À n’en pas douter, ce titre qui pourrait se remplacer par « Un peu de tout », ou « beaucoup de rien » annonce discrètement la fin de ce didacticiel. Ce post ambule est le réceptacle de diverses informations SDF qui n’ont pas trouvé leur place dans les autres chapitres. À ce stade, si vous avez cheminé de conserve avec ce projet, votre imprimante a tricoté les diverses pièces, vous avez électroniqué, mécaniqué, arduinoté, gromostéquandçaacoincé. Bref, le petit dernier trône fièrement sur le bureau et c’est avec une satisfaction non dissimulée que vous le présenterez à Roro quand il viendra pour l’apéro estival. Alors, avant de se quitter, voici les dernières nouvelle du lotissement :
Les ultimes photographies.
Jamais assez d’images dans l’album de famille, il manque toujours celle qui montre en détails la zone sur laquelle vous allez rencontrer une difficulté imprévue. Aussi, avant de clore définitivement le sujet, Image48.JPG est ajoutée dans le dossier <Galerie d’images> car elle précise en gros plan la façon dont les limandes sont enroulées en queues de cochon pour former un groupe à la fois souple et compact. Sur cette photographie, un commentaire insiste pour préciser que la ligne qui va vers le moteur d’ÉPAULE traverse un « Passe fils » appartenant à la HANCHE. Cette information sera plus évidente en observant sur la Fig.52 le détail dans le médaillon.
– Hé, Totoche, t’as confusé un max sur ton dessin !
– Ha bon ? Pourquoi cette assertion cher Dudule ?
– Ben t’as donné deux noms à la même pièce !
– Tu as parfaitement raison cher Dudule, le doute est permis.
Particularité de la morphologie propre au bras manipulateur, et contrairement à celle de l’humain, les articulations de l’ÉPAULE et de la HANCHE sont très proches l’une de l’autre. Il en résulte que la pièce de la Fig.52 sert d’architecture commune. Aussi, dans le didacticiel, en fonction du mouvement utilisé le vocable change. Tout ce qui sera relatif à la rotation d’axe vertical se verra attribué l’appartenance à la HANCHE. Quand c’est la rotation de l’Humérus dont il est question, c’est alors la notion d’ÉPAULE qui sera privilégiée. Aussi, étant à la croisée des chemins, la pièce de la Fig.52 se voit attribuer aussi bien l’un que l’autre des attributs en fonction des circonstances. Sur Image48.JPG il semblerait que le gros toron de fils proche du corps du bras ne soit pas suffisamment dégagé pour permettre la libre rotation de la HANCHE. C’est une fausse impression, car ces lignes électriques sont largement écartées latéralement comme le prouve la Fig.53 sur laquelle le bras manipulateur est vu de dessus. Quand la HANCHE tourne pour atteindre l’orientation de +90°, l’expérience confirme que les liaisons électriques ne rencontrent pas d’obstacle. Enfin, le portrait de famille s’achève sur Image48.JPG qui regorge de détails.
Les fausses bonnes informations.
Curieusement, une bonne idée en théorie peut s’avérer très pénalisante dans la pratique. Les cartes Arduino NANO, les petits modules tels que le « multiplexeur des servomoteurs », le petit module « relais électromagnétique » sont pourvus d’une LED rouge qui témoigne de leur alimentation correcte en +Vcc. Quand on développe un projet, cette information lumineuse est assez commode, encore qu’une vérification rapide avec un multimètre lèverait facilement un doute. Puis, rapidement cet indicateur rouge devient une nuisance importante. En effet, contrairement à la dénomination que l’on affecte généralement à ces composants optroniques, ce ne sont pas des LEDs. Leur technologie est plus proche du MASER que de la diode électroluminescente. (Un MASER est un équivalent « solide » du LASER.) Du coup, cette lumière cohérente est très « actinique » et bien trop présente au point de devenir carrément néfaste. Une solution simple consiste à déposer sur le minuscule composant lumineux une petite couche de peinture noire, ou du vernis à ongles foncé. Pour ma part, j’ai commencé par du vernis à ongles. Puis, l’efficacité n’étant pas suffisante, j’ai recouvert de deux couches d’encre de chine bien noire. Pour le petit module « relais » et pour le « multiplexeur » c’est suffisant pour atténuer à convenance la clarté des deux témoins lumineux. Pour la LED POW de la carte Arduino NANO qui s’avère très « agressive », j’ai purement et simplement coupé la piste qui va de la LED à sa résistance de limitation de courant avec un « cutter ». C’est radical et absolument pas pénalisant car mis à part le mode QUITTER il y a toujours au moins une LED allumée sur le circuit imprimé principal. Enfin, initialement les deux résistances de limitation du courant dans la LED double étaient de 1kΩ. Hors ce composant est d’un rendement étonnant, du coup la luminosité Verte ou Rouge de cet élément était trop intense. Les deux résistances de 1kΩ ont été remplacées par des 4,7kΩ, et encore, si j’avais possédé des 5,6kΩ, j’aurais sélectionné cette valeur. Après toutes ces modifications, les informations lumineuses dispersées sur la petite machine sont pleinement satisfaisantes. À l’usage, il s’est avéré tardivement que la LED rouge du B.P. d’arrêt d’URGENCE était également trop lumineuse. Pour ne pas avoir à tout redéposer, je me suis contenté de la masquer avec un petit morceau de carton semi-opaque, cintré pour tenir en place par élasticité.
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