Bien que ce chapitre soit ordonné avant le n°81, dans la pratique ses trois pages ont été ajoutées avant l’actuelle Page 36 alors que le didacticiel était entièrement achevé et « compacté » pour sa publication. Puis, rédigeant le petit livret de validation des systèmes, je me suis rendu compte que certains détails ont été oubliés. Ils ne sont pas vraiment fondamentaux, toutefois ils méritent d’ajouter ce complément au didacticiel.
Protéger l’électronique.
L’ouverture pour brancher la ligne de programmation ou pour accéder au connecteur du RESET est de grandes dimensions. Hors ces deux fonctions sont très occasionnelles. Aussi, il n’est pas prudent d’exposer ainsi l’électronique interne du pupitre. Le bloc énergétique sur la prise DIN est envisagé pour servir aux expérimentations de robotique. Un fil électrique mal intentionné pourrait fort bien venir « électriser » au mauvais endroit. Aussi, pouvoir refermer cette ouverture de servitude est fort recommandé. On taraude à Ø M3 comme indiqué sur la Fig.430, puis la petite plaque de la Fig.431 est immobilisée par deux vis. En une petite demi-heure de bricolage le problème est définitivement évacué, et l’on s’épargne ainsi bien des complications potentielles …
Simulateur de sol martien.
Glups … on donne dans le luxe technique maintenant ! Non, rassurez-vous, nous n’allons pas emplir le laboratoire d’une plage de terre ocre avec des rochers un peu partout. En fait de simulateur, il s’agit d’un simple petit morceau de carton découpé judicieusement (Voir la Fig.432) pour pouvoir maintenir le microcontact qui sur JEKERT atteste que le robot est bien en contact avec le sol. De nombreux essais de validation se font en économisant la mécanique. JEKERT est placée sur un berceau, posée sur son bouclier. Si le support est de faible surface d’appui, la palette du petit contacteur est dans le vide. La maintenir active manuellement lors des essais est particulièrement indigeste car elle monopolise une main. Ce petit découpage de rien du tout fait ainsi gagner un temps précieux.
Pare choc et biglotron.
L’évolutionnaires, ces deux inventions de haute lignée sont classés « TOP SECRET DEFENSE ». Lorsque vous allez manipuler JEKERT et procéder à des essais, en particulier avec la motorisation active, un grand nombre d’incidents vont engendrer un basculement du robot sur le nez. À chaque fois les diodes électroluminescentes des phares se tordent ce qui ne présage rien de bon pour leur pérennité. Pour les protéger de tels incidents, on se contente comme montré sur la Fig.433 d’ajouter un pare-chocs immobilisé sur le petit circuit imprimé de complément par les deux boulons ØM3 de liaison de ce dernier sur le circuit imprimé principal. Ajouré en son centre, cette petite pièce mécanique est taillée pour le prototype dans un morceau de circuit imprimé.
Visualiser le spectre de balayage ultrasons proposé en EEPROM présente une belle courbe qui serait issue d’un obstacle placé face à la sonde. C’est de « l’arnaque ». Les valeurs ont été saisies manuellement et ne correspondent pas à une mesure réelle. Les résultats que vous obtiendrez quand vous enregistrerez un spectre seront entachés de quelques parasites. Et surtout la forme que vous aurez placée face à la sonde sera fort peu distinguée. Les responsables sont les échos parasites et l’ouverture du cône d’émission des transducteurs ultrasons. Le Biglotron améliore significativement les résultats obtenus. Ce dispositif particulièrement compliqué à réaliser est constitué de deux manchons de papier fermés par du ruban adhésif et enfilés avec frottement doux sur les transducteurs acoustiques. L’effet sera d’autant meilleur que les dispositifs sont longs. Sur la Fig.433 nous avons un bon compromis Efficacité / Encombrement.
Alte à la poussière.
Très coûteux également, le dispositif qui est décrit dans ce chapitre n’est pas non plus indispensable. Dans l’usage « normal » de JEKERT, soit cette dernière sera manipulée 
quelques heures, soit elle sera remisée précieusement dans un placard bien à l’abri des intempéries martiennes. Par contre, dans le cadre de développement matériel ou logiciel, elle peut stagner pendant des jours, voir des semaines sur le bureau expérimental. Le filtre colorimétrique est alors vulnérable à la poussière qui en théorie altérera sa transparence, donc les mesures effectuées. Soyons réalistes, c’est de la maniaquerie. Pour des raisons de rigueur, un autre petit bricolage complémentaire consiste à découper un protecteur dans du carton un peu rigide. L’astronautique ne plaisante pas avec la pollution … c’est du sérieux !
Il est manifeste sur la Fig.434 que le protecteur a été réalisée « à la va-vite », rapidos découpé et posé sur le filtre colorimétrique. Il n’en a pas moins préservé le capteur pendant pratiquement un an, vu que ce modeste complément figure dans l’arsenal du laboratoire depuis le tout début du projet. On peut remarquer au passage le Biglotron aussi ancien, et mis en place lors de la mise au point des capteurs pseudo scientifiques sur JEKERT. Surtout ne déduisez-pas que mon atelier est logé dans la vieille étable de grand père, il n’y a pas tant de poussière que ça dans mon labo …
La fiche DIN pour brancher la puissance 6Vcc.
Mentionné dans le didacticiel, mais insuffisamment pour que vous puissiez réellement saisir en détails le problème qui se pose, la fiche DIN à huit broches a posé un épineux problème technique. Quand on l’insère sur la prise châssis à huit « bornes », les contacts électriques engendrent une forte adhésion sur les broches. Le manchon de la fiche est immobilisé sur son corps 5 uniquement par le petit ergot repéré en 1 sur la Fig.435 par l’encerclé rouge. Pour retirer le cordon ombilical de puissance de la prise 6 immobilisée sur le coffret, on tire naturellement sur le manchon 3. L’effort à exercer est notable car il faut faire glisser les broches sur les huit lires qui toutes exercent une action non dérisoire.
Premier cas : L’ergot 7 ne s’efface pas et résiste correctement contre le manchon. Ce dernier se déchire en 4 car le matériau thermoplastique utilisé n’a pas la résistance mécanique suffisante.
Dommage !
Deuxième cas : C’est celui qui statistiquement se produit le plus souvent. Les formes rondes de 7 et du corps 5 obligent l’ergot à s’effacer, et seul le manchon 3 recule, le corps de la fiche reste en prise dans la fiche. On se retrouve dans la situation de la Fig.436 avec un fort sentiment de frustration.
Dommage !
Conclusion : Ce produit commercialisé est absolument inutilisable en l’état. Nous pourrions crier à « l’arnaque », ce qui nous laisserait autant dans la panade. Et puis inutile d’alarmer les tribunaux, car la publicité du produit ne précise pas qu’il est conçu pour débrancher la ligne.
Mouaisssss, c’est bien beau tout ça, mais comment tourner cette difficulté ?
Il suffit de trouver sur Internet une référence qui soit de meilleure conception. Outre qu’il faut encore éparpiller des Euros, je n’ai pas trouvé. Les fiches approvisionnées ne sont pas géniales, mais elles étaient d’un prix de vente très modeste, on va faire avec. Voici comment procéder :
1) Avant d’enfiler le manchon 3 sur la ligne de puissance, on le perce d’un trou de bon diamètre repéré sur la Fig.435 dans le cercle jaune 2. (On observe également la colle Araldite.)
2) On enfile ensuite un petit manchon en caoutchouc qui pourra assurer une étanchéité relative dans la zone de rétrécissement en X du manchon.
3) Quand les broches sont soudées et que le noyau central qui les supporte est inséré dans le corps 5 on bloque mécaniquement la ligne de puissance avec les « pinces » prévues à cet effet sur la moitié la plus longue de 5. (Accrochage mécanique des fils sur le corps de masse de la fiche.)
4) On vérifie manuellement qu’il sera facile d’enfiler 3 sur 5 en respectant l’orientation pour que l’ergot 7 puisse se « clipser » dans la lumière idoine.
5) On tartine correctement le corps 5 avec de la colle rapide et sans perdre de temps on place le manchon 3 en bonne position sur 5. En quelques secondes la colle fait sa prise. À ce stade, des essais mécaniques prouvent que l’on pourrait se contenter de cette solution.
6) Toutefois, pour sécuriser de façon absolue, on pousse sur le cordon ombilical d’énergie de puissance le petit manchon en caoutchouc dans la zone X. Puis, à l’aide d’une seringue, on rempli entièrement la fiche de colle Araldite par le trou 2. Quand l’introduction est à refus, on laisse durcir pour aboutir à une « fiche moulée » d’une solidité à toute épreuve.
La fin est ici.
