Oracid

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Une photo, pour illustrer ce sujet. Il est fatigué, là. Il a travaillé toute la matinée. Un peu de douceur lui fait du bien . . .

Alors, non, la charge de la batterie, n'est pas un paramètre qui varie. La batterie est totalement chargée, à 8.4V, quand je valide un test.

Ce matin, j'ai fait des tests sans élastique et j'ai obtenu 10,50m en 6 secondes avec une longueur d'itération à 20mm et un delayMicroseconds(2600).

Puis j'ai fait des tests, toujours sans élastique, en diminuant la longueur d'itération à 15mm et un delayMicroseconds(1650).

Le résultat est de 9,5m en 5,5 secondes.

C'est toujours intéressant de diminuer la longueur d'itération. L'allure est plus fluide.

Malheureusement, je ne crois pas que ce soit possible d'atteindre les 10m / 5s, sans augmenter la longueur d'itération.

Par ailleurs, pour amortir le mouvement, je pense quand même garder un ou deux élastiques par pattes.

Le code.

// from 8DOF-Q5-Bis-V1 - 14/07/2023 -
void(* resetFunc) (void) = 0;                               // soft reset function
#include <Servo.h>                                          // Servo library
int pb=A0, st;                                              // stop button and start time
int Speed=1650;                                             // delay between 2 orders
int Ax=100, Bx=-100, Y=15, lg_Itr=15, F_tr=0, B_tr=-50;     // Ax Bx Y rectangle coordinates, iteration length , front and back translation
const int nb=8;                                             // number of servos
Servo Srv[nb];                                              // Servos table
int Smin[nb]={ 550, 500, 540, 500, 500, 590, 510, 510};     // all servos values for 0°
int Smax[nb]={2650,2560,2550,2500,2500,2520,2550,2600};     // all servos values for 180°
int OnOff[nb]={1,1,1,1,1,1,1,1};                            // on/off Servos table
int FRLS=0, FRRS=1, FLLS=2, FLRS=3, BRLS=4, BRRS=5, BLLS=6, BLRS=7;
//servos      FRLS  FRRS  FLLS  FLRS  BRLS  BRRS  BLLS  BLRS          // you must modify these values according to your servos
int Err[nb]={   -2,   -2,   -2,   -4,   -2,    1,    0,   -2    };    // 90° correction error
 
void  setup() {
  delay(400);                             // for reset consideration
  Serial.begin(9600);
  pinMode(pb,INPUT_PULLUP);               // start/stop/reset button attachment
 
  Srv[FRLS].attach( 2,Smin[FRLS],Smax[FRLS]); // FR Front Right leg - LS Left Servo
  Srv[FRRS].attach( 3,Smin[FRRS],Smax[FRRS]); // FR Front Right leg - RS Right Servo
  Srv[FLLS].attach( 4,Smin[FLLS],Smax[FLLS]); // FL Front Left  leg - LS Left Servo
  Srv[FLRS].attach( 5,Smin[FLRS],Smax[FLRS]); // FL Front Left  leg - RS Right Servo
  Srv[BRLS].attach(10,Smin[BRLS],Smax[BRLS]); // BR Back  Right leg - LS Left Servo
  Srv[BRRS].attach(11,Smin[BRRS],Smax[BRRS]); // BR Back  Right leg - RS Right Servo
  Srv[BLLS].attach(12,Smin[BLLS],Smax[BLLS]); // BL Back  Left  leg - LS Left Servo
  Srv[BLRS].attach(13,Smin[BLRS],Smax[BLRS]); // BL Back  Left  leg - RS Right Servo
 
  IK(0+F_tr,-Y,FRLS,FRRS); IK(0+B_tr,-Y,BRLS,BRRS); IK(0-F_tr,-Y,FLLS,FLRS); IK(0-B_tr,-Y,BLLS,BLRS);
 
  Serial.print("\n\t To start, click on the Start button");  while( digitalRead(pb) );  delay(400);  Serial.print("\n\t Started");
  st=millis();
}
 
void loop() {
  if( millis()-st >= 5500)  resetFunc();
  Walk();
}
 
void Walk(){
  for( int i=Ax;i>=Bx;i=i-lg_Itr){ IK(+i+F_tr,-Y,FRLS,FRRS); IK(-i+B_tr,+Y,BRLS,BRRS); IK(+i-F_tr,+Y,FLLS,FLRS); IK(-i-B_tr,-Y,BLLS,BLRS); }
  for( int i=Bx;i<=Ax;i=i+lg_Itr){ IK(+i+F_tr,+Y,FRLS,FRRS); IK(-i+B_tr,-Y,BRLS,BRRS); IK(+i-F_tr,-Y,FLLS,FLRS); IK(-i-B_tr,+Y,BLLS,BLRS); }
}
 
void IK(int Px, int Py, int LS, int RS){  // Inverse Kinematics function
  if (! digitalRead(pb)) resetFunc();
 
  float Ax=0, Ay=355, c=200;                  // position of the main paw axis and length of femur and tibia
 
  float d=Ay-Py, e=Ax-Px;                     // d and e, sides of rectangle triangle 
  float h=sqrt((d*d)+(e*e));                  // h, hypotenuse of rectangle triangle
  float B=asin(d/h);    if(e<0)B=(PI-B);      // B is the top angle of the rectangle triangle
  float A=acos(h/(2*c));                      // A is the Diamond half top angle (cosin law)
  int S1=round(degrees(B-A))+Err[LS];         // S1 is the left servo angle in degrees +Err
  int S2=round(degrees(B+A))+Err[RS];         // S2 is the right servo angle in degrees +Err
 
//DEBUG
//  Serial.print("\n\t Px="); Serial.print(Px);Serial.print("  Py=");Serial.print(Py);Serial.print("\t\tLeg servos :  LS=");Serial.print(LS);Serial.print("  RS=");Serial.print(RS);
//  Serial.print("\n\t Inverse Kinematics values :     B°= ");Serial.print(round(degrees(B)));Serial.print("     A°= ");Serial.print(round(degrees(A)));
//  Serial.print("\n\t Servo angles results : S1= ");Serial.print(S1);Serial.print("°\t\tS2= ");Serial.print(S2);Serial.print("°");
 
// - RESTRICTED AREA CONTROL - RESTRICTED AREA CONTROL - RESTRICTED AREA CONTROL - RESTRICTED AREA CONTROL - RESTRICTED AREA CONTROL - RESTRICTED AREA CONTROL - RESTRICTED AREA CONTROL -
  if (h>(c+c)){Serial.print("\n\t Target : Px=");Serial.print(Px);Serial.print(" Py=");Serial.print(Py);Serial.print("\t h=");Serial.print(h);Serial.print(" > ");Serial.print(c+c);Serial.print(" is too long !!!!!");return;}
  if (S1<0)   {Serial.print("\n\t Target : Px=");Serial.print(Px);Serial.print(" Py=");Serial.print(Py);Serial.print("\t LS=");Serial.print(LS);Serial.print("\t angle S1=");Serial.print(S1);Serial.print(" <0° is not reachable !!!!!");return;}
  if (S2>180) {Serial.print("\n\t Target : Px=");Serial.print(Px);Serial.print(" Py=");Serial.print(Py);Serial.print("\t RS=");Serial.print(RS);Serial.print("\t angle S2=");Serial.print(S2);Serial.print(" >180° is not reachable !!!!!");return;}
// - RESTRICTED AREA CONTROL - RESTRICTED AREA CONTROL - RESTRICTED AREA CONTROL - RESTRICTED AREA CONTROL - RESTRICTED AREA CONTROL - RESTRICTED AREA CONTROL - RESTRICTED AREA CONTROL -
 
// Servos activation
  if (OnOff[LS]) Srv[LS].writeMicroseconds(map(S1,0,180,Smin[LS],Smax[LS]));   // set target Left servo if servo switch is On
  if (OnOff[RS]) Srv[RS].writeMicroseconds(map(S2,0,180,Smin[RS],Smax[RS]));   // set target Right servo if servo switch is On
  delayMicroseconds(Speed);                       // speed of action
}

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Voici la nouvelle version allégée de mon quadrupède. Il pèse 1735g contre 2200g, précédemment. Soit, presque 500g, en moins.

C'est très important, car cela permet d'envisager de pouvoir faire un 12DOF de la même taille.

J'ai eu pas mal de déboires. Un autre palonnier s'est cassé, mais surtout, un pied s'est arraché en brisant le support de son axe principal.

Si cela se reproduit, je vais devoir reconsidérer la globalité de la mécanique. Et pour l'instant, je ne sais pas comment faire.

La bonne nouvelle, c'est qu'il a fait les 10m en 7 secondes. Il l'a fait 2 fois, puis s'est brisé. L'important, c'est que cela a été reproductible.

Une seconde en moins pour une diminution de poids de 500g, c'est quand même cher payé.

J'ai changé la batterie pour une 2S, 1300mAh, 60C, 98g. Le mouvement est un rectangle de 200mm de coté, contre 180mm précédemment.

Voici le nouveau palonnier. J'ai doublé son épaisseur. Tout est collé. Il est maintenu au servo par une vis de 25mm x 3mm.

C'était le plus simple et sa mise en œuvre ne nécessite aucune modification.

Pour l'instant, un seul servo en est pourvu. Je ferai le remplacement au fur et à mesure de la casse.

J'utilise une barre Lego de 7L, ce qui me permet de bien fixer le palonnier symétrique d'origine avec des bracelets, puis tout est collé.

Mais, il faut bien comprendre que la barre Lego n'a que 5L d'utiles. Ces 5L correspondent à la largeur du fémur.

Il n'est pas absolument obligatoire de faire correspondre la largeur du fémur et la liaison avec le palonnier du servo, mais cela permet d'économiser un axe et est indéniablement plus esthétique.

Plus haut, on peut voir une image avec le détail de ce mécanisme. L'axe principal de la patte, l'axe du servo et la liaison doivent faire un parallélogramme, ici un losange de coté, 5L.

Si ce quadrilatère n'était pas un parallélogramme, on aurait un mécanisme de liaison, entre le servo et la patte, de 4 barres, ce qui est beaucoup plus compliqué, mais pas interdit pour optimiser le couple ou la vitesse.

Dans le message précédent, j'indiquais que le poids de mon quadrupède était de 1920g.

Je ne sais pas ce que j'ai fait avec mon peson, mais c'était une erreur. Le poids était de 2070g !

Aujourd'hui, après quelques modifications, il est même monté à 2200g.

C'est beaucoup trop ! Néanmoins, il réussit à parcourir les 10m en 8 secondes. J'ai même réussi en 7 secondes, mais avec un manque de reproductibilité.

C'est pas mal ! On peut même imaginer qu'en baissant le poids, je puisse faire un 12DOF.

Avec ce poids et cette puissance, je casse un palonnier par jour, c'est mon troisième.

Pour briser une barre Lego en ABS, ce n'est pas facile. Pourtant, le résultat est là.

Mon objectif était de faire les 10m en 5 secondes.

Je n'ai pas le choix, il faut absolument que je diminue le poids de mon quadrupède.

La bambu c'est un peu du luxe qui imprime vite et bien.

Alors, je vote pour la Bambu.

J'ai pas d'avis.

Ender a une grosse communauté.

Creality aussi, mais ce j'aime bien, c'est qu'elle est fermée.

Voici la 3ème versions de mon quadrupède.

Dans les deux versions précédentes, les servos étaient montés dans des petits cadres réf.64179. 

Ces petits cadres permettaient une grande modularité, mais la structure se déformait trop à la jonction des cadres des servos, en raison du couple exercé.

Bien sur, j'aurais pu coller, mais alors, autant utiliser des cadres plus grands, réf.39794, qui rigidifient bien mieux la structure.

Ces cadres imposent une voie légèrement supérieure de 240mm contre 210mm précédemment, mais ce n'est pas une mauvaise chose.

De plus, le poids est passé en dessous de la barre des 2kg. C'est important, j'ai gagné plus que le poids d'un servo.

Il ne me reste plus qu'à le tester.

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J'ai déjà présenté un ou deux grimpeurs de murs.

A la différence des précédents, celui là est faisable. De plus, vous avez tous les détails techniques nécessaires à sa réalisation.

Certains pourraient même s'en inspirer pour la prochaine TRR, en mode roulant.

I need to upgrade my servos to 12V, next step.  and get a 7.4V for my mg995 servos.

Quelques nouvelles.

J'ai dû modifier le châssis. Le châssis en H ne supportait pas le poids. Les extrémités étaient trop flexibles. J'ai dû faire une boite qui englobe les servos.

J'ai complètement refait les pattes pour plus de rigidité. J'ai eu beaucoup de misères, mais aujourd'hui il fonctionne.

- mauvaise nouvelle, le poids a dépassé les 2kg.

- bonne nouvelle, je suis capable de mettre en œuvre un quadrupède de plus de 2kg.

- bonne nouvelle, le Shield avec son Nano a bien tenu en intensité. J'avais peur qu'une piste fasse fusible.

- j'ai mis le garrot à 310mm pour une meilleur stabilité. Il s'agit de la distance entre le sol et l'axe de la patte.

- j'ai élargi le châssis de 16mm, mais la voie est toujours de 21cm. Je vais peut-être, également, l'allonger de 18mm pour une meilleure stabilité, à voir.

- je viens de faire un test de vitesse, 10m en 10s. 

Voici 8DOF-Q5 avec son chassis provisoire. J'ai mis des traverses provisoires pour la rigidité. J'attends des grandes plaques pour le terminer.

En dessous, on peut le voir, en comparaison avec 8DOF-Q4 qui a concouru à la TRR de juin 2023. Il n'y a pas dire, on est pas dans la même cours, là.

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Indépendamment du choix du mouvement parallèle ou série, il me semble très important que les axes des servos aient le moins à souffrir d'une force latérale.

En résumé, une contrainte dû à un porte à faux sur l'axe du servo.

Pour cela, il me semble essentiel que la patte soit supportée par un axe indépendant de l'axe du servo.

Ainsi chaque servo de la patte peut être librement positionné. Bien entendu, une position au plus près de la patte évite toute distorsion de tringlerie.

De plus, pour que la patte elle même réagisse au mieux une contrainte latérale, il est important que le haut de la cuisse soit le plus large possible.

Voici le détail du mécanisme de la patte qui, je l'espère, clarifiera mes explications.

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Depuis que Patrick a montré qu'un grand quadrupède était faisable grâce à des servos de 40kg.cm, https://www.robot-ma...ur-la-trr-2023/, je n'ai eu qu'une seule idée en tête, c'est d'en faire un, moi même.

Il y a quelques temps, j'avais déjà fait une première tentative, mais malheureusement, les servos que j'ai utilisés n'étaient pas assez puissants, et j'ai laissé tomber. https://www.robot-ma...ruped/?p=114603

Le pire, c'est que j'avais les bons servos dans un tiroir. Aujourd'hui, grâce à ces servos, je devrais aboutir.

Les servos sont des JX BLS-HV7146MG, https://www.robot-ma...g-de-jx-46kgcm/

Ils sont très performants, avec un couple de 48kg.cm et une vitesse de 0.10s/60°. Le rêve ! Mais un rêve, cher . . .

Le volume de 8DOF-Q5 est légèrement inférieur à celui de Félin, mais le fémur et le tibia sont identiques, à 20cm.

Néanmoins, il est légèrement plus lourd, 1630g contre 1464g pour Félin. Ma batterie fait 130g, mais elle est provisoire.

La structure et le mécanisme sont exactement les mêmes que mes précédents quadrupèdes.

Pour l'instant, je ne l'ai pas testé, mais cela ne saurait tarder.

Le servo QY3240MG, avec son couple de 40kg.cm, est intéressant dans la mesure où il permet l'acquisition d'un servo de grande puissance pour un prix modéré.

J'ai testé son couple avec mon installation, voir image. Avec un palonnier d'environ 10cm (8L, soit 96mm), je me suis arrêté à 1kg pour ne pas abimer le servo.

Cela fait donc un résultat de 1kg x 10 = 10kg.cm pour un couple en fonctionnement. A ne pas confondre avec le couple de blocage qui est de 40kg.cm.

Lorsqu'il n'est pas sous tension, le palonnier peut tourner librement. Cela est pratique pour le réglage de la largeur d'impulsion avec la fonction servo.attach()

L'un des reproches que l'on peux lui faire est qu'il n'est pas rapide avec seulement 0.19s/60°.

En l'achetant par 4, on peut l'acquérir pour un prix d'environ 14€. https://www.aliexpre...1764061588937_5

Mon installation, vue du dessus. Le palonnier va de droite à gauche. Dans le seau, il y a 1kg d'écrous.

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C'est super bien !

Je me rappelle que Sandro m'avait conseillé de d'abord donner un ordre au 8 servos, puis de faire un delay().

Je l'avais fait, mais je ne sais plus pourquoi je n'avais pas retenu ce conseil, mais cela me semble assez logique, et je m'étais promis de revoir cela, puis j'ai oublié.

Peut-être devrais tu essayer.

si je rajoute un délai pour chaque servo, il n'avance quasiment plus...

Moi, je mets un delay() après un ordre d'une paire de servos.

L'idée, c'est que le mouvement aboutisse, avant d'entreprendre le mouvement pour autre patte.

Quand je parle de mouvement, c'est pour une seule position des tableaux.