32 réponses à ce sujet

[ashira]

C'est un poste pour avoir des avis/idées pour faire un capteur qui servirait à guider un robot mobile à un endroit précis, une base de rechargement par exemple.

En gros j'aimerai faire un système avec des émetteur et récepteurs infra rouge.

-l'emetteur: il est situé sur le robot, composé de plusieurs leds ir disposées en cercle. L'émetteur doit émettre une lumière ir de manière homogène autour de lui. (Peut être faire tourner l'émetteur sur lui même pour que se soit + homogène ?).

Les récepteurs: il y a 2 groupes de récepteur. Un groupe est composé de plusieurs récepteurs ir disposés en arc de cercle et equidistant.
Les 2 groupes sont éloignés d'une longueur connue et plaqués le long d'un mur, par exemple.

La lumière ir va atteindre les 2 groupes de récepteur. Sur chaque groupe, la où la réception ir sera la plus importante indiquera la direction de l'émetteur.
Les directions des 2 groupes de récepteur forment 2 droites (a et b ) qui se croiseront la ou est l'émetteur.




Une fois arrivé ici, c'est la même chose que ce que j'ai utilisé pour la vision de mon robot ^^

Donc la question:à votre avis, est ce qu' un groupe de récepteur comme je l'ai décrit est capable de me donner la direction d'un tel émetteur ?

Sachant que (je pense..) la résolution du groupe de récepteur dépendra du nombre de récepteur ir ( qui peut être amélioré en bidouillant dans le programme peut-être) et de la distance entre les 2 groupes de récepteur. Un peu comme la stéréo vision finalement.

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C'est pas comme le sujet triangulation Où on peut estimer la distance entre le robot et le point de repère. Là c'est l'intersection de 2 droites qui donnent la position. L'enjeu est de limiter l'erreur de calcul des angles de ces 2 droites. En te lisant, il me vient une autre idée qui vient du robot tournesol ou du radar. Imagines que tes points A et B sont sur des servos. En scrutant le zone, l'angle est donné par la position du servo où le signale capté est le plus fort.

[ashira]

Ça fait économiser un tas de récepteur ir ça un tas d'ampli aussi.

Par contre il faudrait attendre que chaque servo ait fini de scruter la zone pour être sûr d'avoir la direction la plus lumineuse avant de recommencer un cycle? En gros on gagne en précision mais on perd en vitesse de rafraîchissement.

Ou alors à la place des servos, un moteur cc avec codeur ou moteur pap, et faire une étape initiale pour avoir un angle de référence. Et on fait tourner les moteurs aussi vite que possible ^^

[Oracid]

Question idiote... un GPS, ça a quelle précision ?

[ashira]

La précision est de l'ordre du mètre pour un gps grand publique.

Avec un système comme celui ci, si les récepteurs captent bien l'émetteur, on peut viser le cm !

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Tu pourrais optimiser si tu ne parcours pas toute l'amplitude du servo. Tu osciles autour de la position détectée. Mais j'admets que c'est toujours très lent.

Question, si tu utilise un cc ou un stepper, comment tu alimente les recepteurs lumineux ? Il existe des prises avec des brosses pour permettre la rotation ?? Si oui, je trouverai cela très intéressant !!

[ashira]

J'ai déjà vu des prises coaxiales avec des anneaux métalliques dedans. C'était pour une sonde de température, je vais regarder sur Google.
Ou alors 2 petits roulements le long d'un axe en plastique ?
Enfin faut pas que les mesures soient parasitées.

D'ailleurs pour chaque angle il faudrait faire une mesure sans les leds ir puis une mesure avec les leds ir, pour éliminer les ir ambiants !

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Hou pinaise !! ça existe Je sais pas si ça va te servir mais je trouve ça très intéressant.

Il y en a même un sur la boutique : Slip ring

Alors j'apprend encore ^^ C'est un collecteur tournant ou wire slip ring (pour google).

[ashira]

C'est exactement ce qu'il faut!^^

Avec tous ces fils on peut mettre 2 récepteurs à 180°: quand l'un balaye la zone inutile, l'autre balaye la zone utile!

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Pour l'assemblage, avec un moteur, je trouve pas ça simple. A moins de faire passer l'axe du moteur dans le collecteur tournant.

 

Avec ce modèle, ça ressemble à ton plateau tournant

https://forums.adafr...t=51253#p259090

 

Ton projet ressemble aussi à ce tracker. http://www.peely.com/my-antenna-tracker/.Il a placé le collecteur au dessus de l'axe du moteur. Mais encore une fois, je trouve très intéressant mais pas simple. Mais je vais encore être très curieux de te suivre ^^

[ashira]

Son deuxième montage me plaît bien



Sans réduction avec un moteur pap on doit être assez précis. Je regarde pour me prendre 2 collecteurs tournants

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Effectivement, bien vu le même dessin tourné à 90° ton esprit est plus alerte que le mien ^^

[Mike118]

Hé hé , c'est exactement le sujet d'étude qu'on a proposé à notre dernier stagiaire  

Le but était de faire un télémétre laser rotatif visant à 100 m  Bon il a été bien encadré, et c'est encore à paufiner un peu mais ça marche plutôt bien L'amélioration de ce capteur motorisé sera sans doute un des sujet de stage qu'on peut proposer cette année  

 

l'appel à candidature : http://www.robot-maker.com/forum/topic/10628-appel-a-candidature/#entry73069

 

Pour avoir un peu plus de détail sur le robot : http://www.octopusrobots.com/

 

Le télémètre laser rotatif est dans la bulle sur le dessus  

[ashira]

A plusieurs on va y arriver, peut être que ash se rechargera seul bientôt

[ashira]

Mike du coup ça te donne une carte en nuage de point ?
La ce système donne juste la localisation du robot par rapport à un repère, on obtient pas d'information sur l'environnement du robot. La porté sera à quelque mètre seulement du capteur je pense ^^

[ashira]

Je repense à l'émetteur. Pour le simplifier, peut être juste éclairer un petit dôme de l'intérieur, comme ça la lumière se diffuse partout pareil sans besoin de plusieurs leds ou de les faire tourner.
Avec ce genre de led ir :

La tête du radar qui contient les 2 récepteurs

[Mike118]

Mike du coup ça te donne une carte en nuage de point ?
 

 

 

oui  

[ashira]

Hum.. en mixant les 2 ça pourrait faire des maps de mesure non ? Genre map de température etc ^^

J'ai fait quelques pièces rapidement
Le trou dernière c'est pour mettre une led ir pour faire une étape initiale (angle 0).
J'ai commandé 2 collecteurs tournant et des phototransistors.

Je continuerai sur ça de temps en temps (chaque chose en son temps^^), mais n'esitez pas à proposer des idées !

[levend]

Pour la base de rechargement, il y avait aussi la solution inverse qui avait été abordé dans un sujet, il y a déjà pas mal de temps.

[ashira]

Je viens de faire une recherche. J'ai trouvé plusieurs sujets pour guider un robot, avec différentes techniques (mécanique et infrarouge). Mais je n'ai peut être pas trouvé celui dont tu parles.

La solution inverse c'est à dire des récepteurs sur le robot et un émetteur sur la balise ?