Oracid

Je suppose que ce sont des millimètres et non des centimètres.

Oui, 25mm, c'est pas mal, mais pour un quadrupède de cette taille, il faudrait peut-être revoir cela à la hausse.

A titre de comparaison, moi, je fais un rectangle de x=90 à x=-90 et y=15 à y=-15, soit 30mm.

Je vais directement du coté bas vers le coté haut, sans valeur intermédiaire pour y.

Je fais une translation vers l'arrière de 10mm pour les pattes avants, et 20mm pour les pattes arrières. C'est un peu au pifomètre, mais ça marche.

Les chaussons en gaine de tuyau, c'est pas mal, ça amorti très bien, mais ça glisse un peu et donc, ça ralenti. Attention, ça allonge le tibia de 1cm.

Peut-être, devrais tu poncer un peu ton PLA.

1800g ! C'est inespéré. Bravo !

A douze jours de la TRR 2023, il est probable que ce nouveau quadrupède, commencé ce week-end, ne parvienne pas à dépasser le stade de la maquette, pour une démonstration statique en bord de piste au RoseLab ! 

Tu as fait le plus difficile. Il reste une grosse semaine pour la programmation. Fastoche !

Pas facile !

Tu peux t'inspirer de ce que j'ai fait, https://www.robot-ma...e-paw/?p=113709

Voici le fichier. Avant de cliquer dessus, supprime l'extension txt.

 5Bar - Copie.linkage2.txt   8,61 Ko   61 téléchargement(s)

Voici 2 vidéos qui résument assez bien la situation.

Dans la première vidéo, concernant le Stanford Doggo, on a un mouvement parallèle évident, avec une transmission par courroies crantées.

Les deux moteurs sont positionnés l'un à coté de l'autre, mais ils pourraient tout aussi bien être superposés ou perpendiculaire à l'axe de la patte, avec un renvoi d'angle.

Ils pourraient être très éloignés l'un de l'autre, à des distances différentes, peu importe.

Pour moi, ce montage (c'est celui que j'utilise) a le gros avantage de pouvoir positionner les actionneurs où bon, me semble.

Dans cette deuxième vidéo, un des moteurs est en prise directe sur son axe et le fémur. L'autre moteur est perpendiculaire au premier et n'actionne pas le même axe.

C'est justement cela le point important. Si chaque actionneur ne fait tourner qu'un seul et unique articulation, alors, il me semble que l'on ne peut pas parler de mouvement parallèle.

Patrick, tu as donc raison. 

les servos ont une position initiale immuable ?

Oui.

Si ta consigne initiale est de 20°, il ira à 20°. 

Si tu donnes une nouvelle consigne de 20°, il ne bougera pas.

Si tu tiens à connecter les fémurs directement aux axes des servos, voici un montage qui pourrait t'inspirer. Cela est rendu possible grace à l'utilisation des GeekServo.

Il y a une petite astuce. Si cela t'intéresse, on en reparle.

Cliquez moi.

Sur les Geekservo , certains trous (tous les trous latéraux) ne sont pas assez profonds pour mettre un connecteur. Comment peut-on s'en servir ? 

Oui, c'est effectivement un inconvénient.

Tu peux résoudre ce problème en utilisant des pins noirs normaux, là où c'est possible.

Dans les petits trous, tu peux utiliser les pins réf.32002 qui sont malheureusement "without friction", mais ça va quand même.

Bienvenue !

Si tu as un projet, n'hésite à ouvrir un sujet.

Tu peux également ouvrir un sujet pour nous montrer ce que tu as déjà fait.

Cliquez moi.

Grace à ce petit montage, je peux comparer les couples de mes servos.

Je ne sais pas si ce montage est très orthodoxe du point de la Physique, mais au moins, il me donne une bonne idée de la capacité de chaque servo.

Dans le petit panier, je mets des écrous. Chaque écrous pèse 15g.

Le bras du servo fait un mouvement de 0° à 180°, aller et retour. Ce bras mesure environ 10cm (96mm exactement).

Le déplacement du bras actionne le panier verticalement grâce à la poulie en haut de la potence.

L'alimentation est de 7.4V/8.5V. Comme la batterie était rechargée pour chaque test, on peut dire 8.5V. 

Voici le résultat pour chaque servos que j'ai utilisé dernièrement :

- TowerPro MG92B, 11 écrous,  soit 165g.

- GDW DS041MG, 12 écrous, soit 180g.

- SPT 2065W, 1 écrous, soit 15g.

Comme vous pouvez le constater, le SPT 2065W, sur lequel je fondais beaucoup d'espoir, est loin de tenir ses promesses.

Je pense avoir trouvé LE servo qui me permettra de faire un quadrupède de grande taille et qui pourra atteindre les 10m en 5 secondes.

Ce n'est pas gagné d'avance, mais c'est jouable.

Dans ce post, https://www.robot-ma...-2023/?p=118265, j'étais très optimiste.

Malheureusement, j'ai été très déçu. Ce servo manque de couple.

C'est vraiment dommage, car avec son pignon en 25T standard il pouvait prétendre à être le servo à tout faire.

Je retourne donc au servo précédent, le GDW DS041MG, https://www.robot-ma...-2023/?p=118167, qui est excellent, mais qui malheureusement a un pignon non standard avec une vis au pas anglais et un câble trop court.

Ce sont des batteries NiMH. Oui, si tu les as déjà (avec le chargeur), cela conviendra parfaitement. Mais, oui, tu auras besoin d'un boitier.

Pour l'interrupteur, je pense que l'interrupteur de ton Shield est suffisant.

Tu pourras toujours t'orienter vers les batteries Li-po ou Li-ion ultérieurement.

Perso, j'utilise des batteries Li-Po sur lesquelles je colle un Velcro autocollant pour le positionnement, puis je la maintiens avec une bande Velcro.

J'utilise beaucoup le Velcro.

Enfin, un vrai mouvement perpétuel ! ! !    

Enorme !

Il y a plusieurs vidéos sur le sujet, si cela vous intéresse.

In the news, I hear that Paris is getting rid of their E-Scooters!  question:  do you think these existing e-scooters will be 'recycled', moved to other cities, or perhaps scrapped?  Will there be a market for used E-Scooter motors?  Thoughts?

J'ai reçu 2 servos SPT 2065W. https://fr.aliexpres...ayAdapt=glo2fra

Ces servos ont un couple de 7kg/cm, fonctionne en 8.5V, une vitesse de 0.06"/60° et pèse 20g.

L'un des gros avantages de ce servo est que le pignon est en 25T standard, comme un gros servo, moteur Core, de plus il est étanche.

J'ai calibré ces servos avec la fonction attach(pin,Min,Max). Ils sont très précis, et le neutre (90°) est bien centré.

A titre de comparaison, le TowerPro MG92B que j'ai l'habitude d'utiliser, est prévu pour 6.5V max, avec un couple de 3.5kg/cm, une vitesse de 0.08"/60° et pèse 15g.

Je pense avoir trouvé LE servo qui me permettra de faire un quadrupède de grande taille et qui pourra atteindre les 10m en 5 secondes.

Ce n'est pas gagné d'avance, mais c'est jouable.

Je vais peut-être me payer la totale, ça fait envie !

Tu veux dire que tu veux te payer les 2 kits ? Si la solution kit te convient, alors n'hésite pas.

Petite remarque. Dans ces kits, tu trouveras un Pico, mais pas un Pico W. 

Ce n'est pas très grave. Ultérieurement, tu trouveras très facilement un Pico WH pour pas cher. (H pour Headers. Cela veut dire que les pins sont soudées.)