245 réponses à ce sujet

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La différence avec les hand spinners c'est que ce sera encore là après l'été.

Message à ceux qui voudraient monter une entreprisede recyclage de roulement à bille. Il y a un marcher à saisir.

[Serveurperso]

Moi je dit que c'est déjà une conspiration des fabricants de roulements... mission 100% accomplie !

[Serveurperso]

Hop, modification du châssis afin qu'il ne reste quasi plus de zone morte à l'arrière pour le LIDAR.

En plus les modules électroniques sont plus facile d'accès.

Et la zone virtuelle de sécurité anti-collisions rapprochée du robot donc enfin identique tout le tours et possible de faire demi tours dans de plus petits espaces:)

 

[Ulysse]

Là c'est clair ! Mais je ne reconnais pas le lidar (rplidar ?) ...

[Serveurperso]

Oui RPLIDAR A2, différences avec le A1 =

le A1 est avec un moteur DC qui dépasse sur le côté et une courroie, 2K samples/s

le A2 est brushless:) et à un protocole compressé 4K samples/s

[Ulysse]

Je l'avais confondu avec Sweep (ça reste encore cher). Par hasard aurais tu fait des essais en extérieur au soleil ?

[Serveurperso]

En fait le Sweep c'est un Lidar Lite v3 qui est un lidar mono point pas très cher, pas très rapide (500/1000 samples/s) mais qui a l'avantage (et l'inconvénient) d'exploiter le temps aller retour de la lumière laser pour donner la distance. Avantage marche en plein soleil et grande portée (40 mètres) mais l'inconvénient c'est que c'est pas très précis (de 1 à quelques centimètres près)

du coup je préfère carrément le RPLIDAR A2 sur un robot indoor, car précis au millimètre près (sauf en bout de portée, 6 ou 7 mètres).

 

Le RPLIDAR A2 a une diode laser IR pas très puissante (1mw) du coup des points sont maqués sur les surfaces très absorbantes. et certainement inutilisable au soleil. le seul avantag d'avoir foutu une diode très faible c'est très petite surface du miroir de sortie et donc une divergence incroyablement faible pour plus de précision...

[Ulysse]

Bien d'accord, merci bien ( suis plutôt orienté extérieur et grande distance )

[Serveurperso]

Bug 1 ou Bug 2 ou Tengant Bug algorithm !!! c'est exactement ce qu'il me faut comme algo de path planning / contournement d'obstacles pour ma simple navigation à un point cliqué..

Je cherche le plus simple des algos de contournement d'obstacle convexes sans faire de matrice de carto dans le robot.

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J'ai fait un truc du genre pour la RATP dans une appli de guidage indoor pour les touristes dans le métro. Les terminaux mobiles sont positionnés grace à des balises BLE. Mais peu importe. Pour simplifier la tâche, j'ai travaillé à partir d'un maillage de points et de segments qui représentent le réseau des tous les passages piéton possibles, couloirs et salles. Il y avait un calcul du chemin le plus court dans le réseau. Cela passait aussi par une première étape consistant à rejoindre le chemin depuis la position de départ forcement en dehors du réseau.

 

Ton robot pourrait faire appel à cet algo quand il détecte un obstacle, pour rejoindre un point derrière l'obstacle. Après, il pourrait peut-être construire lui-même le réseau C'est ce qu'on avait prévu en V2 de l'appli ^^ On s'est arrêté au calcul du chemin idéal qui consistait à étudier la quantité astronomique de données. Hors budget. Mais pour ton robot, tout seul, pourquoi pas.

 

Edit. J'avait pas vu sans faire de matrice ... T'as édité ton message, j'ai pas rêvé hein

[Serveurperso]

oui j'ai ajouté des infos. en fait une matrice c'est vraiment pratique rien que pour savoir si la coordonnée est libre ou occupée.

mais je peux le faire en vectoriel -> pour aller à la cible y a t-il la place de passage du robot ? si oui garde le point cible tel quel,

sinon dépose un point intermédiaire ou y a la place, à l'endroit le plus proche de la cible actuellement vue par le lidar.

 

Facile à dire mais pas à traduire en algo, surtout que je veux un truc fluide et rapide qui s'actualise en live.

Soit je fait un algo qui prend en compte l'instant actuel et corrige

Soit je fait une grille et ça permet d'avoir un historique et légèrement plus de données pour le path planning.

 

C'est toi le Path à suivre non ?

[Serveurperso]

j'aimerais bien un truc qui me tire un point intermédiaire de contournement si je claque une boite en carton au millieu de la pièce et que je clique derrière !

par contre sur le moment le "derrière" n'existe pas...

Donc si je clique derrière un truc impossible à contourner il va partir dans une direction imprévisible (selon l'algo)

[Serveurperso]

Du coup le Tengant Bug c'est bien ce qui correspond à ce que je cherche

 

https://www.cs.cmu.e...6/st/hw2pub.htm

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Mercredi, je te dirai d'où vient mon pseudo Rien à voir avec le terme anglais ^^.

Très très bon cet algo !! Je le bookmark. Merci du partage.

[Serveurperso]

Maintenant reste à implémenter en tenant compte du physique et du fait que mon environnement est complètement couvert par le LIDAR. ( http://www.cs.cmu.edu/~motionplanning/lecture/lec3.pdf Example: Infinite Sensor Range - démontre bien mon cas)

 

Faut que je crée un suivi de frontière fiable, la navigation au point cible fonctionne déjà

[Serveurperso]

Petite amélioration de "l'autopilote" quand on demande une cible qui se trouve pas loin du robot il se déplace directement en cartésien, exploitant les roues mecanum (avant/arrière/straffe-droite/straffe-gauche)

ça évite les rotations intempestive quand le robot est proche du point cible / donc ça évite le gros demi-tour quand on clique légèrement à l'arrière du robot:D

 

Ce comportement est bénéfique pour implémenter le Tangent Bug :

pour que le robot garde une marche de distance avec les obstacle il faut calculer la Droite Normale à la surface de l'obstacle, ce qui doit générer des ondulations de Theta importante par moment.

 

Du coup y'aura même pas besoin de filtre passe bas / moyenne glissante.

[Serveurperso]

Et voila la station de charge ! La spec est :

 

- Zéro modification de code, utilisation du "reflexe naturel" anti-collision du robot lidarisé.

- Méga facile de s'y connecter en pilotage manuel / grande tolérance du contact en X - Y - Theta

- grande tolérance en hauteur (Z) pour utilisation avec/sans la moquette épaisse (2CM !)

- Le robot doit pouvoir s'y connecter à plein gaz (6km/h) sans aucun pilotage précis, il suffit de foncer dans le mur de charge et le robot freine tout seul, comme n'importe quel autre mur.

- Charge rapide supérieure à 1C = 60 minutes pour une charge complète avec le robot en consommation maxi.

- Faire des court circuit dessus même à durée illimité avec un corps conducteur étranger ne fait rien et ne grille rien (la limitation de courant est donc dans la station de charge CC-CV)

- Prix ridicule et il est possible d'en faire une portative (une simple planche contre un mur)

- Fonctionnera avec n'importe quelle technique/algo de retour à la charge automatique car qui peut le plus peut le moins

 

Surfaces de cuivre côté robot :

 

Lignes cuivre d'alimentation suspendue par des ressorts :

 

Les gobelets en plastique forme des obstacles vue par le lidar pour empêcher de se connecter au niveau des ressorts ou de bousculer l'attache.

ça pourra être des cylindres imprimées en 3D mais les gobelets sont léger et font l'affaire !

Se démonte et remonte en quelques secondes (pour ouvrir les 2 tiroirs des encombrants quasi jamais utilisés)

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Génial !!

Donc ton appart' explorer va se recharger tout seul ? Et en évitant les obstacles avec le tangent bug ?

[Serveurperso]

Pas encore le tangent bug ! j'ai eu la flemme d'avancer la dessus car il y avais plus urgent comme la charge de base (et même la localisation absolue est plus importante, ya quasi pas d'obstacles à contourner chez moi) ! et pour le retour automatique en charge ça viendra avec la localisation absolue, la tout fonctionne en relatif remis à zéro (centre) à la sortie de veille.

[Serveurperso]

Hop j'ai équilibré le lidar au poil de coucougnettes (pour toutes les vitesses dont le 20Hz qui m'intéresse).

Il faut une pièces d'aluminium de 2.8 grammes positionnée après 1h de recherches empirique

Au demi millimètres près pour ne plus que la caméra en mode zoom bouge d'un pixel.