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#97036 Gato, mon petit quadrupède

Posté par Oracid - 03 juillet 2018 - 11:25

Gato ? En espagnol, cela veut dire chat.

Voici donc, la première version de mon quadrupède.

J'ai voulu faire des dimensions raisonnables.
- poids 1,1kg
- hauteur 23cm
- longueur 34cm
- largeur 25cm

Les pattes utilisent le principe du parallélogramme et sont terminées par une balle très rebondissante.
Les servos ont un axe traversant. Cela autorise un entrainement de part et d'autre de 2 Turn-Tables associées à chaque pattes. Ces Turn-Tables correspondent à un axe de 55mm de diamètre. Nettement moins de risques, donc, de fausser l'axe d'accroche de chaque patte.
Les servos sont couplés aux Turn-Table par une roue dentée. Ainsi pas de problème de poussée transversale sur leur axe.

Reste plus qu'à programmer tout ça. Je compte beaucoup sur l'avantage du langage EV3-G qui autorise très naturellment le multi-treading. Les programmeurs qui débutent avec l'EV3 n'ont aucune conscience de cet énorme avantage.

Voici quelques photos que j'ai faites avec mon nouveau 35mm. Bof

DSC_1312-S.jpg DSC_1301-S.jpg
DSC_1323-S.jpg DSC_1306-S.jpg


#91896 Roby/ Robot bipede basé sur le kit Bioloid Comprehensive

Posté par Dens26 - 24 janvier 2018 - 09:46

Salut les Makers!

 

Voici quelques news sur ce projet qui n'avance pas beaucoup malheureusement :(

 

J'ai pas mal galéré avec l'incorporation du RaspberryPi dans la tête du robot et j'ai donc finalement abandonné l'idée (Tête trop grosse et trop lourde pour les petits servomoteurs XL-320)

 

J'ai donc gardé pour la tête de Roby :

 - La camera Pi-camera pour la Vue,

 - Le microphone (USB) pour l’ouïe,

 - Un servomoteur XL-320 pour l'axe y.

 

Roby_Head.jpg

 

J'ai modifié le torse d'origine pour qu'il puisse accueillir :

- Un Gyroscope 3 axes MPU6050 pour la stabilité du robot,

- Un Haut parleur pour la voix

- Un servomoteur XL-320 pour l'axe x

 

Roby_Back.jpg

 

Le torse est du coup un peu plus grand à cause du HP. J'en ai profité pour l’alléger et graver le nom de Roby afin de permettre au Haut parleur de bien se faire entendre.

 

Roby_Front.jpg

 

 

Le Raspberry est quand à lui logé dans la partie arrière. Deux Prise USB seront prise pour le micro et le HP et deux autres seront disponibles sur l'arrière. J'ai également prévu un petit ventilateur pour refroidir le système

 

Roby_Back_2.jpg 20181027_170558 - Copie.jpg

 

J'ai décidé de commander une carte PIXL de chez Roboticia après plusieurs test non concluant pour contrôler les servomoteurs XL-320 et AX-12 simultanément.

 

La main de Roby :

 

Je suis resté sur la dernière version avec quelques améliorations

20181027_161416.jpg 20181027_163339.jpg 20181027_170054 - Copie.jpg

 

J'Attend le PIXL afin de faire les test avec le Raspberry-pi

 

 




#87951 Pablo odysseus, robot artist Land Art

Posté par Ulysse - 25 septembre 2017 - 08:19

Je vous tiens au courant des avancées sans trop saouler de détails :

Pression des pneus (rigolez pas, 40 kg c'est lourd!) et sortie à la plage ce week-end malgré la météo maussade. Le temps couvert à fait place au crachin puis aux averses. Dans ces conditions pas facile de mettre au point, néanmoins la surface de sable était top.

Réglages du râteau nickel. Il est plus court pour une meilleure précision dans les virages. Les traces sont bien nettes, on les voit bien depuis le front de mer situé un peu en hauteur.

Mais l'antenne de liaison UHF entre la base et le rover était arrachée et le connecteur USB micro-B du compas était HS lui aussi, probablement casés lors du transport. Dommage car Pablo ne peut pas tracer de figure sans sa boussole. J'ai néanmoins utilisé mon smartphone pour télécommander par Wifi et  tester le nouveau PC, l'autonomie de la batterie, le râteau ...

SAM_0167small.jpg

 

SAM_0170small.jpg

 

Faut que je pense à vous montrer la base : une perche télescopique en aluminium (3 mètres dépliée) réalisée à partir d'une perche de piscine, plantée droit dans le sable, avec sur le dessus l'antenne GPS, puis au milieu le boîtier qui contient la carte électronique,  l'antenne UHF, enfin la batterie un peu plus bas.

 

Je répare tout ça pour de nouveau essais et vous dis la suite.




#99473 Glenn Robot Humanoide

Posté par Oliver17 - 17 octobre 2018 - 07:21

Bonjour les Maker's, voici les news (oui je sais cela faisait un moment), j'ai donc fais plusieurs tests d'impressions pour la tête et je vous présentes celle qui servira pour mes tests (fort possible que je retouche la tête entre temps ^^).

 

Il a fallu sur la totalité 38 h 15 mn d'impression...

 

La structure de la tête a été la plus longue avec 23 h 25 mn de print (la partie noir).

 

J'ai poncé les capots et j'aime beaucoup le rendu, bon par contre faut un peu plus de finition sur le ponçage ^^

 

Je compte prochainement imprimer le torse, mais là il va falloir plus de 3 jours de print, outch...

 

_MG_3924.JPG

 

_MG_3926.JPG

 

_MG_3927.JPG

 

_MG_3929.JPG

 

_MG_3928.JPG

 




#99663 Roby/ Robot bipede basé sur le kit Bioloid Comprehensive

Posté par Dens26 - 31 octobre 2018 - 11:22

Petit aperçu de la nouvelle allure de Roby.

 

Roby à donc depuis la dernière version gagné :

- Une nouvelle tête qui intègre la caméra et le micro,

- Un nouveau Torse plus large pour accueillir le HP, le servo et le Gyro

- De nouvelles hanches pour élargir son bassin ce qui devrait le rendre plus stable,

- De nouveaux pieds plus grand toujours pour la stabilité du robot,

- De nouvelles mains.

 

Roby_update.jpg

 

Coté Hardware, il me reste à créer une ceinture qui intégrera les 3 capteurs de distance HC-SR04

 

Ceinture de capteurs.jpg




#99156 Toulouse Robot Race 2018

Posté par Oracid - 22 septembre 2018 - 08:46

Et bien, j'ai remporté le premier prix dans la catégorie Multipattes.
Aussi loin que je me souvienne, c'est la première fois que je remporte un prix.
Imaginez ma joie.

Voici quelques photos, j'ai privilégié les réalisations en Lego qui n'ont pas démérité, loin de là !

IMG_4569-s.jpg IMG_4595-s.jpg
IMG_4609-s.jpg IMG_4576-s.jpg
IMG_4577-s.jpg IMG_4580-s.jpg
IMG_4585-s.jpg

<j'ai demandé l'autorisation pour la publication de ces photos>


#95721 Machine agricole autonome.

Posté par j-l freerider - 23 mai 2018 - 05:02

Bonjour à tous !

Voici le projet sur le quel j ai beaucoup travaillé.



Il s agît d un tracteur de 6 tonnes et 160ch converti en véhicule 100% autonome.
L électronique s articulé autour de deux Pic 18F4620.
La localisation se fait par DGPS avec correction WAAS et EGNOS.
Commande à distance avec 1km de porté, télémétrie et retour vidéo.
Lidar frontal pour les obstacles, plus diver sécurité mécanique.

J-L


#86463 OpenPose - suivi de corps humain, main, visage

Posté par Thot - 05 août 2017 - 04:50

Le deep learning commence à se rendre accessible, et notamment pour créer en quelque sorte de nouveaux capteurs.

Voici OpenPose qui reconnait des corps humains, des mains et des visages avec une seule caméra.

C'est une sorte de kinect avec une leap motion intégrée.

Voici le lien du code : https://github.com/C...ng-Lab/openpose

Ainsi qu'une démo qui tourne sous Windows : http://posefs1.perception.cs.cmu.edu/OpenPose/OpenPose_demo_1.0.1.zip

La démo tourne chez moi à 2FPS avec

- GeForce GTX 960M

- Intel Core i7-6700HQ 2.6GHz

- 8 Go de RAM

Si quelqu'un sur ce forum a une bécane de jeu de ouf de malade, ça m'intéresse d'avoir la vitesse d'execution chez lui :-)

 

pose_face_hands.gif

dance.gif

pose_face.gif




#101001 Lego - Arduino Kame Quadruped

Posté par Oracid - 23 décembre 2018 - 02:52

Sans commentaires…




#96570 Little Yellow Submarine (L.Y.S.)

Posté par Bacab - 20 juin 2018 - 09:37

Bonjour à tous,

 

Comme je le disais dans un autre sujet, cela fait deux ans que je travaille à la réalisation d'un sous-marin filoguidé et j'aimerais vous présenter mon projet. Celui-ci se nomme L.Y.S. pour Little Yellow Submarine (comme dans le titre du sujet, c'est fou ça !) à la fois pour la référence (facile) à une chanson bien connue mais aussi parce que j'aimais bien l'acronyme du projet.

 

Le but de ce sous-marin est de permettre de filmer et d'écouter en temps réel ce qui se passe à quelques mètres sous la surface. Accessoirement j'espère pouvoir expérimenter avec l'hydrophone que j'ai fabriqué.

 

Voici les règles que je me suis fixé pour mon projet :

- le coût final des pièces détachées utilisés pour le sous-marin ne doit pas dépasser les 300 €;

- le sous-marin doit emporter une caméra frontale et envoyer la vidéo en temps réel à l'opérateur;

- le sous-marin doit remonter à la surface seul en cas de panne totale de l’électronique de bord.

 

Après des heures de modélisation j'ai finalisé la conception et les plans : voici quelques rendus des différentes solutions qui ont traversé mon esprit :

lys1a.jpg

lys1b.jpg

lys1c.jpg
lys1d.jpg
 

 

Et voici la modélisation finale :

lys1e.jpg

lys1f.jpg

 

 

La construction :

lys1g.jpg

 

 

La première image de la caméra avec l'incrustation vidéo :

lys1h.jpg

 

La solution définitive repose sur l'utilisation de trois moteurs brushless outrunner dont les bobines profiteront d'un traitement anti-corrosion et qui se situent à l'extérieure du compartiment étanche. Les câbles d'alimentations et le câble ethernet (pour les échanges avec l'opérateur en surface) passeront par la cloison à l'arrière du tube central.

 

L'étanchéité est garantie par des presses-étoupes de piscine.

 

Les pièces reliant les différents tubes entre eux sont imprimés en 3D par mon imprimante.

 

L'électronique à bord est constituée d'une Raspberry Pi 3. Elle gère la vidéo et les signaux PWM qui sont envoyés à un régulateur de drone quadricopter. Celui-ci assure également la régulation de l'alimentation électrique.

 

Le tout est alimenté par une batterie LiPo 4S, 5800 mAh.

 

La caméra est une raspicam. Je ne compte l'utiliser que pour fournir le flux vidéo en directe. L'enregistrement se fera à l'aide d'une GoPro.

 

Les moteurs sont des brushless outrunner Turnigy d'une puissance de 200 W (700 kV).

Les hélices sont des Graupner quadripales de 88 mm de diamètre.

 

Je ne travaille sur ce projet que pendant mes (rares) heures de loisirs et la construction avance lentement.

 

J'espère que vous trouverez ce projet intéressant et n'hésitez pas à me faire part de vos remarques, questions et suggestions.

 

 

 




#96400 La chaine Youtube Robot Maker

Posté par Mike118 - 15 juin 2018 - 11:36

Robot Maker a sa chaine youtube que j'anime tant bien que mal en parallèle des différentes activité :

 

On y retrouve : 

Des présentation de robots : 

 

Robot d'inspection

 

Robot suiveur par signature thermique 

 

RMAD 


 

MRP1

 

Des news : 

 

 

https://youtu.be/eAKTmGaw-Ls

 

 

Des tutos : 

 

Tutoriel Soudure

https://youtu.be/ul9K_bjVxFU

 

 

Et bien d'autres choses encore ! 

Vous pouvez vous abonner à la chaîne si vous le souhaitez ;)

Si vous avez des sujets à proposer pour de prochaine vidéo n'hésitez pas!
Si vous souhaitez publier vos robots sur cette chaîne vous êtes les bienvenus contactez moi ;)




#92209 Hector

Posté par Path - 04 février 2018 - 07:14

Voilà quelques nouvelles d'Hector :

 

Après quelques réflexions sur la partie mécanique, http://www.robot-maker.com/forum/topic/11856-chassis-4-roues/

 

Schématiquement : 

 

chassis.png

 

J'ai un peu avancé sur la maquette. Mieux que des mots, j'ai filmé. Je crois que ça montre mieux ce à quoi je pense.

 

 

:) La bise à Oracid




#90819 Cino1 et 2, robot autonome

Posté par BrunoS - 11 décembre 2017 - 11:24

Présentation de Cyno2
0c124e2cea0dd04ca0c3f3d401e62ae2_preview
Cyno02 est un remix de cyno01 (ne lui dites pas, pour lui c'est son frangin).

Mieux équilibré, plus rapide, il utilise un capteur à ultra son (Cyno1 était souvent perturbé par les IR du soleil).
J'ai changé la marque des moteurs, les Topmodel sont remplacés par des Futaba.
Sa tête amovible lui permet de rechercher une issue plus rapidement en cas de détection d'obstacle.
Sur la vidéo vous pourrez visualiser une courte démo des Cynos.

Après une rapide dance de bienvenue, Cyno2 se déplace en gardant sa tête dans l'axe de son "déhanchement" :). La phylo de sa programmation est sensiblement la même que son frangin, j'ai ajouté l'allumage des LED blanches lors de la détection d'un obstacle, ainsi que l'allumage de ses oreilles verte ou rouge selon la direction choisie (totalement inutile... donc INDISPENSABLE)

Sur thingiverse https://www.thingive...m/thing:2087660 dans les pièces jointes j'ai déposé 4 ZIP :
• Arduino-cyno2-v1-0.zip : Code principal pour l'Arduino
• arduino_cyno2-tete.zip : Code pour ajuster le centre du servo Tête
• arduino-cyno2-centre.zip : Code pour ajuster les centres des 4 servos Jambes et pieds.
(La valeur des 5 calibrations devra être reporté dans le code principal)
• freecad-CYNO2.zip : Les sources CAO sous FreeCAD.
 

Sa nomenclature :

  • 4 x Servo FUTABA S3001
  • 1 x SG90 Micro servo
  • 1 x Inter ref 700092 CONRAD
  • 1 x Contact pression pour coupleur ref 624691 CONRAD
  • 1 x COUPLEUR 6 R6 ref 615587 CONRAD
  • 6 x pile AA 2300mAh
  • 1 x ARDUINO UNO
  • 1 x CAPTEUR Ultrason ref HC-SR04
  • 2 x LED bicouleur ref 2285764 (RS)
  • 6 x Résistance 220R
  • 1 x régulateur de tension 7806
  • 1 x C1 0.33µF
  • 1 x C2 0.10µF

Brochage Arduino :
• LED BICOULEUR D5mm GAUCHE TETE
PIN 6 : Anode rouge
PIN 5 : Anode VERT
• LED BICOULEUR D5mm DROITE TETE
PIN 10 : Anode rouge
PIN 9 : Anode vert
• 4 LED blanche D5mm sur le torse
PIN 3;
• Affectation des servos FUTABA S3001 pour les jambes et pieds
PIN 2 : Servo Jambe Gauche
PIN 13 : Servo Jambe Droit
PIN 4 : Servo Pied Gauche
PIN 7 : servo Pied Droit
• Affectation micro servo SG90 pour la tete
PIN 8
• Pin pour capteur ultrason type HC-SR04
PIN = 12 : Broche trigger
PIN = 11 : Broche ECHO

 

Le print est réalisé en ABS, puis passé sous vapeur d'acétone pour rendre cet aspect brillant.




#90817 Cino1 et 2, robot autonome

Posté par BrunoS - 11 décembre 2017 - 11:10

Présentation de Cyno1
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Cyno01 est mon premier essais en conception et impression 3D. Je voulais un robot qui puissent se déplacer seul dans la maison, contourner les obstacles et faire marrer les visiteurs.
Je me suis inspiré de µBipedino, et des déviations ZOWI, TITO, BOB...

Le robot se déplace avec une bonne autonomie, il reconnaît les obstacles et cherche une issue, avance, recule, tourne droite ou gauche, danse, salut… Belle autonomie, plus d'une heure il continuait sa ballade.

J'ai mis sous thingiverse les fichiers (je ne savais pas où publier, ce site n'est pas optimale pour ça). La CAO et le code Arduino sont disponibles sous les zip "cyno1-FREECAD" & "cyno1-v1-2-arduino" : https://www.thingive...m/thing:2077834

La nomenclature 74€ sans l'ABS pour le print:

  • 4 x Servo S3117 TOPMODEL[/size]
  • 1 x 700092 Inter CONRAD[/size]
  • 1 x 624691 Contact pression CONRAD[/size]
  • 1 x 615587 COUPLEUR 6 R6 CONRAD[/size]
  • 6 x AA 2300mAh[/size]
  • 1 x ARDUINO UNO[/size]
  • 1 x Régulateur 7806[/size]
  • 1 x CAPTEUR IF SHARP GP2Y0A21YK0F [/size]

Le montage se fait sans aucune vis, simplement des emboitements ou clipsages. Les disques des servos se fixent sur les jambes simplement à l'aide d'agrafes.
 
Sur la vidéo on peut voir différente séquences de son programme :
- Salut lors de sa mise sous tension.
- ordre de début de déplacement
- petites danses :P
- Reconnaissance d'un obstacle, scan d'une solution de dégagement puis décide de partir sur sa gauche.
- Reconnaissance d'un obstacle non prévu (la main), se met en marche arrière, puis demi-tour.




#87983 Lego - Char à géométrie variable

Posté par Oracid - 26 septembre 2017 - 03:30

Voici les premiers rushs. (vidéo non public)

Je suis très, très, très content !
Remarquez comme le capteur d'inclinaison détecte bien la pente de l'escalier et déplie le char, puis lorsqu'il redescend, il redresse le nez du char.
C'est vrai qu'il y a quelques problèmes de structure. Cela est dû à la coupure du chassis au niveau de la crémaillère, mais ça devrait s'arranger.
Il y encore un peu de boulot.

C'est moi qui télécommande le char, mais la modification du chassis est automatique, bien sûr.




#86892 Faire son imprimante 3D sans prise de tête !

Posté par Oracid - 21 août 2017 - 02:25

S'il voulait démystifier la fabrication du imprimante 3D, je pense que ce gars a réussi.

Voici un magistral tutorial pour fabriquer son imprimante sans prise de tête.
Les profilés sont achetés au Casto du coin et coupés à la scie à métaux.
Le perçage, à main levée, avec une simple perceuse, etc...

Tous les liens, pour toutes les pièces, sont fournis.

Voici 4 vidéos, mais je pense qu'il ne va pas s'arrêter là.
A vous de juger.










#99142 Toulouse Robot Race 2018

Posté par Oracid - 21 septembre 2018 - 11:26

Ce matin pendant les essais.

IMG_4556.jpg


#95761 Prusa i3 MK3

Posté par Forthman - 24 mai 2018 - 10:19

Hello les gens,

 

Et bien ça y est j'ai reçu mon petit jouet (merci Mike)

Arrivée en fin de matinée, j'ai commencé à monter mon kit au lieu de manger :yahoo:

 

La notice de montage est super bien faite, avec des photos et des petits repères de couleur (je pense que juste avec les photos on doit pouvoir s'en sortir)

les pièces et la visserie sont regroupées dans des sachets numérotés suivant la notice.

Les pièces en Alu thermolaquées sont magnifiques, et les pièces imprimées sont de très bonne qualité.

J'aurais juste aimé qu'ils réfléchissent un petit peu plus sur le passage des câbles (ils tiennent par des colliers colson), mais le résultat reste très propre

(je ne voulais pas d'une imprimante avec des fils qui pendouillent de partout)

 

Les deux parties les plus chiantes étant la partie tête d'impression, et le accordement à la carte électronique (tous ces connecteurs dans un si petit espace !)

 

J'ai enfin terminé de monter la bête vers 18h00 (j'ai un boulot quand-même :crazy: ) et à vue de nez, je dirais qu'il faut bien 3 heures pour monter le kit.

Premier problème : au démarrage, impossible de dépasser l'écran de sélection de la langue :dash2:

Je l'ai éteinte et rallumée 10 fois au moins...

En désespoir de cause, je suis allé voir la vidéo de démarrage sur le site de Prusa et..... j'appuyais sur le bouton avec la croix (reset) au lieu du bouton rotatif !!!

Dans le genre boulet je me pose là :crazy: :crazy: :crazy:

 

Après avoir étalonné la machine pendant un petit quart d'heure, j'ai lancé ma première impression et... je suis rentré à la maison, je verrai demain si ça a bien fonctionné :thank_you:

Par contre, petite chose amusante, lors du réglage, la valeur de décalage en Z est une valeur au micron !!! :blink:

Alors que bon... quand on pose les doigts sur l'une des vis de l'axe Z, on se rend compte que le moteur pas à

pas ne donne une impulsion au mieux que tous les dixièmes de millimètres :pardon:

 

Pour finir, à signaler qu'elle est livrée avec un bobine de PLA et et et ... un sachet de bonbons Haribo !!! (il a pas fait long feu celui-là :pardon:)




#90130 Atlas Next Gen - Boston Dynamics

Posté par Leon - 17 novembre 2017 - 07:24

Nouvelle vidéo d'Atlas Next-Gen, le robot humanoide de Boston Dynamics.

Atlas est quasi prêt à participer à un concours de gymnastique!

 

Ils sont sur "la bonne voie" (ou la mauvaise, selon le point de vue) c'est certain.

Ca fait penser aux robots sauteurs du MIT d'il y a 30 ans (déjà, je suis vieux).

 

Skynet est en marche...

 

Leon.




#84355 Arduino - Servo SG90 - Brick compatible

Posté par Oracid - 04 juin 2017 - 10:44

En faisant mon petit quadrupède avec des pièces réalisées en impression 3D, http://www.robot-maker.com/forum/topic/11367-yorkshire-mon-petit-quadrupede/?p=83351, je me suis rendu compte que j'aurais fait beaucoup plus vite en Lego. A ceci près que certaines pièces ne sont pas disponibles dans le monde Lego.

J'ai donc décidé de franchir le pas avec cette nouvelle vidéo en proposant une adaptation du servo SG90 à la mécanique Lego.

Vous remarquerez que dans cette petite articulation, le bras est fixé à une « turntable » dont le diamètre de l'axe de rotation est de 23mm, à comparer avec les 4,7mm du servo.

Cette façon de séparer l'axe de l'articulation de l'axe dun moteur me semble préférable. En particulier, elle supprime les contraintes sur l'axe moteur, hors contraintes radiales, bien entendu. De plus, lorsque l'on démonte le moteur, la structure reste en place. Et surtout, elle permet un diamètre d'axe d'articulation plus grand que l'axe du moteur associé.

Pour cette réalisation, J'ai choisi d'utiliser un palonnier associé à des haubans, ici des poutres Lego, à la manière de ce qui est pratiqué dans le modélisme. Cela me semble très pratique car cela permet une liaison avec un grande liberté de distance entre l'axe de l'articulation et l'axe du servo.