61 réponses à ce sujet

[pmdd]

Bonjour à tous

 

 

La retraite approche à grand pas, même si j'ai rempilé pour deux ans...

 

Je suis en train de construire un local de 15 m² dédié à mes passions:

 

la musique électronique et ...la robotique

 

Mais là il semble que je doive faire définitivement le deuil du Lego mindstorms.

Plus de 20 ans... Et quand je vois le matos en stock ça fait pleurer

 

Il va falloir que je m'oriente vers autre chose, j'attends vos suggestions, mais difficile de remplacer le potentiel des legos selon moi

 

A vos idées ! 

 

Cordialement !

[Oracid]

Il va falloir que je m'oriente vers autre chose, j'attends vos suggestions, mais difficile de remplacer le potentiel des legos selon moi

Non, pas question de se passer de Lego !

 

Mais il va falloir que tu fasses le pas vers Arduino ou Raspberry Pi.

Si tu ne veux pas te lancer dans la programmation en C, ou en Pyrhon, alors il y a Scratch qui n'est pas très éloigné de la programmation EV3 G.

D'ailleurs les derniers Mindstorms étaient programmables en Scratch, principalement.

[pmdd]

Non, pas question de se passer de Lego !

 

Mais il va falloir que tu fasses le pas vers Arduino ou Raspberry Pi.

Si tu ne veux pas te lancer dans la programmation en C, ou en Pyrhon, alors il y a Scratch qui n'est pas très éloigné de la programmation EV3 G.

D'ailleurs les derniers Mindstorms étaient programmables en Scratch, principalement.

Alors Arduino ou Raspberry ???

[Oracid]

Alors Arduino ou Raspberry ???

L'Arduino exécute un unique programme, celui que tu as écrit. Il est possible de le programmer en Scratch, mais je n'ai jamais essayé.

Le Raspberry Pi, c'est un PC qui scrute clavier, souris écran et des tas d'autres choses, alors même que tu n'exécutes aucun programme.

C'est donc, bien différent.

 

Après quelques années avec Arduino, aujourd'hui j'aimerais me lancer sur Raspberry Pi qui permet l'utilisation de ROS.

Malheureusement, le dernier, le Pi 4B est introuvable au prix normal de 100€ avec 8Go de ram. Par contre, on le trouve à 240€.

Heureusement, j'ai un Pi 3B+ qui trainait dans un tiroir. On doit pouvoir en trouver d'occasion à un prix raisonnable, d'environ 30€

 

Cela, c'est du grand classique, mais il existe également des choses comme le M5Stack qui doivent valoir la peine de s'y intéresser. https://www.robot-ma.../13342-m5stack/

[pmdd]

L'Arduino exécute un unique programme, celui que tu as écrit. Il est possible de le programmer en Scratch, mais je n'ai jamais essayé.

Le Raspberry Pi, c'est un PC qui scrute clavier, souris écran et des tas d'autres choses, alors même que tu n'exécutes aucun programme.

C'est donc, bien différent.

 

Après quelques années avec Arduino, aujourd'hui j'aimerais me lancer sur Raspberry Pi qui permet l'utilisation de ROS.

Malheureusement, le dernier, le Pi 4B est introuvable au prix normal de 100€ avec 8Go de ram. Par contre, on le trouve à 240€.

Heureusement, j'ai un Pi 3B+ qui trainait dans un tiroir. On doit pouvoir en trouver d'occasion à un prix raisonnable, d'environ 30€

 

Cela, c'est du grand classique, mais il existe également des choses comme le M5Stack qui doivent valoir la peine de s'y intéresser. https://www.robot-ma.../13342-m5stack/

J'avais compris que le Raspberry était plus déduit à des tâches de contrôle comme la domotique et l'arduino plus à des robots mobiles. Est-ce vrai ou toujours vrai ? Je veux rester dans des robots avec mouvements, planifier des tâches "statiques" ne m'intéresse pas.  Tu en pense quoi ?

[Sandro]

Pour un robot avec de nombreuses entrées-sorties, je conseille vivement de partir sur un micro-controleur (les Arduinos sont je penses ce qu'il y a de mieux pour commencer). Tu pourra éventuellement rajouter une raspberry pi dans un second temps si tu veux commencer à faire du traitement d'image ou d'autres traitements lourds.

 

En gros, les avantages et inconvéniants:

Pour un micro-controleur (type Arduino) :

+ beaucoup d'entrées sorties

+ beaucoup de types d'entrées/sorties (entrées et sorties numériques, entrées analogiques, sorties PWM (ie "presque" des sorties analogiques), plein de bus de communications (UART, I2C, SPI, ...)

+ programmation relativement simple (tu n'as "que" le langage de programmation (en gros du C/C++) à apprendre, et tu peux faire n'importe quoi avec)

+ très bonne maîtrise du temps réel (tu peux obtenir des réactions en une fraction de milliseconde, voir approcher la microseconde)

+ pas cher

+ consomme peu d'électricité

- relativement lent (tu ne pourra pas faire de traitement vidéo par exemple)

- peu de mémoire

- tu ne peux pas installer de programmes "d'ordinateur"

 

Un ordinateur embarqué (une raspberry pi est un choix classique et bien documenté, si tu as besoin de plus de puissance, il y en a plein d'autre, par exemple les Jetson, plus cher mais très performantes). En gros, c'est un ordinateur sous linux, avec quelques pins d'entrée-sortie beaucoup plus limités:

+ grosse puissance de calcul (une raspberry pi est de l'ordre de puissance d'une tablette entrée de gamme, mais si tu a besoin, tu peux monter à la puissance d'un petit ordi de gamer (si tu y mets le prix))

+ tu dispose de tous les outils de Linux

+ tu peux installer la plupart des programmes faits pour les ordinateurs sous linux

+ tu as beaucoup de mémoire

+ adapté au traitement d'images, de vidéo (limité sur une raspberri pi, mais tu peux déjà faire des choses avec), de son, ...

+ adapté à des calculs lourds (algos de cartographie par exemple)

+ tu peux exécuter plusieurs programmes en même temps

+ tu as libre choix des langages de programmation : C, C++, python, bash, ...

+ accès facile et pratique à internet (ex : vigibot)

+ sur certains, type Raspberry, tu as des pins d'entrée/sortie (mais beaucoup plus limités que sur une Arduino : pas d'entrées analogiques, très peu de pins PWM, les pins fournissent très peu de courant, ...)

- peu (voir pas pour certains ordis) de pins d'entrée-sortie, avec des fonctionnalités beaucoup plus limités que sur arduino

- mauvaise gestion du temps réel (tu peux avoir des "retards" de plusieurs dixièmes de secondes, des dizaines de millisecondes de latence sont normaux)

- beaucoup plus complexe : il y a plein de "briques", mais on t'explique rarement comment les utiliser ensemble, et régulièrement elles sont même incompatibles (en gros, il existe plein de programmes et d'exemples, mais ils sont conçus indépendamment, et une grosse partie de la difficulté est souvent de les faire marcher ensemble). À moins que tu n'écrives ton programme toi même indépendamment de tout ce qui existe (mais ça reste plus compliqué que pour l’Arduino, et tu perds une bonne partie des bénéfices)

 

 

 

Donc pour faire des robots avec une "intelligence" similaire à ce qui se fait en Lego, je penses qu'une Arduino est bien plus adaptée (et à mes yeux, c'est plus facile, sauf si tu t'y connais déjà très bien en Linux).

La Raspberry Pi, je trouve que c'est peu pratique pour faire un robot qu'avec ça (ça se prête mal au contrôle de moteurs et à la lecture de capteurs). Dans un second temps, si tu veux faire des robots "vraiment intelligents" (ie avec une partie navigation autonome "complexe", telle que de la localisation, du traitement d'image, ...), alors tu pourra rajouter une Raspberry Pi en plus de l'Arduino (l’Arduino continuera à gérer les capteurs, les moteurs et autres actionneurs, pendant que la Raspberry Pi sera le "cerveau" qui s'occupera de la planification à moyen et long terme)

[Oracid]

Merci Sandro.

Du coup, j'ai un gros doute sur l'utilisation d'un Raspberry Pi pour mon UGV.

[pmdd]

Pour un robot avec de nombreuses entrées-sorties, je conseille vivement de partir sur un micro-controleur (les Arduinos sont je penses ce qu'il y a de mieux pour commencer). Tu pourra éventuellement rajouter une raspberry pi dans un second temps si tu veux commencer à faire du traitement d'image ou d'autres traitements lourds.

 

En gros, les avantages et inconvéniants:

Pour un micro-controleur (type Arduino) :

+ beaucoup d'entrées sorties

+ beaucoup de types d'entrées/sorties (entrées et sorties numériques, entrées analogiques, sorties PWM (ie "presque" des sorties analogiques), plein de bus de communications (UART, I2C, SPI, ...)

+ programmation relativement simple (tu n'as "que" le langage de programmation (en gros du C/C++) à apprendre, et tu peux faire n'importe quoi avec)

+ très bonne maîtrise du temps réel (tu peux obtenir des réactions en une fraction de milliseconde, voir approcher la microseconde)

+ pas cher

+ consomme peu d'électricité

- relativement lent (tu ne pourra pas faire de traitement vidéo par exemple)

- peu de mémoire

- tu ne peux pas installer de programmes "d'ordinateur"

 

Un ordinateur embarqué (une raspberry pi est un choix classique et bien documenté, si tu as besoin de plus de puissance, il y en a plein d'autre, par exemple les Jetson, plus cher mais très performantes). En gros, c'est un ordinateur sous linux, avec quelques pins d'entrée-sortie beaucoup plus limités:

+ grosse puissance de calcul (une raspberry pi est de l'ordre de puissance d'une tablette entrée de gamme, mais si tu a besoin, tu peux monter à la puissance d'un petit ordi de gamer (si tu y mets le prix))

+ tu dispose de tous les outils de Linux

+ tu peux installer la plupart des programmes faits pour les ordinateurs sous linux

+ tu as beaucoup de mémoire

+ adapté au traitement d'images, de vidéo (limité sur une raspberri pi, mais tu peux déjà faire des choses avec), de son, ...

+ adapté à des calculs lourds (algos de cartographie par exemple)

+ tu peux exécuter plusieurs programmes en même temps

+ tu as libre choix des langages de programmation : C, C++, python, bash, ...

+ accès facile et pratique à internet (ex : vigibot)

+ sur certains, type Raspberry, tu as des pins d'entrée/sortie (mais beaucoup plus limités que sur une Arduino : pas d'entrées analogiques, très peu de pins PWM, les pins fournissent très peu de courant, ...)

- peu (voir pas pour certains ordis) de pins d'entrée-sortie, avec des fonctionnalités beaucoup plus limités que sur arduino

- mauvaise gestion du temps réel (tu peux avoir des "retards" de plusieurs dixièmes de secondes, des dizaines de millisecondes de latence sont normaux)

- beaucoup plus complexe : il y a plein de "briques", mais on t'explique rarement comment les utiliser ensemble, et régulièrement elles sont même incompatibles (en gros, il existe plein de programmes et d'exemples, mais ils sont conçus indépendamment, et une grosse partie de la difficulté est souvent de les faire marcher ensemble). À moins que tu n'écrives ton programme toi même indépendamment de tout ce qui existe (mais ça reste plus compliqué que pour l’Arduino, et tu perds une bonne partie des bénéfices)

 

 

 

Donc pour faire des robots avec une "intelligence" similaire à ce qui se fait en Lego, je penses qu'une Arduino est bien plus adaptée (et à mes yeux, c'est plus facile, sauf si tu t'y connais déjà très bien en Linux).

La Raspberry Pi, je trouve que c'est peu pratique pour faire un robot qu'avec ça (ça se prête mal au contrôle de moteurs et à la lecture de capteurs). Dans un second temps, si tu veux faire des robots "vraiment intelligents" (ie avec une partie navigation autonome "complexe", telle que de la localisation, du traitement d'image, ...), alors tu pourra rajouter une Raspberry Pi en plus de l'Arduino (l’Arduino continuera à gérer les capteurs, les moteurs et autres actionneurs, pendant que la Raspberry Pi sera le "cerveau" qui s'occupera de la planification à moyen et long terme)

Merci, c'est plus clair, à moi de savoir ce que je veux faire !

[Sandro]

Après, le "mieux", c'est d'avoir les deux et de les faire communiquer : comme ça, on a le meilleur des deux mondes. Mais @pmdd : je te conseilles de commencer avec un des deux, et de rajouter le deuxième plus tard. Si tu as un projet précis en tête, alors fait une description et on pourra t'aider à choisir. Si tu n'as rien de concret en tête, alors je penses que pour la robotique, c'est plus facile de commencer avec l'arduino.

 

@oracid (et pmdd) : après, on peut faire sur une Raspberry pi, de manière détournée, la plupart des choses que peut faire une Arduino, à part peut-être le temps réel (et encore, on peut installer une version modifiée du noyau linux pour avoir du casi temps réel). Par contre, souvent c'est "bourin", et ça oblige régulièrement à acheter du matos en plus ou plus cher.

- tu peux utiliser des controleurs moteurs en USB (qui parfois gèrent directement les encodeurs, ce qui est quasi-impossible à traiter directement avec la rasberry pi si tu as de "bon" encodeurs, car ça nécessite du (quasi) temps réel

- tu as 2 pins de PWM, et si tu en veux plus, tu peux simuler du PWM en allumant et éteignant très souvent une pin normale (il y a des librairies qui le font pour toi) : ça consomme pas mal de CPU, et le PWM est un peu moins régulier, mais souvent ça peu sufire

- si tu as besoin d'entrées analogiques, tu as des convertisseurs analogiques vers numériques en I2C que tu peux relier à l'arduino

- ...

 

Mais au final, plutôt que de rajouter plein de truc en plus de la Raspberry Pi pour combler ses manques, je trouve que le plus simple est souvent de rajouter une Arduino!

 

@Oracid : si tu veux discuter spécifiquement du choix pour ton projet, je te propose de faire ton propre topic (ça évitera de polluer celui-ci) et d'expliquer ce que tu veux mettre comme capteurs et fonctionnalités : on pourra alors voir quelles fonctionnalités poussent à utiliser l'un et/ou l'autre. Après, si tu veux te mettre à ROS, et vu que tu maitrise déjà l'arduino, tu peux simplement mettre les deux (c'est ce que je fais en général quand une arduino seule ne suffit pas)

[Mike118]

Pour compléter les remarques de Sandro un petit article sur la comparaison entre arduino et raspberry pi

 

Après oui il est possible de faire des petits robots roulant avec des Raspberry pi, le robots minus de vigibot tourne uniquement sur un raspberry pi  et tout est facilement accessible,

 

( Pour info de manière générale le site web vigibot est conçu pour que n'importe qui puisse facilement créer son robot piloté par internet via le site , et on a bien entendu prévu le coup pour ceux qui veulent ajouter une arduino sur leur robot vigibot   ( mais c'est sans doute un peu trop facile pour toi pmdd , tu vas peut être préférer faire / bidouiller par lui même ) . 

Si tu es un grand habitué de linux, alors tu peux commencer par la partie raspberry pi, tu pourra plus facilement faire des partie logicielles genre traitement d'image, suivi de personne, synthèse vocale, pilotage par internet avec retour vidéo ... 

Si tu as plus envie de bidouiller de l'électronique et de la mécanique, faire des asservissement, gérer des moteurs, des leds, des capteurs analogique etc ... Tu peux commencer par arduino ... 

Quoi qu'il en soit quand tu voudras tu pourras toujours merger les deux plus tard  

Si tu veux faire des objets connectés à internet / en wifi, qui consomment pas grand chose tu peux passer directement au esp32, ( c'est comme les arduino mais avec un fonctionnalité wifi en plus )

Si tu as un doute donne un exemple de projet que tu veux faire en premier et on te dira avec quelle plateforme il sera plus facile de te lancer... 

Quoi qu'il en soit, surtout ne jette pas tes lego, je commence tout juste à intégrer des pièces compatible lego sur la boutique  

Servomoteur 360° geekworm compatible lego


Bras robot mycobot compatible lego

 

Les lego c'est bien il te reste juste à t'ouvrir pour les combiner avec le reste du monde
 

[pmdd]

 

Quoi qu'il en soit, surtout ne jette pas tes lego, je commence tout juste à intégrer des pièces compatible lego sur la boutique  
 

 

Les lego c'est bien il te reste juste à t'ouvrir pour les combiner avec le reste du monde
 

@Mike 118,@Sandro, @Oracid, 

 

Merci pour ces conseils, il n'est évidemment pas question  que je jette mes legos dont certains ont près de 60 ans ! 

 

Tous ces avis sont intéressants. En fait il me semble avoir compris , mais le choix n'est pas pour autant aussi simple.

 

Je n'ai pas de projets en tête, mais j'aime bricoler effectivement. J'ai encore quelque temps pour y réfléchir, mais l'arrêt de Lego Mindstorms va me pousser hors de ma zone de confort ! 

[pmdd]

 

Bras robot mycobot compatible lego

 

@Mike 118. Dis donc ce bras m'intéresse ! Il est cher ? tu peux m'en dire plus sur ses possibilités ?

[Sandro]

Le site du fabriquant du bras est ici : https://shop.elephan...ections/mycobot : la version la moins cher semble être celle à 438€

[Atmos]

Merci à tous pour vos remarques très instructives.

 

Après Arduino, j'ai voulu essayer Rasberry et Jetson nano.

 

Mais, tout seul, (et ne connaissant rien à Linux et au Python) j'ai trouvé très complexe et peut être au dessus de mes possibilités.

 

Je pense effectivement q'une teensy communiquant avec un Raspberry peut être une solution.

 

Mais, comme tout en apprentissage est une histoire de temps et d'un peu de persévérance...

 

Bonne journée à tous

[Sandro]

Juste pour clarifier : rien ne t'oblige à utiliser python sur une Raspberry Pi ou une Jetson : tu peux les programmer dans n'importe quel language de programmation de ton choix, par exemple en C/C++, que tu connais déjà si tu programme des Arduinos (il n'y a que quelques instructions propres à l'Arduino qui ne seront pas disponibles (ou autrement) : digitalWrite, delay, analogRead, ...)

[Mike118]

@Mike 118,@Sandro, @Oracid, 

 

Merci pour ces conseils, il n'est évidemment pas question  que je jette mes legos dont certains ont près de 60 ans ! 

 

Tous ces avis sont intéressants. En fait il me semble avoir compris , mais le choix n'est pas pour autant aussi simple.

 

Je n'ai pas de projets en tête, mais j'aime bricoler effectivement. J'ai encore quelque temps pour y réfléchir, mais l'arrêt de Lego Mindstorms va me pousser hors de ma zone de confort ! 

 

Si le choix est encore difficile perso je recommande de commencer par le moins cher et le plus facile à prendre en main.
=> Un microcontrôleur. ( Arduino, Esp, Teensy, ils sont tous de cette famille ) 

Soit arduino uno pour avoir le plus de ressources car c'est le plus répandu ( ou un arduino nano + shield nano ce que perso je trouve plus pratique ),
Soit arduino nano si tu veux faire des trucs un peu plus petit ,
Soit arduino mega si tu veux plus de broches entrées sorties.... 

Après si tu veux faire une truc connecté avec une page web pour de l'interface ou des retours de capteurs tu as les esp ...

Et si tu veux plus de puissance de calculs tu as les teensy mais en ce moment ces cartes souffrent de la pénurie et le prix a pas mal augmenté...
 

 

 

 

Bras robot mycobot compatible lego

 

@Mike 118. Dis donc ce bras m'intéresse ! Il est cher ? tu peux m'en dire plus sur ses possibilités ?

 

 

 

Pour en revenir au bras robot robot en effet moi aussi je le trouve à mon grand damn un peu cher ... ( Mais si tu fais le calcul frais de livraison, la douane et les 20% de TVA ... ) 
Bref au delà du prix, ce bras robot est un bras assez sympathique avec un design plutôt bien fini.

Le bras intègre 6 servomoteurs intelligents feetech : 
3 ST3032
3 ST3215

 

Grâce à ces servomoteurs intelligents qui mesurent leur couple et leur position tu peux faire des fonctionnalités avancés comme le faire de déplacer manuellement le bras et faire reproduire les mouvements, faire des fonctionnalités " Cobot " ( protection en mesurant le couple ) etc ... 
 

Ainsi que deux microcontrôleurs ( même famille que Arduino et compagnie ), un M5STACK avec écran et un M5stick mini avec une matrice de led et un bouton ( La partie en bout de bras )  le tout avec un carénage joli, gérant correctement le passage des fils à l'intérieur du bras et intégrant des roulements. 

Il est donc possible de faire pas mal de chose avec. Personnellement j'ai fait un prototype de robot faiseur de barbe à papa avec ! =)  Par contre le poids que l'engin peut transporter est assez faible ... Il ne va pas t'apporter une bière par exemple =/

Bref si tu as d'autres questions n'hésite pas à les poser!  

(Mais du coup maintenant que tu sais ce qu'il y a dedans tu peux aussi facilement te faire un équivalent avec les pièces détachés et des lego )

[Oracid]

(Mais du coup maintenant que tu sais ce qu'il y a dedans tu peux aussi facilement te faire un équivalent avec les pièces détachés et des lego )

Fastoche !

Même pas peur !

En Lego, avec 4 moteurs, on fait beaucoup mieux.

 

[pmdd]

Fastoche !

Même pas peur !

En Lego, avec 4 moteurs, on fait beaucoup mieux.

 

Franchement c'est astucieux...

J'ai déjà essayé de faire un bras sans m'inspirer de youtube, une vraie catastrophe !!!

[pmdd]

Fastoche !

Même pas peur !

En Lego, avec 4 moteurs, on fait beaucoup mieux.

 

Je n'ai jamais publié ma réalisation, par honte du résultat , mais tant pis la voici    mais je suis impressionné par l'astuce de la vidéo d'ORACID. Du coup j'avais abandonné avant même d'optimiser la partie programmation.

 

[Oracid]

Trop modeste ! Il n'est pas si mal, ton bras.