Oracid

Ma solution de cinématique inverse pour le troisième degré de liberté est tellement simple que j'en ai doutée. J'ai donc envisagé de la valider par une simulation graphique.

Quand je dis MA solution, je n'ai sans doute rien inventé, mais je la fais mienne, car ne comprenant rien aux explications que j'ai pu lire sur le sujet, je l'ai trouvé et sans doute réinventé tout seul, comme un grand. Mon niveau en maths étant quasi nul, j'ai mis 3 mois pour valider et écrire moins de 10 lignes de code. 

Au début, j'ai essayé avec GeoGebra, mais sans succès, alors je me suis tourné vers VPython en utilisant l'interface GlowScript, https://www.glowscript.org/, puis Visual Studio Code (merci Melmet).

J'ignore pourquoi Python a tant de succès. Je trouve ce langage assez décevant, mais il me semble qu'aujourd'hui, il est incontournable. 

J'ai donc fait une vidéo on l'on peut voir un mécanisme 5 bar effectuant différents mouvements dans les 3 dimensions. 

Attention, il ne faut pas s'y tromper ! Le chemin cible décrit par les billes rouges utilise les instructions propres à VPython, mais c'est bien par le calcul que l'extrémité de la patte trouve la position et parcourt ce chemin. La concordance de la position des billes et de la patte validant les calculs.

Comme on peut le voir sur la vidéo, c'est l'extrémité de la diagonale du losange qui est le point de concordance entre la patte et les billes. Il me semble qu'il serait intéressant de faire un quadrupède avec des pattes télescopiques simulant cette diagonale. Les pattes de ce quadrupède seraient réduites à leur plus simple expression, mais seraient strictement équivalentes au mécanisme 5bar. A voir.

Superbe interface ! Peux-tu nous en dire plus sur sa réalisation ?

Mets tu en oeuvre la cinématique inverse avec ton interface ? 

Si tu utilises toujours le programme de Mike, à chaque démarrage, le servo est initialisé en position 0.

Dans tous les cas, le fil jaune ira sur un pin PWM de l'arduino

A mes début, j'ignorais le problème des broches PWM, et donc je n'en ai jamais tenu compte.

Du coup, aujourd'hui, je branche 12 servos de la broche 2 à la 13, sur un Nano ou un Uno, https://www.robot-ma...res-de-liberte/, et je n'ai jamais eu aucun problème.

non aucun son .. 

Je pense que ton cable n'est pas bon.

En principe, les cables des chargeurs ne sont pas bons. Il faut un vrai cable de transmission de données.

Essaye tout ceux que tu as, je parie qu'il y en a un qui va marcher.

Quand tu branches l'Arduino sur le PC, y a t-il son de reconnaissance venant du PC ?

As-tu essayé un autre câble ?

Xiaomi présente le CyberDog, un magnifique quadrupède qui, de plus, répond à la voix. Pour un coup d'essai, c'est un coup de maitre.

Xiaomi Corporation est une entreprise chinoise, basée à Pékin. Elle est, entre autre, le deuxième producteur de téléphone portable, derrière Samsung et devant Apple.

Que des entreprises de cette taille se lancent dans le quadrupède, me conforte dans l'idée que le robot de demain sera sans doute un quadrupède.

Avec Xiaomi et Unitree et ses quadrupèdes A1 et Go1, les chinois sont en passe de devenir un acteur majeur de la robotique.

Qui sait si un quadrupède/drone ne pourrait pas être le robot  universel de demain.  A moins que le drone roulant . . .

Petite précision, le CyberDog de Xiaomi ne couterait que 1300€. 

https://siecledigita...ce-le-cyberdog/

https://www.journald...ot-open-source/

Je ne sais pas vous, mais moi, je suis complètement passé à coté de ça.

Attention, ce n'est pas un drone, ni un avion. Sans doute, les deux à la fois.

Voici une vidéo, il y a en plein d'autres, mais celle là, est en français.

Aujourd'hui, il existe plusieurs tutoriaux de Fusion 360 en français, ce qui est une bonne chose.

En voici un que je viens de découvrir qui m'a semblé intéressant par sa pédagogie et la précision des explications. Un prof, peut-être.

Light Maker propose 2 tutoriaux de 15 vidéos de 15mn. L'un des tutoriaux est destiné aux débutants, alors que l'autre est destiné aux personnes ayant un niveaux intermédiaire.

Ce dernier tutorial m'a particulièrement intéressé par la simplicité des exemples. Pour l'instant seuls 3 vidéos ont été réalisées et j'attends la suite avec impatience.

Voici le tutorial pour niveau intermédiaire. https://www.youtube....fLlnVc5wz6RSFWu

Et voici le tutorial pour débutant. https://www.youtube....gmK9gAZQTKeOpRs

Paul Gould s'est toujours intéressé aux articulations. Ici, il propose une articulation originale quoiqu'elle nécessiterait au moins 3 degrés de liberté.

Ce type d'articulation n'est pas tout à fait original, mais sa solution a l'avantage de la simplicité.

Voici ce qui existe déjà et dont il connait l'existence.

Joli robot. Mais quelqu'un a une idée à quoi il sert?

Je pense que les militaires ont déjà une petite idée . . .

Voici une petite vidéo promotionnelle faite par Unitree.

Sinon, on pourrait imaginer que pour les personnes âgées   et pour les malvoyants   , cela pourrait être utile.

Voici un magnifique exemple de ce qui faisable par un amateur.

Sans aucun doute le meilleur quadrupède dans sa catégorie.

J'aime bien quand ça avance.

La précision du positionnement de nos robots, dans l'espace, est pour beaucoup d'entre nous, un graal techniquement inaccessible.

Vous en rêviez, SparkFun l'a fait  ! 

Voici un GPS avec une précision de 1cm, le SparkFun GPS-RTK-SMA Breakout-ZED-F9P.

C'est une excellente nouvelle ! La mauvaise nouvelle, c'est le prix, 230 euros. https://www.sparkfun.../products/16481

Ok, c'est cher, mais pas inaccessible.

Voici une vidéo (non publique) explicative du fonctionnement du troisième degré de liberté de la patte.

Il s'agit d'un 4 barres. Je vous invite à faire une recherche sur YouTube, vous constaterez que ce mécanisme est loin d'être aussi simple qu'il y parait.

Pour ma part, j'avais quelques contraintes, comme le positionnement du servo et de la patte. La longueur du palonnier, de 24mm, est également fixée par le choix d'une pièce Lego. La distance entre les 2 axes était également fixée. Bref, je n'ai pas eu beaucoup de liberté pour ce mécanisme, mais au final, je suis assez satisfait du résultat.

Les longueurs des segments dans la simulation sont identiques à la réalité.

Cliquez moi.

C'est beau ! C'est très beau !