38 réponses à ce sujet

[ashira]

 

 

Pour information, j'ai eu un retour d'une personne qui a utilisé le capteur LIDAR fixe et en plein soleil, la distance de détection passe le 2m à 40cm... hmph... il n'y a pas de miracles en capteurs...

40cm ça va poser problème si ton drone va vite non? 

Si on met un filtre genre lunette de soleil devant la caméra ça fait quoi ? x) il existe des filtres uv et dans le visible pour les appareils photos, qui bloque uniquement des longueurs d'ondes spécifiques. Peut être que ça arrangerait le problème.

[macerobotics]

Bonjour,

 

J'ai aussi testé le capteur laser VL53L0X d'une portée de 2 mètres. Je confirme Thot, le capteur est vraiment précis.

Tutoriel ici

 

[ashira]

Au fait une question, au bout de 2m il n'y a plus rien du tout ou c'est simplement la précision qui se dégrade ?

Merci

[Path]

Hop 2 sont en commande !!

Je vais tester ça.

Merci Thot pour ce partage

[Mike118]

@ Macerobotics Combien de mesure peuvent être effectuée par secondes ? 

 

Est ce possible de le faire aller plus vite que sur la vidéo ? 

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Je sais pas encore. Mon but est de faire une tourelle 360° pour pas cher. Je les mettrai dos à dos sur un servo. Elle pourra être lente. Le prix est la priorité.

[macerobotics]

Bonjour,

 

Au fait une question, au bout de 2m il n'y a plus rien du tout ou c'est simplement la précision qui se dégrade ?

 

Après 2 mètres, la valeur passe de 2000 (2 m) à 8190. La valeur max est environ 2150 mm.

 

Est ce possible de le faire aller plus vite que sur la vidéo ?

 

 

oui, c'est possible d'aller plus vite. C'est un programme très simple, sans utiliser le retour de l'angle.

[ashira]

Merci pour le retour! Tu as pu voir jusqu'à quelle fréquence il pouvait fonctionner ?

[macerobotics]

Tu as pu voir jusqu'à quelle fréquence il pouvait fonctionner ?

 

Je crois que c'est 50 Hz max, à vérifier.

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Reçu !! Mes premières soudures depuis ... 20 ans, mon premier câblage I2C. Ça méritait d'être dit

 

 

Pour en brancher 2 sur le même I2C, il faut définir l'adresse par logiciel et utiliser le pin XSHUT du lidar.

 

 

La solution, trouvée là : https://github.com/p...rduino/issues/1

 

Spoiler

#include <Wire.h>
#include <VL53L0X.h>

VL53L0X sensor;
VL53L0X sensor2;

void setup()
{

  pinMode(5, OUTPUT);
  pinMode(4, OUTPUT);
  digitalWrite(4, LOW);
  digitalWrite(5, LOW);

  delay(500);
  Wire.begin();


  Serial.begin (9600);

  pinMode(4, INPUT);
  delay(150);
  Serial.println("00");
  sensor.init(true);

  Serial.println("01");
  delay(100);
  sensor.setAddress((uint8_t)22);
  Serial.println("02");

  pinMode(5, INPUT);
    delay(150);
  sensor2.init(true);
  Serial.println("03");
  delay(100);
  sensor2.setAddress((uint8_t)25);
  Serial.println("04");

  Serial.println("addresses set");



}

void loop()
{
  Serial.println ("I2C scanner. Scanning ...");
  byte count = 0;


  for (byte i = 1; i < 120; i++)
  {

    Wire.beginTransmission (i);
    if (Wire.endTransmission () == 0)
    {
      Serial.print ("Found address: ");
      Serial.print (i, DEC);
      Serial.print (" (0x");
      Serial.print (i, HEX);
      Serial.println (")");
      count++;
      delay (1);  // maybe unneeded?
    } // end of good response
  } // end of for loop
  Serial.println ("Done.");
  Serial.print ("Found ");
  Serial.print (count, DEC);
  Serial.println (" device(s).");

  delay(3000);
} 

 

La lib arduino et des exemples de code : 

 

https://github.com/p...vl53l0x-arduino

[ashira]

Merci du retour ! J'ai hâte de voir ce que tu vas en faire !

[Path]

Ça va beaucoup ressembler à ce qu'a fait macerobotics un peu plus haut. Mais avec 2 capteurs. 

Je mettrai la tourelle sur un véhicule avec des roues codeuses pour prendre un cours d'odomètrie. Je ferai un topic pour ça.

 

[Path]

Pour la fréquence de fonctionnement, j'ai fait ce test avec l'exemple de la lib arduino qui propose des modifications de paramétrage.

https://github.com/p...ngle/Single.ino

 

En utilisant sensor.readRangeSingleMillimeters()

 

• Avec les paramètres par défaut ou le mode LONG_RANGE, j'ai 27 mesures par seconde.
• Avec le mode HIGH_SPEED, j'ai 43 mesures par seconde.
• Avec le mode HIGH_ACCURACY, j'ai 5 mesures par seconde.

 

En utilisant sensor.readRangeContinuousMillimeters()

 

• Avec les paramètres par défaut ou le mode LONG_RANGE, j'ai 31 mesures par seconde.
• Avec le mode HIGH_SPEED, j'ai 54 mesures par seconde.
• Avec le mode HIGH_ACCURACY, j'ai 6 mesures par seconde.

 

C'est exactement les mêmes mesures sur les 2 lidars.

Les mesures ne semblent pas varier dans le temps (j'ai laissé chaque test tourner 1 à 2 min).

Et aucun TIMEOUT.

 

On peut certainement affiner les paramètres, et j'ai laissé tous les Serial.print().

Je n'ai pas testé l'interruption (le pin GPIO du lidar)

 

Le code du test :

Spoiler

#include <Wire.h>
#include <VL53L0X.h>

VL53L0X sensor;

// https://github.com/pololu/vl53l0x-arduino/blob/master/examples/Single/Single.ino
//#define LONG_RANGE
//#define HIGH_SPEED
//#define HIGH_ACCURACY

long startTimestamp = 0;
int counter = 0;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();

  sensor.init();
  sensor.setTimeout(500);

#if defined LONG_RANGE
  // lower the return signal rate limit (default is 0.25 MCPS)
  sensor.setSignalRateLimit(0.1);
  // increase laser pulse periods (defaults are 14 and 10 PCLKs)
  sensor.setVcselPulsePeriod(VL53L0X::VcselPeriodPreRange, 18);
  sensor.setVcselPulsePeriod(VL53L0X::VcselPeriodFinalRange, 14);
#endif

#if defined HIGH_SPEED
  // reduce timing budget to 20 ms (default is about 33 ms)
  sensor.setMeasurementTimingBudget(20000);
#elif defined HIGH_ACCURACY
  // increase timing budget to 200 ms
  sensor.setMeasurementTimingBudget(200000);
#endif


  startTimestamp = millis();
  //sensor.startContinuous();
}

void loop() {
  if(startTimestamp + 1000 < millis()) {
    Serial.print("Counter : ");
    Serial.print(counter, DEC);
    Serial.println();
    counter = 0;
    startTimestamp = millis();
  }
  Serial.print(sensor.readRangeSingleMillimeters(), DEC);
  //Serial.print(sensor.readRangeContinuousMillimeters(), DEC);
  if (sensor.timeoutOccurred()) { Serial.print(" TIMEOUT"); }

  Serial.println();
  counter++;
}

[Path]

J'ai trouvé cette video très intéressante. Le mec présente une mesure du déphasage entre l'émission et la réception pour calculer le temps de vol.

Sans savoir si elle en apprend à beaucoup, en tout cas, elle m'a servi à comprendre 

 

[Sylvain Trx]

Bonjour,

 

Je me permets d'intervenir sur ce post car je suis en train de développer un shield facilitant l'utilisation du capteur VL53L0X, dans le but de le commercialiser.

 

Par "faciliter" j'entends ajouter des fonctionnalités de communication/programmation étendues (UART, PWM, I2C toujours), et j'aimerai donc savoir s'il vous aurait été possible de complémenter votre (vos?) retours d'expérience (notamment sur les applications que vous en avez faites, les difficultés que vous avez rencontrées, ses qualités). Qu'en pensez-vous?

 

Je vois déjà que vous pourriez-être intéressé par le fait que le shield est autonome (ne nécessite pas d'utiliser de circuit extérieur type Arduino/Nucleo, on le branche sur un module bluetooth serial et une pile, et on récupère les data) et permet de chaîner jusqu'à 16 capteurs sans modif' software ou de monter jusqu'à 125 en programmant la carte.

 

Pour info, nous devrions être présents au MakerFaire de Grenoble au mois de mars pour présenter ce shield. Nous serions ravis d'en parler plus précisément avec ceux d'entre-vous qui seraient présents.

 

Merci d'avance,

 

Sylvain

 

 

 

 

[Path]

Salut Sylvain,

Une petite présentation serait bienvenue. Merci d'avance
Pololu apporte déjà une belle plus value sur le chip de base. Le topic est pas mal agrémenté de retour d'expérience. Vous comptez apporter quoi de plus exactement ?

[Sylvain Trx]

Avec plaisir,

 

Je suis ingénieur depuis plus de 10ans dans une grande société de semiconducteurs franco-italienne basée en région grenobloise. J'ai comme vous le hobby de faire de l’électronique à la maison mais j'avais envie d'aller un peu plus loin, et la vie et les rencontres étant ce qu'elles sont le contexte se présente de créer une petite entreprise d’électronique avec des amis. Un de nos premiers projets est donc cette carte plug&play, autonome, programmable et compacte.

 

 

La carte de Pololu permet d'utiliser le chip qui est tellement petit qu'aucun amateur ne peut espérer pouvoir le souder, mais c'est la seule "plus value", puisqu'ils qualifient eux-même la carte de "carrier", finalement un wrapper autour du chip rendant les pins accessibles au commun des mortels. 

 

Nous proposons plus que cela:

L'autonomie du shield : une pile + une interface de communication (Bluetooth serial UART, ou Wifi serial) et on récupère une distance.

La programmation ne se fait plus uniquement en I2C: des commandes UART peuvent être envoyées pour programmer les registres du VL53L0X via une application type TERATERM sur PC. ou une carte de prototypage type arduino/nucleo.

 

Les protocoles de communication (la commande donc, mais aussi l'accès aux distances) permettent de remplacer avantageusement des capteurs existants (UART, I2C, PWM) comme par exemple les bons vieux sonars. Ils sont accessibles simultanément, pas besoin de bouger un jumper ou de programmer pour avoir accès à l'I2C ou au PWM.

 

Et puis surtout une fonctionnalité brevetée permet d'utiliser jusqu'à 125 capteurs sans besoin d'unité de contrôle, les cartes intégrant toutes un micro-controller, lui aussi flashable par toute personne aimant la bidouille car nous laissons disponibles ses pins de programmation.

 

Nous mettons actuellement en place les différents éléments de communication (je vous partagerai l'adresse du site un peu plus tard si le sujet vous interesse), mais je n'ai pas pu m’empêcher de vous contacter à la lecture de ce thread pour avoir la discussion que nous avons actuellement.

 

J'ai hâte de lire vos questions/avis (et critiques?).

 

Merci!

 

Sylvain

[Jan]

 

J'ai hâte de lire vos questions/avis (et critiques?).

 

Merci!

 

Sylvain

 

cette introduction à ton activité est vraiment sympa, cependant pour avoir des critiques dédiées à ton travail particulièrement tu devrai ouvrir un sujet ce qui te permettrait d'avoir un topic uniquement dédié à ton projet. De la même façon ta présentation se fait dans l'idéal dans le forum dédié :

http://www.robot-maker.com/forum/27-et-si-vous-vous-presentiez/

 

ton enthousiasme fait plaisir à lire, le tout étant juste de présenter ton projet dans l'ordre pour avoir un maximum de réactions des membres

[Path]

Pour ce capteur, il faut 4 fils (alim + i2c) et un fil xshut par lidar. 4+n capteurs. Je n'ai pas utilisé l'interruption. Ça prend plus de place sur la carte de commande (arduino ou autre). En contrepartie, ça permet d'avoir un capteur plus petit, débarrassé des switchs de sélection d'adresse. J'y ai trouvé un gros avantage : on peut choisir arbitrairement l'adresse du capteur. On est pas limité à une plage prédéfinie. Débarrassé de cette limitation, je trouve finalement que l'i2c est très bien.

 

Il me semble que Pololu a aussi ajouté un régulateur de tension qui le rend compatible arduino et rasberry. Si je ne me trompe pas.

 

Quelles applications vous prévoyez à distance ?