pas fait de montage, la je suis en train d'essayer de bien centrer l'objet pour le rush que je vais te passer.

Voilà la vidéo

C'est un poste pour avoir des avis/idées pour faire un capteur qui servirait à guider un robot mobile à un endroit précis, une base de rechargement par exemple.

En gros j'aimerai faire un système avec des émetteur et récepteurs infra rouge.

-l'emetteur: il est situé sur le robot, composé de plusieurs leds ir disposées en cercle. L'émetteur doit émettre une lumière ir de manière homogène autour de lui. (Peut être faire tourner l'émetteur sur lui même pour que se soit + homogène ?).

Les récepteurs: il y a 2 groupes de récepteur. Un groupe est composé de plusieurs récepteurs ir disposés en arc de cercle et equidistant.
Les 2 groupes sont éloignés d'une longueur connue et plaqués le long d'un mur, par exemple.

La lumière ir va atteindre les 2 groupes de récepteur. Sur chaque groupe, la où la réception ir sera la plus importante indiquera la direction de l'émetteur.
Les directions des 2 groupes de récepteur forment 2 droites (a et b ) qui se croiseront la ou est l'émetteur.




Une fois arrivé ici, c'est la même chose que ce que j'ai utilisé pour la vision de mon robot ^^

Donc la question:à votre avis, est ce qu' un groupe de récepteur comme je l'ai décrit est capable de me donner la direction d'un tel émetteur ?

Sachant que (je pense..) la résolution du groupe de récepteur dépendra du nombre de récepteur ir ( qui peut être amélioré en bidouillant dans le programme peut-être) et de la distance entre les 2 groupes de récepteur. Un peu comme la stéréo vision finalement.

 

 

Merci Ashira, je met ça de coter, ça pourrait bien me servir un jour 

De rien !

 

Je mets une première version du programme, si vous avez des remarques! 

#define led1 12
#define led2 11
#define led3 10
#define led4 9
#define bp 3
#define relai 5
#define pas 8
#define sens 7
#define potar 0
#define step_total 9600
int frequence;
int mode;
int steps;
int tour;
byte led[] = {led1, led2, led3, led4};
byte push;
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void setup() {
  pinMode(led1, OUTPUT);
  pinMode(led2, OUTPUT);
  pinMode(led3, OUTPUT);
  pinMode(led4, OUTPUT);
  pinMode(relai, OUTPUT);
  pinMode(pas, OUTPUT);
  pinMode(sens, OUTPUT);
  pinMode(bp, INPUT);
  digitalWrite(sens, HIGH);
  aquisition(); affichage();
  tour = 0;
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void affichage() {
  for (byte i = 0; i < ((mode + 1) % 5); i++)
  {
    digitalWrite(led[i], HIGH);
  }
  for (byte i = ((mode + 1) % 5); i < 4; i++) {
    digitalWrite(led[i], LOW);
  }
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void aquisition() {
  mode = analogRead(potar); mode = map(mode, 0 , 900, 3 , 0);
  if (mode == 0) {
    steps = 1200;
  }
  if (mode == 1) {
    steps = 480;
  }
  if (mode == 2) {
    steps = 160;
  }
  if (mode == 3) {
    steps = 96;
  }
  push = digitalRead(bp);
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void loop() {

  push = digitalRead(bp);

  if (push == 0) {
    aquisition();
    affichage();
    tour = 0;
  }
  else if (push == 1 && tour < step_total) {
    for (int v = 0; v <= steps; v++) {
      frequence = (300+300*mode) * abs((v * 20 / steps) - 10) + 1000;
      digitalWrite(pas, HIGH); delayMicroseconds(frequence); digitalWrite(pas, LOW); delayMicroseconds(frequence);
    }
    delay(1000); digitalWrite(relai, HIGH); delay(100); digitalWrite(relai, LOW); delay(500 * (mode + 1)); tour = tour + steps;
  }
  else if ( push == 1 && tour >= step_total) {
    digitalWrite(led1, HIGH);
    delay(200);
    digitalWrite(led1, LOW);
    delay(200);
  }
}

Pour le fonctionnement:

 

-Je sélectionne un nombre de photo grace à un potentiomètre (8, 20, 60 et 100 en exemple dans le programme).

-Pour démarrer j'enclenche un interrupteur, ça bloque le choix du nombre de photo et le plateau démarre.

-Pour stopper le plateau en cours de cycle, je déclenche l'interrupteur.

-Lorsque toutes les photos ont été prises, la led 1 clignote. Le cycle est terminé.

 

Voilà ! Ceux qui veulent les fichiers stl peuvent se servir  STL plateau photo.zip   85,47 Ko   247 téléchargement(s)

Il passe le test du pack d'eau (9kg), du moins il le fait tourner bien droit quand le pack est centré, sinon il faut maintenir le plateau sur les extrémités.

Je donnerai des nouvelles régulièrement pour le programme, la liste des composants et la "notice" pour le montage.

Je pense pouvoir dire que les pièces sont terminées. Je câble la 2eme platine pour voir si tout rentre et si tout se passe bien je peux vous donner les fichiers .stl

Voilà les pièces qu'il faudra imprimer:

J'ai éliminé le pistolet à cole obligatoire pour le montage (Mais toujours conseillé).
Et la platine s'emboîte directement dans le boîtier électronique, plus de vis.



En bleu les parties qui maintiennent la platine dans le boîtier et en rouge les vis qui maintiennent la carte électronique à la platine.

Avant la carte électronique était collé au pistolet à colle, donc ça évite un collage un peu au hasard (la carte doit passer entre un écrou et le moteur).

 

Un exemple à 64,images par tour. La carte a dérapé à cause du démarrage trop brusque du plateau, donc à voir avec la réduction mais je pense mettre une pente d’accélération et décélération ou juste réduire la vitesse. Un réglage avec un peu plus de 100 photos ce serait peut être bien pour être fluide à basse vitesse!  

Un test du plateau à la one again



Le programme doit être amélioré mais le principe est la
Peut être prévoir aussi des pentes d'accélération et de décélération si au final j'ai toujours un problème d'ocsillation.

Jan ça va plus vite qu'à la main ça ?

Qu'est ce que tu espères comme informations sur cette caméra ? Bientôt elle fera l'objet d'un de mes tests.

Tests du moteur Nema 17 !

Avant de commencer à parler du Nema 17, un bref résumé sur les moteurs pas à pas pour ceux qui le souhaitent :
 
Comme l'a dit Leon, le nombre 17 caractérise le format du moteur. Seule la longueur du moteur change en fonction des puissances.
 
Le Nema 17 reçu : Nema 17HD5046-01N.
 
Pour interpréter la référence, vous pouvez utiliser ce pdf :  ref 17hdX.pdf   29,82 Ko   1989 téléchargement(s)
mais je n'ai pas encore réussi à tout décoder.
 
On a donc à faire à un moteur pas à pas hybride à 4 fils, donc bipolaire.
 
Les caractéristiques:
 
- Il possède un couple maximal de 4,2 kg/cm.
- Le courant par phase est de 1,7A à 2,55V à larrêt.
- Il faut faire 200 pas pour faire une rotation, soit un pas angulaire de 1,8°.
 
On peut vérifier la résistance des bobines :
 
- En théorie, R=U/I, R=2,55V/1,7A donc R=1,5 ohms.
- En pratique, on mesure à l'ohm-mètre : 0,8 ohms! Puisque la même résistance est mesurée sur les 2 bobines, le moteur est « équilibré », mais la valeur de résistance est différente du calcule. Bizarre ? Non, on verra pourquoi après !
 
Coté dimension : Au format Nema 17, donc 43.2mm*43.2mm et 47mm en longueur. 
 
Son poids : 365g.
 
Passons un peu à la pratique ! Je vais faire un montage simple, constitué d'un générateur de fréquence pour la vitesse du moteur, et un driver pour le contrôle du moteur ( TB6560, aussi testé pour la boutique robot-maker).
 
Une image du câblage : 
 
 
Sans m'attarder sur ce driver qui fera l'objet d'un autre test, avec ce montage je peux :
 
- Contrôler la vitesse de rotation, en utilisant des pas entiers ou des pas fractionnés.
- Contrôler le sens de rotation du moteur.
- Ajuster la puissance maximale, si je veux qu'il consomme moins par exemple.
 
On va observer le comportement du moteur ! Dans la vidéo, je fais fais varier la fréquence pour faire tourner le moteur plus ou moins vite. Les seuls paramètres changés sont l'intensité par phase et le nombre de pas / micro-pas.
A la fin de la vidéo, je fais 2 tests de couple ( il y a 12.2cm entre l'axe du moteur et le point d'appui).
 

 
 
On entend qu'en utilisant le pas entier, le le moteur vibre beaucoup plus qu'avec les micros pas; idem avec le courant max par phase, plus il est bas et moins le moteur vibre. Au niveau de la résonance du moteur, on l'observe juste au niveau du courant sur l'oscillo, rien de visible sur l'axe du moteur, un bon point donc.
 
Pour le couple, à 1.6A par phase je ne mesure "que" 1.85 kg/cm. Du coup j'ai démonté larrière du moteur pour vérifier le câblage des bobines! 
 

 
Après avoir vérifier en les dessoudant, les bobines sont en parallèle! Ce qui explique les 0.8 Ohms au lieu des 1.5 Ohms du calcul. Ça veut aussi dire que ce moteur peut accepter le double en intensité, soit 3.4A par phase, pour atteindre son couple maximal ! 
 
Je ferai bientôt des tests de températures pour compléter le test, mais à la main on voit déjà qu'il ne chauffe pas! (Normal à 1.6A, c'est de la rigolade pour lui ^^) 
 
N'hésitez pas à me demander d'autre test ou corriger certains points

Une upgrade de la télécommande: Avec écran oled maintenant!

Pour afficher la charge de la batterie du robot et de la télécommande, ou n'importe quoi d'autre d'ailleurs ^^

Nouveau projet! Qui doit être rapide dans sa réalisation car je ne veux pas que ca empiète trop sur mon robot.

Il s'appelle Rocbot, car j'ai voulu le faire après avoir joué à rocket league !

C'est un petit robot piloté par joystick et qui est capable de shooter une petite balle. Ca doit etre fun de jouer avec lui en équipe, mais pour les fans d'IA on peut utiliser une camera au dessus du terrain de jeu, reconnaître chaque robot, leur position, leur direction, la position de la balle etc, et développer une IA pour se faire des coéquipiers.

Le robot est deja fonctionel, imprimé en 3D et vraiment pas cher : A peine 15 pour toute l'électronique.
Je vous le montre en vidéo très bientôt. Concrètement il ne me reste plus qu'à faire une retouche sur le 3d du robot et faire un boîtier pour la commande. Je partagerai les fichiers et les programmes quand il n'y aura plus de modif importantes dessus. En attendant, une petite photo à la mode

Essais validés ! En fait la balance des blancs de la caméra en lumière d’intérieur m'oblige juste à faire plus de réglages quand je cherche quelque chose de vert, sinon ça fonctionne bien. L'autre caméra est en livraison. Je les ai placé à 6.7cm l'une de l'autre, donc je devrai obtenir une bonne précision. Normalement fini de piétiner avec ce problème de caméra, il était temps!

 

Voila sa tête avec les nouvelles caméras :  

 

Il ne maque plus grand chose pour que je puisse l'imprimer entièrement: fermer l'arrière de la tête, mettre la led 3w sur le front et terminer l'implantation des capteurs de pression sur les côtés et l'arrière. Après ce sera au tour de la motorisation du cou.