Je sais pas s'il y a une "meilleure" façon de faire mais personnelement je ferai la liste des "évenements" possibles avec à chaque fois les actions spécifiques à chaque évenement .

Le plus compliqué, pour moi, c'est de gérer les cas délicats , exemple : 2 évenements "simultanés" avec chacun une action contraire genre avance/recule ou bien qu'est ce qui se passe si ton robot perçoit un bruit à gauche et un autre à droite en même temps ...Faut donner des priorités, j'imagine mais il faut les trouver !

J'en utilise 4 pour mon robot-patrouilleur . C'est un grand classique ..

Tu as trouvé où la donnée concernant l'angle de vision ?

En regardant ton dessin et par rapport à ce que j'ai expérimenté , je pense que ca détecte sur une bande plus large ..

Il en est où ce projet ?

Qu'est ce que tu veux dire par "capteur ponctuel" ?

 

Il a l'air intéressant ...

Super projet !

Si j'avais un conseil à "donner" , ça serait le suivant : un projet doit correspondre à un besoin (important ou non) .

Ne faites pas à un robot (ou tout autre sorte de projet) s'il n'y a pas de réels intérêts derrière.

 

Faire un bon cahier des charges/objectifs permet également une meilleur organisation du projet ..

Super interessant ton projet !

Ca fait une grande pièce à imprimer ,bon.courage. De l'expérience que j'ai avec le PLA c'est que ca se déforme facilement avec la chaleur : ne laisse pas ton robot dans une véranda ou une voiture en plein soleil ..

Faut pas que ca plante en cours de print 😅!

Voila ce que je ferais , si j'ai bien compris ton besoin ..  

 

 

 
 
 
#define SEUILMINNOIR 270 
#define SEUILMAXBLANC 70
 
 
uint8_t stateSensor[5];
int value;
 
 
void setup()
{
}
 
/****************Fonction readState**********************/////
 
void readState() {
  for (uint8_t i=1; i<6; i++) // i de 1 à 5 pour les capteurs de 1 à 5 capteur 1 mis sur A1 capteur 5 sur A5
  {
    value = analogRead(i); 
    if ( value> SEUILMINNOIR ) // dans ce cas on est sur du noir
    {
      stateSensor[i-1]=1; // i-1 car on commence un tableau à l'index 0 ... et ici i entre 1 et 5 
    }
    else if ( value<SEUILMAXBLANC ) // dans ce cas on est sur du blanc
    {
      stateSensor[i-1]=0; // à voir si il faut échanger 0 et 1 entre les deux lignes stateSensor en fonction de si on cherche du blanc ou du noir
    }
    else 
    {
      // Do nothing : on est entre 70 et 270 on ne sait pas sur quel couleur on est on garde l'état précédent 
    }
  }
}
 
 
/****************Fonction computeInput**********************/////
 
int8_t computeInput() {
 
  int8_t result=0;
  readState();  // appel de la fonction readState 
 
  for (int8_t i=0; i <5; i++ )
  {
    result = result +(i-2)*stateSensor[i];
  }
 
  return result;
}
 
 
// focntion principale
 
void loop() {
 
  int8_t essai = 0;
 essai = computeInput();
}
 
 

Sympa ton projet ! Je pense partir sur une base de voiture télécommandée pour mon futur robot , ça simplifie la partie "méca" !!

Merci Mike pour ton retour, alors je vais essayer de répondre point par point :
 
....
 
Si je comprend bien ,il fraudra que par exemple mes capteurs qui sont à droite prenne une valeur négative et à droite une valeur positive.
La somme de mes valeurs m'indique la tendance de la courbe , c'est bien cela?
 ....
.

Je pense que l'idée est là . Personnellement j'ajouterais des "facteurs d'importance" spécifiques à chaque capteur dans l'équation globale . Le but étant de donner plus de poids aux capteurs centraux car s'ils rencontrent un obstacle , le mouvement d'évitement devra être plus rapide et plus important que pour un obstacle détecté sur un des côtés de ta voiture !

Ya 2 fois un "void readState();" qui sert à dêclarer ta fonction donc c'est pas bon .
Elle n'est pas décrite avec un "void readState() { blablablabla } " .
Pour l'appeler un simple " readState(); " suffit !

Du coup , il y a un soucis aussi avec computeInput

Ya une confusion à la fin avec ReadState et computeInput

Et aussi des déclarations qui ne sont pas à leur place il me semble .

Pour pondérer tes capteurs , tu peux ajouter un truc du style

int facteurSensor[5] ;

facteurSensor[0] = 10 ;
facteurSensor[1] = 10 ;
facteurSensor[2] = 10 ;
facteurSensor[3] = 10 ;
facteurSensor[4] = 10 ;

Les valeurs sont à définir expérimentalement

Tu ajoute ça dans le code de mike118 ici dans computeInput() :

result = result +(i-2)*stateSensor[i]*facteurSensor[i];

Et normalement ça devrait marcher !

Donc si ton "result" est négatif , la ligne noire est à gauche , si c'est égal à zéro , elle est au milieu , si c'est positif elle est à droite !

 

(Sous réserve que ton Sensor[0] soit à l'extrême gauche , le Sensor[1] est à gauche , le Sensor[2] est au milieu , le Sensor[3] à droite , et pour finir le Sensor[4] tout à droite ) 

 

Bon courage pour la suite !

Les temps de montée/descente d'une sortie digitale sont de quel ordre ? 

 

Ca peut jouer un peu sur la forme et la fréquence de ton signal j'imagine .

Et concrètement il va servir à quoi Marcel ? une sorte de "Google home"-like ? 

Ton châssis est en PLA ?

Les roues sont excellentes 😊.

Attention à la chaleur avec le PLA ..

Vu les prix, les clones chinois de la gamme actuelle ont encore une longue vie devant eux

Vraiment intéressant comme démarche !!!

Je connais bien cette batterie, elle m'a lachée après 5 charges

Bon bah j'ai encore eu moins de chance que toi ... HS après seulement 2 cycles de charge ..

Du coup qqun connait une batterie en 12V 20Ah le plus compacte possible 😂?

De la 3D au proto 😅.

Pris séparément :
- Ca roule
- Ca détecte et gère l'évitement.
- Ca connait son cap et quand on dévie

Il me reste à mixer le tout pour faire les premiers essais en liberté.
(Je vais rajouter un LCD pour le debug)

Salut à tous .
 
Plus de 2 ans après mon inscription, je me lance dans l'aventure du robot .
 
C'est mon premier et son but principal est initiatique : je ferais des erreurs, je ferais marche arrière (ou pas) mais je veux apprendre !
Je le souhaite évolutif au fur et à mesure de mes envies.
 
L'objectif d'Hashtag est de patrouiller sur mon terrain en autonomie .
Je compte faire un chemin de coordonnées GPS et le robot devra les suivre pour faire sa ronde et retourner à sa base de rechargement.
 
Pour l'instant il est en 4 roues motrices et a un chassis en # d'où son nom ...
Je suis nul en découpe donc pas question de modifier la longueur de mes profilés .
 
Niveau matos dans le désordre, on a actuellement :
 
*Electronique :
 
- Ramps 1.4 + Mega                            
- Moteur PàP type Nema 17 x 4
- module GY-271 : compas électronique
- module GPS Adafruit
- Batterie Li-ion 12V 20000mAh rechargeable (en attente de réception)
 
*Mécanique :
 
- châssis en profilé alu 20x20 type Imprimante 3D
- équerres en alu
- roues de 4x4 de modélisme ( à changer ??) 
- coupleurs entre les Nema 17 et les roues
- support pour Nema 17 en alu (il m'en manque 2)
 
Vite fait quelques étapes de développement prévues/réalisées :
 

[OK] / [ à faire ] / [ en cours ] / [ pour plus tard]

 

- Contrôle des Nema 17  

- Prise en main du GY-271 

- Montage du chassis , moteurs et roues 

- Prise en main du module GPS 

- Coder le suivi d'un cap 

- Intégrer l'électronique 

- Etablir une liste de coordonnées GPS 

- Mettre en place un système de détection/évitement d'obstacles 

- Mettre en place 2 ou 3 capteurs 

- Mettre en place un éclairage (pour le debug à distance ..et le fun)

- Retour d'info via ondes radios ???

- Intégration d'un Rpi + Caméra

- Habillage en impression 3D 

- Améliorer/Augmenter la garde au sol 

 
Ca ressemble à ça pour l'instant :
 

 
A plus !

Salut ! 

 

Pour répondre à vos questions : le but de la patrouille sur mon terrain est de faire de la dissuasion pour certains nuisibles à 4 pattes et à fourrure qui viennent s'attaquer 

au poulailler de Mme ...bref je me trouve des excuses pour faire un robot ^^ ! 

 

La garde au sol est effectivement à revoir (1 à 2 cm)  : je pense partir sur des roues plus grandes ..à voir.

Mon terrain est composé d'un peu de tout : gravier, terre , herbe voir le tout mélangé !

 

Les profils alu sont des 20x20 modèle T slot en 300mm .

J'en ai eu 5 pour 20€ sur Ebay .

 

C'était un kit pour faire une CNC je crois  

 

J'ai reçu de quoi fixer les 2 derniers PàP . Je dois récupérer des vis pour fixer les roues.

J'attends de recevoir ma batterie et on va commencer à faire bouger tout ça !

Ender 3 reçue hier , pareil pour les roues de monster truck de modélisme !

 

Premier print : le support/cache compas !

 

Mon fils commence à être jaloux de mon jouet  

 

Donc quelques pièces à imprimer en attendant la carte électronique qui devrait arriver dans 2 semaines .

 

++