178 réponses à ce sujet

[Mike118]

Tu peux me donner les valeur en pixel que tu obtiens sur les deux caméra ? 

 

Genre tu fais 3 cas différent :

tu notes tes points RX RY RZ et les coordonnes en pixel Px1 Pz1  et Px2 Pz2  pour chacun des 3 cas,

 

Donnes moi aussi la distance OA entre tes deux centre de caméra. 

(On est d'accord que la caméra 1 se place sur l'origine O du repère et le centre de la caméra 2 est  le point A situé sur l'axe X à la distance OA. Les distances donné en mm ( ou en pixel pour Px et Pz ) )

 

[ashira]

J'ai fais un schéma pour confirmer ta parenthèse:


Donc le cas 1:

Rx:-45   Ry:1956   Rz:-25.7

Px1:209   Pz1:116   Px2:236   Pz2:114

Le cas 2 (celui qui semble cohérent):

Rx:-3.3   Ry:1017   Rz:-16.6

Px1:215   Pz1:116   Px2:242   Pz2:114

Le cas 3:

Rx:11.2   Ry:687.3   Rz:-9

Px1:221   Pz1:116   Px2:248   Pz2:114

Avec Rx Ry Rz OA(84mm) en mm. Px et Pz en pixel.

Tu as une idée derrière tout ça?

[Mike118]

J'ai pas regardé les formules que tu as appliqués, et j'ai un peu arrêté de suivre à partir du moment où tu as utilisé ton "raccourcis", mais ... vu que là ça marche pas,  mon petit doigts me dit que tu as pris un mauvais raccourcis, car mon petit doigt le dit que si tu utilise bien " les angles"  dans un triangle quelconque de base OA, tu devrais pouvoir t'en sortir ... ( Bon mon petit doigt peut se tromper parfois hein ... mais je partage ce qu'il me dit ) 

Pour le reste quand j'aurais du temps je ferais le calcul à la main pour vérifier, en passant par les angles, et en utilisant ton raccourcis quand je l'aurais compris / étudié un peu plus ( mais je ne garantis pas quand ^^ ) ou sinon tu fais le calcul en détaillant les étapes avec ces 3 cas avec les angles et avec ton raccourcis et on verra vite ce que ça donne  



 

[ashira]

Tu as raisons de partager ce qu'il te dit Je voulais aussi passer par les angles au début, mais je manque d’information pour les trouver. Je connais seulement OA, et la manière dont évoluent x1 et x2 (en pixel) en fonction de Ry (en mm).

Il y a peut être plusieurs façon de trouver Ry, mais j’espère vraiment que par calcul ce sera plus précis que par une approche "par mesure" car à ce stade la précision générale dépend beaucoup de Ry. 

[ashira]

Question à part: Quels sont les intérêts d'avoir les 2 cameras mobiles? (càd pouvoir loucher quand le point regardé se rapproche)
Quand l'objet se rapproche ca permet de conserver une plus grande surface d'image pour la mesure, mais sinon?

[ashira]

J'ai surement trouvé mon horreur !

 

Il y a une correction à faire sur l'une des expressions que j'ai utilisé dans mon système d'équation! J'ai utilisé les additions de vecteur pour imiter le changement de plan selon si j'utilise la caméra A ou la caméra B. 

 

Je ne sais pas si l'explication est claire, en gros c'est une erreur de signe..  

 

il faut re résoudre le système d'équation avec la nouvelle expression Rx et tester en vrai. En croisant les doigts ! 

 

Edit: donc la nouvelle expression: Rx = AB + k * pix(xB) * Ry ^^

[ashira]

Bonne nouvelle ! Tout a l'air de fonctionner !

 

J'ai isoler Ry avec la nouvelle expression de Rx et finalement ça ne change qu'une addition en soustraction (celle que je montre du doigt). J'ai fait une vidéo qui montre l'ensemble: 

 

Par contre sur mon pc portable je tombe à 5fps, j'en veux beaucoup plus ! ^^

[Mike118]

Question à part: Quels sont les intérêts d'avoir les 2 cameras mobiles? (càd pouvoir loucher quand le point regardé se rapproche)
Quand l'objet se rapproche ca permet de conserver une plus grande surface d'image pour la mesure, mais sinon?

Hum...  Si tu parles de pivoter les caméra je ne vois que l'intérêt pour voir un objet près.... 
Si tu parles de faire varier la distance OA, je dirais que ça peut éventuellement aider pour les objets loin, mon instinct me dis que pour un objet loin plus la distance OA sera grande et plus le calcul pourra être précis... ( Dans une certaine mesure bien entendu, on ne parle pas de mettre OA = 1m ) 
Après bien que cela m'intéresse la "vision par ordinateur " n'est malheureusement pas dans mes compétences " pleinement maîtrisées" je n'ai à mon actif que quelques expériences dans ce domaine, rien de suffisant pour pouvoir apporter une "réelle" expertise.  

Quoi qu'il en soit si tu commence à rendre variable la distance OA et / ou les inclinaisons de tes caméra il faut pas oublier d'intégrer ensuite ces variables dans les calculs ... 

 

 

Bonne nouvelle ! Tout a l'air de fonctionner !

 

Par contre sur mon pc portable je tombe à 5fps, j'en veux beaucoup plus ! ^^

Félicitation ! =) 

Pour le fps il faut que tu regarde " qu'est ce qui le fait chuter "  Est ce que c'est la résolution de l'équation ? Le traitement ? un peu tout ?  Comment mesure tu ton nombre de fps ? ton programme sur ton PC te l'affiche directement ? Si tu arrête de faire la recherche des coordonnées en x y et z tu as combien de fps ?

En tout cas bonne continuation  Et ta vidéo de démo est vraiment sympas

[ashira]

Oui je parlais de faire pivoter les caméras. 

 

 

on ne parle pas de mettre OA = 1m 

à moins de vouloir expérimenter la méthode pour mesurer la distance Terre-Lune ? Enfin avec OA = 3m et du full hd en résolution^^

 

C'était juste une question, je ne vais pas plus compliquer la tâche (pour l'instant), surtout que l'objectif c'est toujours de savoir si la distance entre mes 2 caméras telles que je les ai mises dans la tête du robot est suffisante pour être précis jusque 50cm environ. Le but final étant de pouvoir saisir de petit objet à environ 30cm. Aprés les 50cm, un ordre de grandeur me convient: je me fiche de savoir si une balle est à 300cm plutôt que 292cm par exemple. 

 

Pour le nombre de fps, oui c'est le logiciel qui l'affiche directement. J'ai déjà une piste en tête: balance des blancs en auto à supprimer pour les 2 caméras. Je ferai le test de désactiver des étapes pour voir qu'est ce qui est le plus lent

[ashira]

J'ai fait des tests avec la configuration du robot (distance entre les 2 cameras à 2.2cm). Comme prévu la précision diminue. Et même trop... a 20cm l'écart d'un pixel vaut environ 7mm et à 30cm l'écart est à 13mm. Un peu juste comme précision.

[Mike118]

c'est un peu juste ... mais tu acceptes ce niveau de précision ou tu changes quelque chose ? 

moi je serais toi j'accepterais ce niveau de précision ... ça te permettra d'avancer sur le reste et le jour ou tu voudras reprendre cette partie tu aura le reste déjà d'avancé, et puis en faisant des tests sur le rest tu te rendras comptes que tu as d'autre truc que tu aura envie d'améliorer etc ... 

[ashira]

C'est vrai que je m'attarde beaucoup sur la tête. Pour le défaut de précision, au delà de 30-35cm le prochain changement de valeur c'est vers 60-70cm, et après surement pire. Donc ca veut dire qu'il ne pourra rien mesurer au sol etc, juste ce qu'il a devant lui..
(dans tous les cas je garde le design de la tête, je vais essayer de permuter 2 capteurs us avec les 2 cameras du centre)

Pour le reste même si je poste rien dessus j'y travaille aussi. Je pense d'abord revoir à la baisse la capacité des bras, en mettant des servomoteurs et les doubler pour avoir plus de force et pouvoir compenser le jeu.

En fait j'aimerai bien avoir la tête 100% (ou presque..) terminée et mes 2 bras (sans esthétique, juste l'ossature) pour pouvoir essayer d'utiliser la cinématique inverse (que je ne maitrise pas..) avec la stéréo vision^^

[ashira]

Je vais finalement tester la ps4eye. Ca entraîne quelques modification sur la face du robot pour intégrer la caméra, mais rien de bien méchant^^ Voila l'allure de la face avec caméra integrée:

 

Je reçois la caméra surement dans la semaine, l'implantation sera faite ce week-end si le test est concluant.

[ashira]

Question: ça intéresse des personnes un sujet dédié aux caméras filaires pour faire du traitement d'image dans leur projet robotique (j'en vois pas beaucoup qui en inclus) ? J’hésite à faire une rafale de commande de cameras pour les tester et une réponse ici pourrait m'aider. 

[Mike118]

Moi perso ça m'intéresse bien ! ^^

[ashira]

C'est noté. J'en ai 3 à commander avec pour chacune une liaison usb (comme c'est ce que j'utilise). Je peux éventuellement en ajouter une pour une 50aine d'euro max.

 

- http://fr.aliexpress.com/item/Linux-Windows-MJPEG-30fps-1-0megapixel-720p-hd-OV9712-smallest-usb-camera-module-with-Dual-lens/32303241138.html?spm=2114.06010108.3.11.k1N6T4&ws_ab_test=searchweb201556_6,searchweb201602_5_301_10034_507_2000012_10020_10001_10002_10017_10010_10005_10011_10006_10003_10021_10004_10022_10009_10008_10018_10019,searchweb201603_8&btsid=72dba455-d863-48ad-8862-5aab8dbef739

 

- http://fr.aliexpress.com/item/Linux-Windows-Android-OV2710-Autofocus-2-megapixel-usb-mini-hd-camera-module-ELP-USBFHD03AF-A100/32296200671.html?spm=2114.06010108.3.10.N9Z0EK&ws_ab_test=searchweb201556_6,searchweb201602_5_505_506_503_504_301_10034_10020_502_10001_10002_10017_10010_10005_10006_10011_10003_10021_10004_10022_10009_10008_10018_10019,searchweb201603_8&btsid=e3834101-01b2-4345-b177-b23e5d078bb4

 

-http://fr.aliexpress.com/item/Electronic-rolling-shutter-1-3mp-1280X960-1-3-Aptina-AR0130-oem-UVC-cmos-micro-laptop-usb/32361254601.html?spm=2114.06010108.3.233.WtfwgP&ws_ab_test=searchweb201556_6,searchweb201602_5_301_10034_507_2000012_10020_10001_10002_10017_10010_10005_10011_10006_10003_10021_10004_10022_10009_10008_10018_10019,searchweb201603_8&btsid=fe23ff66-595f-44c4-a675-f7c10eb72eef

 

Voila les 3 élus. Je fais encore des recherches avant de passer commande, donc si une référence vous intéresse vous pouvez me l'indiquer (en indiquant pourquoi elle vous intéresse).

[R1D1]

Je ne sais pas si tu en trouveras à un prix raisonnable, mais les camera BVS sont potentiellement intéressantes : http://www.bvs-tech.com/website/eng/page.php
Ce sont des caméras qui embarquent des pré-traitements (je ne me rappelle plus des détails, mais il y a de la détection de lignes, de visage, ...), ce qui libère du temps de calcul pour d'autres choses sur le processeur principal du robot.

[ashira]

Pas mal ces caméras! J'ai pas trouvé de prix et les produits sont absents de robotshop (un des revendeur).. ce serait dommage qu'ils aient arrêté la production. 

https://www.youtube....h?v=ZJDzsl3yYbU je trouve ça marrant les yeux mobiles. 

 

Tien ça me fait penser à la cmucam, je vais voir si il y a du nouveau avec ces caméras.

[Mike118]

Perso j'ai la pixy cmucam5. Et elle est sympas =) par contre j'ai jamais eu l'occasion de la brancher à mon pc pour voir si je pouvais l'utiliser comme une caméra usb et faire du traitement par dessus le traitement qu'elle fait déjà ... un jour si j'ai le temps ... 

[ashira]

Elle a pas mal de fonctionnalités. En regardant des vidéos j'ai vu qu'un retour sur pc est possible, par contre à chaque fois les filtres utilisés sont apparent à l'image. https://www.youtube....A4Ud7S5xioMOSxA

Aprés peut être que ça s'affiche uniquement dans son logiciel et pas un autre.