282 réponses à ce sujet

[gerardosamara]

les seconds tours de roues de Rover1 , piloté à partir de l'application Android  dédiée  ,  avec tous les boutons  START , STOP , AV, AR , D , G  et le retour video.

 

Bon .. la vidéo n'es pas terrible !  et l'absence de batterie fait que les fils d'alimenentation freinent le déplacement du robot.

 

 

[arobasseb]

C'est sympa .

 

Tu gères comment le retour vidéo ? C'est ton appli android qui demande une image au RPI ?

[gerardosamara]

Le retour vidéo se fait à l'aide d'une Webcam  en USB sur le RPI3  configurée  avec "motion" .

Le flux vidéo de la webcam est accessible par http://Ip_Rpi:8081( port par défault )

 

Ensuite au niveau de l'App Android , le bouton "Retour Vidéo" est lié au code suivant , pour demander au Rpi le flux video:

 

 

[arobasseb]

ha ok, c'est pour ça que l'image à un taux de rafraîchissement faible, c'est pas un problème de perf.

[gerardosamara]

C'est vrai que la vidéo n'est pas fluide , je ne sais pas si c'est un problème lié à "motion" .

 

Pour le reste à faire , je viens de finir de tester la détection d'obstacle avec un SRF05 pour stopper le robot ( je ne sais plus pourquoi je n'ai pas un HC-SR04 comme tout le monde )

 

Ce sera la fin de la version 1 du robot  ( app Android de pilotage du robot avec retour vidéo, base roulante à  2 moteurs + 1 roue folle , détection d'obstacle )

 

La version 2 sera identique fonctionnellement dans un premier temps à la version 1 , avec en plus une batterie Lipo 2S ou 3S et un nouveau chassis + Kit moteur GM25-370CA avec encodeur et roue chromée  et ensuite de nouvelles fonctions seront ajoutées.

 

Merci aux makeurs  pour leur aide

 

Je vise janvier pour démarrer cette phase 2

 

[Mike118]

Puisque tu utilise une raspberry pi... Si tu veux quelque chose de " plus fluide possible " il faut privilégier une Pi Cam qui ne fonctionne pas avec l'USB pour faire la transmission de donnée plus rapidement ... 
 

[gerardosamara]

Oui c'est vrai Mike , j'ai prévu d'utiliser  une PI CAM V2 NoiR  dans la version finale  , pour remplacer la Webcam USB de test.

 

Ensuite le logiciel "Motion" est trop lourd pour le besoin "retour vidéo"  ( logiciel de vidéosurveillance) car ca prends pas loin de 15% de charge CPU et ja vais devoir trouver une alternative pour ce besoin de retour video ( ffmpeg .. ? )

[Mike118]

mjpeg streamer =)  

[Path]

Il y a suite https://www.ffmpeg.org/couplé avec raspivid.

Ça te permet de gérer facilement le flux comme tu veux qualité ou fluidité. Et la charge CPU que tu veux.

 

Je te livre les quelques tests que j'ai fait il y quelque temps. Le principe, raspivid capture la cam de la pi et envoie le flux sur ffserver. ffserver diffuse le flux depuis la pi, n'importe où sur ton réseau wifi. Par exemple dans une page web avec le tag video.

 

Le fichier ffserver.conf, par exemple :

HTTPPort 8090
HTTPBindAddress 0.0.0.0
CustomLog -

<Feed feed1.ffm>
        ACL allow 127.0.0.1
</Feed>

# if you want to use mpegts format instead of flv
# then change "live.flv" to "live.ts"
# and also change "Format flv" to "Format mpegts"
<Stream live.flv>
        Format flv
        Feed feed1.ffm

        VideoCodec libx264
        VideoFrameRate 30
        VideoBitRate 512
        VideoSize 320x240
        #AVOptionVideo crf 23
        #AVOptionVideo preset medium
        # for more info on crf/preset options, type: x264 --help
        #AVOptionVideo flags +global_header
        
		NoAudio
        #AudioCodec aac
        #Strict -2
        #AudioBitRate 128
        #AudioChannels 2
        #AudioSampleRate 44100
        #AVOptionAudio flags +global_header
</Stream>

Tu lances ffserver comme ça :

ffserver -f ffserver.conf

Pour raspivid, par exemple : 

raspivid -n -vf -hf -t 0 -w 320 -h 240 -fps 30 -b 512000 -pf main -ih -g 5 -vs -o - | ffmpeg -i - -vcodec copy -an http://localhost:8090/feed1.ffm

Pour afficher le flux :

<video src="<IP de ta PI>" autoplay preload="none">
</video>

Source : http://www.jeffreythompson.org/blog/2014/11/13/installing-ffmpeg-for-raspberry-pi/

 

Après, si c'est pour avoir du 320x240 pour ton CPU, tu peux certainement le faire directement avec motion.

Aussi, motion intègre de la détection simple de mouvements. c'est certainement un truc lourd pour le CPU, c'est peut-être désactivable. Mais ce doit être intéressant pour un robot de surveillance. C'est peut-être pas si mal motion ^^

Modifié par Path, 29 novembre 2017 - 09:10 .
Ajout de notes perso

[gerardosamara]

Merci pour vos suggestions.
 
La version finale du robot intégrera bien une caméra PI V2 NoIR pour la vision nocturne , avec "motion" pour la détection de mouvement ( ou autre logiciel si meilleur ).
Avant de démonter cette version de test du robot, je vais mettre en place la détection de mouvement  , qui est une des fonctions majeures de ce robot :
 
- Envoi de mail d'alerte en cas d'évènement de détection de mouvement par le robot  ( script python lancé par motion )
- Envoi par mail de x photos ( une vidéo serait mieux mais trop long à transférer vers une adresse mail ou Dropbox. )  par évènement de détection de mouvement... qui peuvent etre rapprochés dans la vrai vie. ( ( script python lancé par motion )
 
Note : Le but de l'envoi par mail est de ne pas stocker en local les photos prises lors de l'évènement mais cela pourrait etre aussi par FTP ..
 
La première partie  "envoi de mail d'alerte" fonctionne ... cf screenshot ci-dessus
 

[Oliver17]

Plop, il existe cette cam qui permet de changer de mode jour/nuit, et bien sur elle va très bien sur la pi

 

Elle existe en version nuit automatique ou manuel.

https://fr.aliexpres...7460.0.0.kYbyaG

[Mike118]

Il y a pas quelqu'un qui s'est plain des spot IR de cette cam en disant que ça chauffait trop ? C'est pas toi d'ailleurs Oliver ?

[Oliver17]

Si, mais j'ai rajouté des dissipateur de chaleur et ça a l'air de tenir, faut que je refasse des tests dans le temps voir.

Sinon j'ai des mini ventilo en 20x20x10 mm qui peuvent s'adapter dessus avec le troisièmes fils pour pouvoir gérer la vitesse je pense, après je n'ai pas encore testé

 

Après rien n’empêche de mettre un autre système d'IR et garder le principe de changement jour / nuit pour la cam pi.

[gerardosamara]

La version 2 du robot mobile sera à fonctionnalités égales , avec en plus :

 

- de nouveaux moto-réducteurs équipés d'encodeur achetés sur la boutique.

- la caméra monté sur un servomoteur

- un 2ème détecteur de distance à ultrason à l'arrière du robot
 
Le nouveau chassis  sera basé sur du Makeblock  , commandé ce jour .
Une batterie Lipo 3S + 1 chargeur Lipo 2S/3S ont été également commandés ce jour sur la boutique.

[gerardosamara]

1) En attendant les matériels commandés , j'ai regardé le protocole de communication entre le robot et le logiciel domotique Domoticz sur Rpi  à choisir pour rester compatible avec l'API python existante du robot utilisée avec l'app de pilotage sur smartphone Android.

- Utilisation de messages "http request de type post"  et messages "http response post " (200 OK par exemple)
- Besoin de la librairie python "requests"   

     payload = {'<test_api_python>'}
     r = requests.post("http://192.168.0.x/post",data=payload)
    
Les messages suivant disponibles dans l'Api python du robot vont pouvoir etre utilisés par le logiciel domotique , sans impact sur l'API python du robot donc , dans le module d'initialisation du dialogue avec le robot (module "init_robot.py ) :

  <test_api_python>   
  <test_arduino>
  <start>
  <stop>    
 
2) Ensuite restera à définir :

- comment le logiciel domotique va indiquer au robot d'aller dans la zone du capteur qui a détecté un mouvement
- Comment le robot va aller dans cette zone du capteur .

 

==> J'ai pas vraiment refléchi  à la problématique de la navigation dans ce contexte pour l'instant ( le robot connait sa position et doit rejoindre un autre endroit que le logiciel domotique lui donne....)  :

 

==> Stratégie de navigation par carte ( ?)

[arobasseb]

Je pense que si ton robot reste à l'intérieur, c'est peut-être plus simple de faire une carte avec les murs et portes et avec ces capteurs il évite les obstacles. Par contre il faut quand même que le robot sache où il est dans une pièce, peut-être en regardant le plafond. (il sait déjà la pièce où il est et la forme de la pièce, grâce au plafond il connaît la position et orientation) bon c'est très théorique 😁

[Mike118]

avec pascal (serveurperso) ce qu'on fait c'est de la " localisation " dans une map déjà créée.
Par contre on a besoin d'initialiser la position du robot au début. ( Et donc on ne peut pas de kidnapping de robot les "yeux" bandés =) ) 

Simple mais efficace, hésite pas à demander de tester le robot  

[arobasseb]

[...] Et donc on ne peut pas de kidnapping de robot les "yeux" bandés =) ) [...]

Donc si quelque chose le bouscule il est perdu ?
 

[...] hésite pas à demander de tester le robot

Moi je veux bien le tester

[Mike118]

non bousculé il est pas perdu ( sauf si tu lui met un sac sur la tête avant de bien le bousculer x) )

Pour le tester il suffit d'aller sur robot de pascal et demander à l'utiliser dans le chat. 

[gerardosamara]

Merci @arobasseb et @mike118 pour vos réponses.

 

Humm...  je viens de découvrir que la navigation autonome est un sacré morceau très complexe : cartographie , localisation et planification

Je viens d'aller voir le site se serveurperso .. c'est énorme

1) L'environnement du robot est extérieur avec des lieux prédéfinis  ( station de recharge , zones de capteur de mouvement , ... )  et probabilité d'obstacles temporaires ( truc qui traine ..)

2) Navigation topologique avec gestion des obstacles s'appuyant sur un ou plusieurs capteurs de type :

- odomètre des moto-réducteurs pour estimer le déplacement du robot = Oui
- télémètre laser = Non

- détecteur obstacle à ultrason = Oui
- caméra = A voir si c'est une option car le robot est déja équipé d'une caméra retour video . Cela va peut-etre imposer un remplacement de la caméra prévue ( PI-CAM V2 NoIR) par le produit microsoft Kinect (ou autre) car il  est à la fois un  télémètre laser et une caméra mais sa qualité de vision de nuit semble limitée

 

Q : Vous connaissez ce produit Kinect ? compatible Raspberry ?

3) Ensuite la méthode de construction de la cartographie avec la localisation du robot sur la carte ( SLAM )... etc etc   , mais il faut y aller par étape .

 

Q : Vous connaissez une bibliothèque SLAM interfacable en python ?

 

J'avoue que je ne sais pas vraiment par ou commencer ... Ah si ... introduire déja l'odométrie quand je vais refaire le robot  avec les moto-réducteurs qui vont bien

Modifié par gerardosamara, 16 janvier 2018 - 01:43 .