282 réponses à ce sujet

[Ulysse]

Au passage, bravo pour ton projet, je fais habituellement partie de la masse silencieuse des lecteurs mais c'est l'occasion de le dire

 

je plussoie

[gerardosamara]

La synchronisation RPI <-> Arduino fonctionne maintenant après avoir déplacé le code de traitement du message RPI_READY envoyé par la RPI coté Arduino , de la boucle Setup vers la boucle Loop .

 

Mais cela ne marche que si l'Arduino a terminé sa sa boucle "Setup"

 

Reste à faire le test de la mise à jour de l'App Android  "Test connection App <-> Arduino"

 

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Merci de partager ton kiffe !!

[gerardosamara]

La commande START de l'app Android de controle du robot est opérationnelle après quelques modifs de code coté RPI ( Python) et Arduino.

Une Api Python tourne sur le Rpi pour le traitement des messages entre l'App Android e l'Arduino  ( sockets server et client, ...)

 

Message cmd = <start> affiché dans l'App Android

message Http POST + <start>   :  App Android -> Rpi

message <rpi_ready> :  Rpi -> Arduino

message <arduino_ready>  : Arduino -> Rpi

message Http 200 OK : Rpi -> App Android

Message Retour cmd = 200 K  affiché dans l'App Android

 

Screenshot du test ( le retour video ne fonctionne car la webcam n'est plus connectée temporairement au Rpi)

 

 

 

EDIT :  Test OK pour la commande STOP avec arret des moteurs par l'Arduino.

            Une séquence START -> STOP -> START -> ....   fonctionne sans blocage de l'interface de commande du robot

 

  => Reste à tester  les commandes restantes AV , AR , D , G

[gerardosamara]

Mon environnement de développement est installé entièrement sur le Rpi3 + VNC Server et est utilisé à partir d'un PC connecté en Wifi en tant que client VNC :

 

- Python

- IDE Arduino

- Console RPI en SSH ( Putty)

 

Cela permets , sur le meme écran du PC d'avoir accès dans la fenètre VNC Client aux :

 

- Code source Python interprété

- Code source Arduino dans son IDE pour compilation et téléversement

- A la console Rpi pour  éxécution du code Python et Debug

 

+ MIT Inventor 2 dans Firefox pour l'App Android

 

NB : J'ai pour objectif final de pouvoir travailler sur mon robot  de surveillance à distance ( comme le Rover Curiosity de la Nasa ....  humblement )

 

Cf screenshot

 

[gerardosamara]

Bon avant de terminer les boutons AV,AR,D,G de commande du robot  .... et se changer les esprits  , je me suis penché sur l'intégration du robot avec mon logiciel domotique "DOMOTICZ" sur RPI3 :

 

- Un switch selector "House Mode"  avec des actions définies en fonction de l'état  de ma présence dans la maison DISARM , HOME , AWAY , NIGHT , VACATION

- un switch selecr "Rover1 mode" pour indiquer au logiciel Domiicz de controler ou pas  le robot.

 

En conclusion  , le robot sera controlé  par l'app Android si  House Mode = Disarm et Rover1 = App Control

 

Pour rappel , sur évènement de détection de mouvement le logiciel domotique  va donner les instructions au robot  pour aller dans la zone du détecteur de mouvement qui a été actionné

 

Le dashboard de "Domoticz" montrant l'interface avec le robot

 

[gerardosamara]

Un nouveau chassis de test ( 2 roues avec motoréducteurs + 1 rue folle) a été réalisé pour y installer une alim 5V A , une carte Arduino MEGA avec au-dessus son shield moteur Arduino, une carte RPI3 et une webcam USB . .....  pas facile d'etre maquettiste !

 

Pour l'instant pas de batterie mais un chargeur 5V 2A pour le RPI et un chargeur 12V 1A pour la carte alim en attendant un modèle plus puissant car il alimente les  2 cartes Arduino.

 

Cette phase de test va ( enfin ) consister à piloter le robot à partir de l'app Android ( AV , AR , D , G , STOP ) et avec le retour video sur l'app Android.

 

 

 

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Tu as laissé tomber les tubes ?

[gerardosamara]

Effectivement la structure du chassis en tubes PVC  a été abandonnée car c'est assez difficile pour réaliser des angles sur chassis de petite taille .

 

Pour le chassis final , je vais certainement m'orienter vers une structure en profilé comme toi et certains des Makers à ce que j'ai pu voir sur le forum.

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C'est pas donné les profilés (comparés aux tubes pvc) mais c'est bien rigide. Et c'est tout ce qu'on demande à un robot. Je suis d'accord.

[Oracid]

Personnellement, je pense que les profilés alu, type Motedis, sont beaucoup trop lourds pour la robotique.
Eventuellement, ils pourraient être intéressants pour les robots de grande taille, disons 80cm et encore avec des tubes de 40mm on devrait pouvoir s'en sortir.

Dommage, les tubes, c'est vraiment ce qu'il y a de plus léger.

[Ulysse]

Le profilé alu c'est ce qui est le plus adapté pour un châssis même à partir de 40 cm : tres solide (carre 20x20 mm je monte sur une structure de 60x40x25 cm à pied joint) et léger (la structure complète est plus légère qu'un seul des 2 moteurs ).

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La gain en rigidité vaut largement l'alourdissement. 

[Oracid]

Comme quoi, les opinions peuvent diverger.
Le poids, chez moi, c'est une obsession.
Pour information, mon dernier projet est planté à cause du poids, http://www.robot-maker.com/forum/topic/11067-lego-char-a-geometrie-variable/?p=88158
Et j'ai pas de solution.

[gerardosamara]

En effet une structure de type "profilé Motédis" est trop importante en terme de taille et de poids pour un petit robot  , je partirai plutot sur du "Makeblock en 0.8 mm"  en final pour ce robot .
 
La difficulté est de faire un BOM qui va bien ,  avec toutes les pièces nécéssaires ( support moteurs , équerres , tourelle pour caméra ... ) !
 

[Oracid]

Oui, mais comme je le disais sur un autre fil, Makerblock, c'est compatible Lego,........ mais en plus cher.
De plus la communauté est archi moins importante que celle de Lego.

Je n'ai jamais fait de prosélytisme Lego, chacun a son libre arbitre.
Mais je voudrais que l'on m'explique l'intérêt de Makerblock dans ce type d'engins.
Là, franchement, pour un robot de cette taille, il n'y a rien de mieux que Lego Technic.

http://blog.makeblock.com/makeblock-combine-with-lego-nxt/

[levend]

Oracid, Il existe des profilés alu de plus grosse section de ceux de ta machine mais bien plus léger.

En France, il est très difficile de trouvé des profilés adapté à la robotique (petite section, léger et résistant),

Les profilés serait peut-être à demander ici.

[gerardosamara]

En fonction de la taille/poids du robot , le chassis peut etre réalisé avec des sections de profilés plus ou moins importantes ( 8 x8 mm , , 4x 12mm  8 x 12 mm , 24 x 24 mm ....) ,  ce que permets Makeblock  , cf lien ci-dessous avec les prix correspondants

 

https://www.lextroni...ofils-beam.html

[Oracid]

Je ne suis pas marié avec Lego, mais je pense que pour un petit roulant, Lego, c'est largement suffisant.
D'ailleurs, je suis en train d'en faire un avec Arduino et servos MG995-360°.
J'en reparlerai sur un fil dédié.

[gerardosamara]

Ca  y est enfin ...  les premiers tours de roues de Rover1 , piloté à partir de l'application Android  dédiée  ( Boutons  START , STOP , AV )
 
=> La vidéo ne peut pas etre ajoutée à ce post ( fichier mp4 )  , avec une erreur du type "  pas la permission de télécharger le fichier  " !
     Comment faire sans passer par youtube ?
 
Ensuite restera  à tester  les autres boutons AR , Tourner à Gauche ,Tourner à  Droite et à refaire une meilleure vidéo