Aller au contenu


transistance

Inscrit(e) (le) 19 nov. 2006
Déconnecté Dernière activité sept. 20 2015 10:21
*****

#65270 Machine de résistance au double plis (type MIT)

Posté par transistance - 20 septembre 2015 - 10:21

Vous suggérez de passer par des servo-moteurs, des moteurs pas à pas et même des asservissements.

 

Pourquoi ne pas utiliser un simple moteur CC à rotation continue avec un système bielle-manivelle bien démultiplié et réglè pour avoir l'angle voulu (moteur d'essuie glace ?) ? Comme la personne demandeuse n'a pas de connaissances technique ça évite de l'embarquer dans un truc qui lui fera perdre du temps. 




#64295 SUPRA

Posté par transistance - 24 mars 2015 - 07:58

Je vous présente SUPRA, mon projet robotique actuel !
 
Ce robot est une plateforme d'essai pour mettre en pratique les asservissements. Pour l'instant c'est un simple prototype, peu de soin à été apporté à l'esthétique. Si les essais sont concluants je ferais quelque-chose de correct.
 
Depuis que j'arrive à faire des robots pas trop naze j'ai eu l'envie de comprendre comment ce genre d'algorithme fonctionne parceque mine de rien, maintenir un cap ou une vitesse c'est quasi indispensable quand on cherche à faire de la navigation avec ses robots !
 
Objectifs:

  • Me familiariser avec différents asservissements (vitesse, position, polaire).
  • Faire connaissance avec les AVR.

Mécanique:
Comme je le disais, la partie mécanique de ce projet est trés rudimentaire et c'est totalement voulu. J'ai pas perdu de temps pour aller à l'essentiel de ce projet.
 
Electronique:
Pour ce projet qui est destiné à tester plusieurs configurations, j'ai décidé d'opter pour une architecture carte fond de panier + cartes filles enfichables.
Une carte est dédiée à la gestion de l'asservissement tandis qu'une autre (pas encore réalisée) sera dédiée à commander le robot.
 
Informatique:
Ce n'est pas mon domaine de prédilection et pourtant c'est 90% du travail sur ce projet... aoutch!
J'ai commencé par coder un asservissement en vitesse pour un seul moteur.
Actuellement je travail sur un asservissement polaire (angle et distance) qui semble bien marcher mais qui nécessite encore pas mal de travail. Je compte y adjoindre l'asservissement en vitesse précedemment développé.
 
 
Voici la bestiole sans son électronique:
chassis_filig.jpg
 
... et avec :
supra_tq1.jpg
 
supra_tq2.jpg
 
supra_top.jpg




#63990 bonjour à tous, je suis nouveau

Posté par transistance - 27 février 2015 - 12:08

Bonjour elpayaso,

 

Comme beaucoup de nouveaux venus tu as en tête un projet utopique (c'est à dire inabordable sans connaissance/expérience préalable). C'est tout à fait normal car en ta qualité de néophyte tu n'a pas le recul nécessaire pour déterminer ce qui relève du faisable et ce qui relève de l'utopique.

La robotique est un domaine vaste et il faut que tu sois conscient qu'il va te falloir de longues années pour acquèrir les connaissances et l'expérience nécessaire à la réalisation d'un bipède taille réelle en partant de rien.

 

Cependant, en robotique on peut faire un tas de choses passionnantes sans s'aventurer dans de tels projets. Heureusement!

 

Déjà il faut impérativement se familiariser avec les composants électronique. Il existe des bouquins et des sites qui expliquent la réalisation de robots basiques ne necessitant pas de programmation (suivre une ligne éviter des obstacles etc.).

Plus tard, quand tu sauras ce que tu fais avec les composants que tu as, tu pourras passer à la réalisation de robots programmables en utilisant des micro-contrôleurs. Là encore c'est un sujet vaste. Avant de commencer à programmer avec un quelconque langage il est préférable d'apprendre les rudiments de l'algorithmique (boucles, structures conditionnelles etc.). En effet, si tu ne sais pas décrire ton programme avec un algorigramme, ça risque d'être dur de le programmer dans un langage qui nécessite des connaissances supplémentaire. 

 

Tout ceci n'a pas pour but de te décourager mais juste faire prendre conscience de la réalité des choses.




#62713 Petit robot miniature

Posté par transistance - 21 novembre 2014 - 02:59

Voici le premier jet du schéma

 

Explications:

 

Voici une liste des symboles utilisés:

symboles.png

1 : Vcc. Se relie au + de l'alim. (4.5V)

2 : Gnd. Potentiel de référence. Se relie ici au - de l'alim.

3 : Sortie. Se relie à l'entré qui porte le même nom.

4 : Entrée. Se relie à la sortie qui porte le même nom.

Ils servent à simplifier le schéma. On évite ainsi de se retrouver avec une grosse pelotte de fils qui se croisent dans tout les sens.

 

Continuons avec la liste des composants (Hors circuits intégrés):

composants.png

1 : Résistance. Composant non polarisé, la valeur est indiqué par des anneaux de couleurs (voir code couleur des résistance).

2 : Condensateur non polarisé. La valeur est écrite tel que ou par un code numérique.

3 : Diode. Composant polarisé. L'anode pour le + et la cathode pour le -. La cathode est repérée pas un trait sur le boitier du composant comme sur le symbole.

4 : Diode électroluminescente. Une diode qui émet une certaine longueur d'onde quand est traversé par un courant dans le sens passant (c'est à dire de l'anode vers la cathode).

5 : Transistor bipolaire NPN. Le courant "sécoule" du collecteur vers l'émetteur sous l'influence d'un courant de commande s'écoulant de la base vers l'émetteur.

 

Explications du schéma:

 

Le bloc central représente la platine que tu as acheté. On y retrouve le Picaxe et les résistances + connecteur de programmation. On remarque que les broches C3 et C4 sont respectivement les entrées IrD (Infrarouge Droite) et IrG (Infrarouge Gauche). Ces broches vont donc servir à "lire" les informations que les capteurs vont détecter et qu'ils vont leurs transmettres via leurs sorties complémentaire.

Les broches C2 et C1 sont respectivement les sorties CmdM1 (Commande moteur 1) et CmdM2 (Commande moteur 2) et vont donc servir à produire un signal de commande pour faire tourner les moteurs. A toi de décider qui du moteur 1 ou 2 est le moteur droit ou gauche.

 

Le Picaxe n'est pas en mesure de contrôler directement les moteurs car ses sorties ne délivrent pas assez de courant pour ça. Direction le bloc de droite! On utilise donc un transistor en commutation. La diode (dans cette configuration on dit que c'est une de roue libre) sert à protéger le transistor quand il va se bloquer pour arrêter le moteur. Pour faire simple celui-ci va induire une surtension pendant un court instant qui risque de griller le transistor. La diode sert donc à canaliser cette surtension.    

 

Le bloc de gauche représente les capteurs IS471F. Je vois pas trop qui dire là dessus à part que les condensateur C1 et C2 servent à stabiliser l'alimentation des capteurs et doivent être soudé au plus près de ceux-ci.

 

Avant que j'oublie, procure toi les fiches technique des composants qu'on appel aussi les datasheet. Ça se trouve facilement sur internet sous forme de PDF. Il y est rassemblé toutes les infos utiles. Par ex. pour les capteurs tu tapes dans google : is471f datasheet .

 

Bon, sur ce, je vais m'occuper de mon robot maintenant :)




#61631 Emplacement de roues motrices

Posté par transistance - 22 septembre 2014 - 11:31

Bonjour,

 

Si on regarde ton schéma tu cumules 2 problèmes:

- 1) La traction n'est pas bien répartie.

- 2) Le centre de rotation n'est pas bien défini.

 

Si tu opte pour un robot à 4 roues alors il te faudra au moins un moteur par roue soit 4 moteurs (ou alors choisir d'entraîner 2 roues d'un même côté par moteur au moyen d'une transmission par courroie par exemple), ce qui remédie au problème n°1 mais pas totalement au n°2. Dans ce cas fait bien attention aux dimensions de ton robot car si tu éloignes trop les roues avant des roues arrière, ton robot aura beaucoup de mal à tourner (surtout en terrain exterrieur). 

 

Si tu ne peut / ne doit utiliser que 2 moteurs alors le mieux dans ce cas, sera de les placer dans l'axe central du chassis, ton robot sera donc à 3 roues dont 2 motrices, c'est à dire avec une roue folle à l'arrière (configuration classique en robotique).

L'avantage de cette configuration c'est que quand tu voudras que ton robot tourne sur lui même alors son centre de rotation sera au centre de ton robot entre les deux moteurs (là où tu a fait ta croix sur ton schema) ce qui remédie aux 2 problèmes. L'inconvénient c'est qu'il sera moins coupleux que dans le premier cas.

On peut aussi y voir un autre avantage qui est que ses 3 roues seront toujours en contact avec le sol offrant donc une meilleur stabilité. Si le robot est à 4 roues alors il faudrait un système de suspension pour garentir un contact de toutes les roues avec le sol.

 

Concernant les roues que tu souhaite utiliser, elles seraient bien pour un robot à 3 roues dont 2 motrices mais poserait problème pour un robot à 4 roues motrices pour tourner (il faut que les roues glisse un peu dans ce cas).

Je ne connais pas ce modèle mais en général ce genre de roues ne sont pas pleines. Si ton robot est lourd, les pneus s'écraseront sous son poids. Il faudra donc les remplir (sur mon robot j'ai utilisé de la mousse polyuréthane).

 

L'intérêt qu'il y a à avoir le centre de rotation qui coïncide avec le centre du robot, c'est d'avoir une certaine précision quand on fait de l'odométrie ou de l'asservissement. Si le centre est connu les calculs seront relativement simple sinon c'est la grosse galère.

 

Comme tu peut le voir via mon avatar, j'ai pas mal cogiter sur ces problèmes :)

 

Bonne continuation.




#60950 interfacage axe de rotation servomoteur

Posté par transistance - 16 juin 2014 - 10:47

je cherche donc une solution pour "lié" l'axe d'un servo a celui d'une tige fileté.. si quelqu'un a des suggestion.


1) Ta "pièce idéale" prend la forme d'un disque de diamètre identique à ton palonnier et de quelques millimètres d'épaisseur (~5mm), percé en son centre au diamètre de ta tige. Ce trou, destiné à accueillir la tige, doit donc être fileté à l'aide d'un taraud approprié.
Il faudra aussi faire 4 perçages sur l'extérieur du disque afin de le fixer au palonnier du servomoteur.

La tige filetée sera maintenue dans le disque taraudé par un contre-écrou (de préférence un écrou frein type nylstop).

2) Si tu ne peut pas tarauder , tu peut imaginer une alternative en perçant à un diamètre légèrement supérieur à celui de ta tige au centre du disque et en soudant un écrou approprié dessus.

Dans la version 1) qui est la plus "pro", le disque peut être réalisé en alu, en nylon ou ce que tu veux.
Dans la version 2) qui la plus accessible à tout bricoleur, le disque doit être en métal. Si tu n'a pas de poste à souder, tu peut faire ton disque en circuit imprimé simple face, l'écrou (après avoir été bien poncé et bien chauffé) pourra y être soudé à l'étain sans problème.

En espérant que ces explications soient assez parlantes.


#60450 Robot suiveur.......

Posté par transistance - 02 avril 2014 - 04:42

Pour un âne comme moi, tu aurais une explication plus détailler, sur quoi acheter, et a quoi sa sert, et au final, comment sera gérer la bête? Par une carte genre arduino ( je connais que sa, qu'on a sur nos drones).

Les "capteurs" dont tu parles seront relier a la carte, et la carte fera en sorte de contrôler le variateur de vitesse et le servo de direction via un programme?


Une explication plus détaillée:
1) Tu construit une base roulante classique type différentiel ou type char (c'est la même chose -> pour tourner, les roues droites de ton robot tournent dans le sens inverses des roues gauches et vice versa.) qui puisse transporter ce que tu veux.
Cette base roulante serait donc constitué de moteurs (2 ou 4 + roue folle ou pas c'est à toi de voir) de ponts en H et d'une carte micro-contrôleur ou arduino comme tu le dis par exemple (je pense que c'est suffisant).

2) Sur cette base tu fixe une "tête" libre en rotation sur le plan horizontal. Elle est composé d'une laisse déroulante ou assimilé(genre ça) dont le dévidoire est solidaire de cette tête et est muni d'un codeur incrémental. Ce capteur permet de renseigner le robot sur la distance le séparant de toi (quand tu avances plus vite que le robot tu déroules la laisse, faisant tourner l'axe du codeur qui compte ainsi cette distance). Un second capteur incrémental (un codeur absolu serait préférable pour lui) est fixé sur la tête qui elle même est solidaire du corps de la laisse. Ce second capteur permet de renseigner le robot sur le cap à suivre ( si tu tourne brusquement à gauche, la laisse va faire tourner la tête d'un angle A (qui va donc faire tourner l'axe du capteur de ce même angle).

Sur quoi acheter:
Plein de pistes ici!

A quoi sa sert:
Que le robot puisse acquérir ta position d'une manière plus robuste qu'un système à reconnaissance d'image (pas de souci avec la luminosité, de problème de suivi) et plus simplement d'ailleurs puisque le programme sera, en comparaison bien plus simple.

Les "capteurs" dont tu parles seront relier a la carte, et la carte fera en sorte de contrôler le variateur de vitesse et le servo de direction via un programme?

Oui.


-Le corps du codeur cap est solidaire du chassis du robot.
-L'axe du codeur cap est solidaire de la tête rotative.
-Le corps du codeur distance est solidaire de la tête rotative.
-L'axe du codeur distance est solidaire de l'enrouleur de la laisse.
-Le corps de la laisse est solidaire de la tête rotative.


#59840 Présentation Simon

Posté par transistance - 10 février 2014 - 03:54

Bonjour et bienvenue,

Voilà de quoi te combler
La suite
Le dernier pour la route

Bonne lecture ;)


#59780 Mini bus à energie solaire

Posté par transistance - 06 février 2014 - 12:24

Bonjour,

Bon comme c'est un projet scolaire je vais pas te livrer la réponse toute cuite mais je peut t'aider un peu...

Sur le plan électronique:
1) Demande toi si c'est un servo analogique ou numérique.
2) Demande toi quel est le brochage de ton servo et recherche le (ton servo à forcément un numero de série et donc un datasheet correspondant sur internet).
3) Demande toi quel signal est nécessaire au pilotage d'un servo (ces infos là ont été traîté 1000 fois sur internet il te sera aisé de les retrouver).
4) Déduis en le système à mettre en oeuvre pour générer ce signal avec le matériel que vous avez à disposition.

Sur le plan mécanique:
- Demande toi comment ça fonctionne en automobile, recherche sur google le principe d'un systéme de direction à essieu brisé.
- Tu peut t'inspirer du modélisme automobile via google image.

Si après tout ça tu as des questions n'hesite pas!


#59684 mise a 0

Posté par transistance - 02 février 2014 - 09:09

Les membres clique sur mon pseudo ,voit ma réputation a -18 et ne me réponse pas .


Tiens c'est marrant ça, hier encore tu étais à -24 ... j'en connais un qui s'est mis des +1 tout seul comme un grand :bye:/>

Cette action à elle seule prouve que tu n'as pas tant changé que ça en 2 ans.

Si les gens ne te répondent pas ou plus ça tiens plus au contenu de tes messages (fautes, pas d'explications, triples post etc.) qu'a ta mauvaise réputation.

Le pire reste quand même tes réactions agressives et impolies envers les nouveaux membres:

Et sinon tu pouvait aussi t'enlever les doigts du #### et faire des recherches...


Pour remonter ton compteur, tu devrais plutôt redorer ton blason tout seul et te faire discret.


#59526 Robot de combat

Posté par transistance - 25 janvier 2014 - 01:01

Oui, c'est plus proche de l'oeuvre d'art que du robot de bas, d'ailleurs, ce n'est même pas sûr qu'il se déplace.


Il doit surement se déplacer. Il me semble avoir vu que dans le premier Terminator de 1984 ils utilisaient déjà un animatronic fonctionnel (faudrait que je retrouve la preuve de ce que j'avance).

Sinon pour donner mon humble avis, les combat de robot j'aime les regarder comme ça, par contre en faire un ne m'interresserait pas. En effet je me voit mal débourser une somme d'argent X pour construire plusieurs mois durant un robot qui va se faire dégommer en 3 minutes!

Avec le temps j'ai plus d'affinités avec le concept des "robot survival games" (je ne sais plus si ça existe encore) donnés au japon : en gros chaque robot dispose d'une ou plusieurs armes de type pistolet à bille et d'une cible -> un capteur (une photopile) couvert par du papier alu. Quand le papier alu est touché suffisament le robot est desactivé et à perdu.
Certes, c'est moins spectaculaire et moins bourrin mais l'avantage c'est qu'on dilapide pas son argent à reconstruire éternellement son robot. De plus, dans la version officiel il n'y a qu'un capteur, mais on peut en utiliser plusieurs, chacuns attribués à un sous-système(un qui coupe les moteurs, un qui coupe la camera ou le système de visée laser, un qui est fatal etc. ), ce qui permet plus de stratégie.


#59476 Besoin d'explications sur les antennes radio

Posté par transistance - 22 janvier 2014 - 05:14

Tu as raison, ça fait chère pour une antenne :(


:no:


#59475 Mesure de distance

Posté par transistance - 22 janvier 2014 - 05:10

Ceci est un capteur à ultrason ( très precis, je te déconseille les capteurs infrarouge qui sont eux pas précis ).


Bonjour,

permettez-moi d'en douter, surtout si on lit la fiche technique, on y lit celà:
Operating voltage: 3.3/5.0VDC
Operating current: 15mA
Ultrasonic frequency: 42kHz
Measuring range: 3-400cm
Resolution: 1cm

Output: PWM

Donc déjà ce capteur n'est pas en mesure,selon ces spécifications, de renvoyer une mesure cohérente à 10m; De plus la résolution n'étant "que" de 1cm ça ne correspond pas au cahier des charges de bijop qui, lui, souhaite une résolution de 1mm.

Bon, à mon avis, ce que tu demandes va te coûter un bras. En effet en ultrason tu as l'avantage d'une grande portée au détriment de la directivité et de la résolution. En infrarouge tu as l'avantage de la directivité et de la résolution (si le capteur est bien étalonné) au détriment de la portée.
Il te reste plus que le laser pour avoir une résolution de l'ordre du mm. Comme tu le vois ce modèle, malgrès son prix, ne rentre encore pas dans ton cahier des charges car la portée reste trop faible par rapport à ta demande. Je sais qu'il en existe avec une portée de 30m.


#59401 Un drone intelligent

Posté par transistance - 18 janvier 2014 - 01:37

Bonjour,

Et ton expérience à toi quelle est elle ?

Tu dis drone... drone c'est bien mais terrestre / aérien ?

Commence par quelque chose de raisonnable (en gros ça veux dire beaucoup plus simple) pour te faire la main et apprendre les bases ou, si tu en as un peu, approfondir tes connaissances.

Ce que tu demandes est clairement hors de portée pour un débutant. C'est déjà très complexe pour un expert.

J'ai conscience que ce message peu paraître cassant, ce n'est pas mon but du tout, mais il faut bien comprendre que la robotique c'est pas du vaudou, on peut pas venir ici demander des conseils pour faire THE robot en quelques jours. Il n'y a malheureusement pas de recette miracle.

La seul solution c'est de commencer petit (robot suiveur de ligne, évitement basique d'obstacle etc.) pour comprendre les fondements de la robotique amateur (ponts en H / capteurs IR, US / traitement des données / odométrie) puis, une fois que c'est bien acquis, augmenter la complexité de tes réalisations.

Pour ton projet:

Il existe des modules tout fait pour gérer la reconnaissance vocale notamment avec les modules arduino.
Déjà quand tu auras maitriser ça tu pourra passer à la suite.

En ce qui concerne le docking, ça à l'air simple mais ça ne l'est pas. Si ton robot se ballade dans une zone restreinte connue c'est déjà plus simple.

En ce qui concerne la manipulation d'un bras (enfin 2 dans ton cas) je ne peut pas t'aider je n'ai jamais fait ça. Je sais juste qu'il te faudra savoir manipuler des équations de cinématique directe ou inverse.

Bon courage.


#59113 Robot suiveur de personne

Posté par transistance - 30 décembre 2013 - 10:35

Vu que le châssis ainsi que les moteurs sont déjà en place ça ne va pas être trop compliqué à mettre en oeuvre.

Ça c'est du commentaire qui risque de les aider ! Voir même un peu trop !

@Kalimero:

C'est un projet scolaire ?
Qu'est-ce que tu ne comprend pas exactement ?
As tu fait des recherches préalables avant ?
As tu une expérience préalable en électronique (si oui laquelle)?

Tu as dù remarqué que pour ton "shield" moteur tu as un datasheet fourni et un manuel?