245 réponses à ce sujet

[Serveurperso]

Une surface ondulée fonctionne aussi car la moyenne des distances fluctue très peut quand le robot se déplace (canapé, meuble biscornu si le zig zag est non significatif par rapport a la longueur désignée comme Amer).

 

Et les obstacles qui ne sont pas dans la zone de tolérance (proche de la ligne Amer) n'ont absolument aucune influence sur cette moyenne et donc la précision de la localisation.

 

en prenant le temps de configurer assez d'ancre en X et en Y je suis certain que mon algo fonctionne dans la totalité des endroits que je connais cad. toutes les maisons ou appartements de famille/amis/potes et bureaux de ma connaissance.

ça ne fonctionnera pas pour une salle trop grande par rapport a la capacité du lidar, si il n'arrive pas a percevoir au moins un X et un Y en même temps et si bien entendu l'erreur odométrique sort de la tolérance configurable pour un amer donné (dans mon cas j'ai mis la même tolérance partout).

 

Le lidar tape assez haut par rapport aux aspirateurs lidarisés genre à 20cm du sol.

 

 

[R1D1]

(...)
en prenant le temps de configurer assez d'ancre en X et en Y je suis certain que mon algo fonctionne dans la totalité des endroits que je connais cad. toutes les maisons ou appartements de famille/amis/potes et bureaux de ma connaissance.
ça ne fonctionnera pas pour une salle trop grande par rapport a la capacité du lidar, si il n'arrive pas a percevoir au moins un X et un Y en même temps et si bien entendu l'erreur odométrique sort de la tolérance configurable pour un amer donné (dans mon cas j'ai mis la même tolérance partout).
(...)

Ah, du coup tu donnes a priori au robot les points de référence ? Les algos de SLAM partent justement de zéro, et construisent la carte (donc les points de référence) au fur et à mesure, c'est ce qui rend le problème difficile.
Si je comprends bien, au lieu d'utiliser des balises physiques (genre les balises utilisées à la coupe de France, ou des émetteurs IR avec un code), tu définis ces balises comme des parties spécifiques de ton environnement ?

[Serveurperso]

c'est ce que j'explique a la première réponse. que je peux facilement faire évoluer l'algo en "vrais SLAM" en détectant facilement les lignes à dans l'alignement cartésien sans utiliser un RDP ou un RANSAC:)
je fais tourner le lidar à la vitesse maximum soit > 20Hz pour le rplidar A2 et fait un asservissements intelligent sur des balises de référence (X ou Y) dans une limite de tolérance.
La carte est aspirée en translation et rotation afin de corriger les erreurs odometrie (et du gyroscope pour Theta)

[Serveurperso]

en gros oui bye bye les balises physiques, un simple obstacle relativement plat c'est bien plus pratique, moins couteux (quand on dispose déjà d'un lidar), et déjà installé !

en plus le système de coordonnées reste calé au cm/mm près avec une conf de balises hardcodées.

 

Puis avec mon PIC32 j'ai boot instantané, plusieurs jours d'autonomie (24H par groupes de 4Ah*4S), fiabilité illimitée contre le plantage (zéro fuite mémoire allocation 100% statique!) aucun OS obsolète ou à mettre à jour, accroche toi avec une PIPI pour ce genre d'avantage:)

 

Tiens faudrait que je claque la position courante en mémoire non volatile pour que je puisse reprogrammer le robot devoir retourner à 0,0,0 (+/- 20cm près ça se recale de toute façon !) et appuyer sur le bouton "reset odometrie".

[Serveurperso]

Hop la pince est terminée, il peut maintenant inter-agir avec son environnement ! j'ai mis une caméra embarquée sur la pince et une externe, avec la commande tactile/souris en X pour pincer/relâcher et en Y pour lever/baisser la pince.

La pince n'est pas protégée contre les collisions vu qu'elle est faite pour manipuler l'environnement (pousser une porte...) du coup c'est que pour l'admin:)

 

Par contre elle se range sans rien prendre comme espace qui sort de la zone de protection, ni devant ni dessous pour la garde au sol !

 

 

 

[Serveurperso]

Satisfaction !!!

 

 

[Path]

Non mais tu commence à me donner sérieusement envie de t'imiter Comme Mike en fait ^^

[Serveurperso]

Il faut au minimum une carte avec un pic32mx795f512l (ChipKit MAX32, UBW32...), quelques convertisseurs DC-DC, 2 amplificateurs PWM en H, 2 motoréducteurs avec encodeurs, une paire de 3DRradio (à re-flasher) ou toute liaison radio sérielle transparente, une webcam wifi (avec le flux MJPEG accessible).

Un PC sous Debian NETINSTALL (minimale) connecté au net.

 

Celui qui rassemble ça, qui arrive à faire un hello world de serveur web en ligne, qui arrive à faire un hello world de robot PIC32 du genre câblé avec les moteurs prêts à recevoir le PWM hardware pour rouler je lui file du code et de l'aide:)

[Serveurperso]

En même temps hormis la partie LIDAR qui demande le plus de puissance n'importe quelle microcontrôleur pourrait faire fonctionner le reste qui est codé en 8 bits au plus optimisé possible tout en restant clair avec quasi absence de code spécifique à l'architecture. Genre mon robot sans lidar ça passe sur un AVR 8MHz et c'est normal.

Un robot à 4 roues 4 encodeurs pas besoin d'un port ni de variables de plus de 8 bits pour faire des beaux mouvements fluides et asservis en vélocité avec les rampes up et down qui vont bien.

[Serveurperso]

Hop petit peaufinage des câbles pour la vue sous la pince.

 

Faudrait un télémètre time of flight dans la pince, pour qu'il serre automatiquement si objet et réouvre automatiquement en cas de loupé.

Et aussi diminuer le couple de dynamixel de la pince pour éviter qu'il disjoncte parfois et si on serre trop fort

 

[Serveurperso]

Empilement improbable fait au robot lol

 

 

[Oliver17]

Suggestion (et question à la fois) de noob, tu ne peux pas mettre de capteur de pression sur chaque partie de la pince pour justement éviter que cela sert trop fort et ainsi ne pas abimer tes servos. ???

[Mike118]

Les servomoteurs utilisés ont déjà une sécurité intégrés Mais en effet tout est toujours possible  

[Serveurperso]

j'ai configuré les servos à 50% de couple max, (ça fonctionne donc à mi tension donc mi vitesse) donc le courant moteur bloqué est plus faible et ça arrive beaucoup beaucoup moins vite à activer la sécurité en température de 85 degrés configurée par défaut. et finalement ça change pas la performance de la pince bien au contraire

ça peut soulever une canette de 50cl ou pousser/tirer une bouteille de lait de 1L, mais je vais rester sur de la canette de 33cl max pour quand le robot autonome ira me chercher à boire mdr

[Serveurperso]

[Serveurperso]

J'ai donné mon algo à Mike qui a trouvé deux puissantes amélioration pour la correction en Theta.

 

- D'abord par l'utilisation de demi-ancres et d'arc sinus (asin) et d'une division qui compense l'aspect ratio (la longueur de la boite) afin d'avoir une erreur Theta mathématiquement précise et non un gain correcteur arbitraire comme dans ma première version.

 

- Et en suite il a eu l'idée de faire une double-passe sur les points du lidar (obtenir le centroïde dans l'axe de l'ancre), ce qui permet d'avoir une séparation relative - pour une correction en Theta fonctionnant même avec une "ancre" semi-occultée -

 

-> Merci Mike118

 

J'ai pu grâce à ce respect de l'aspect ratio des boites ajouter un offset Theta qui corriger l'orientation avec précision, même dans le cas de cloisons approximativement perpendiculaire ! Testé et approuvé sur la bordure de mon canapé bancale:)

 

La puissance de calcul n'a quasi pas augmenter mais la qualité de la localisation si !

J'ai même pu valider le fonctionnement en 100% odométrie (thetaGyro disabled).

J'ai aussi testé une dérivée et une intégrale à la correction (je n'ai gardé que la dérivée qui apporte de la robustesse malgré un poil de bruit suplémentaire)

[Serveurperso]

Gros ajout : un algorithme "Mike118" de navigation automatique !

 

le robot navigue tout seul aux coordonnés demandées même si ça se trouve dans une autre pièce

 

Il s'agit d'une carte topographique ou on défini des zones et leurs inter-connexions. Chaque zone comporte un ou plusieurs point d'accès, (une ligne formée par deux coordonnées X-Y) par ou il faut passer pour entrer ou sortir des zones.

 

Un tableau de description des connexions est pré complété à la main :

 

const uint8_t connexions[][NBZONES] = {
 {255, 0, 0, 0, 0, 0},
 {0, 255, 1, 2, 2, 2},
 {1, 1, 255, 1, 1, 1},
 {2, 2, 2, 255, 3, 4},
 {3, 3, 3, 3, 255, 3},
 {4, 4, 4, 4, 4, 255}
};

 

il manque plus qu'a implémenter un algo d'arbre de recherche en largeur afin de le faire générer automatiquement une seule fois au boot du robot:)

[Serveurperso]

Vidéo youtube :

[Telson]

totalement génial tout ça!!

 

Bravo Messieurs très très belle réalisation......

 

J'espère que nous pourrons nous inspirer de vos découvertes pour nos futurs robots mobiles.....

[Serveurperso]

Et voila le robot n'a plus besoin du tableau fait à la main il le fait automatiquement au boot à l'aide d'un algo de parcours en largeur (optimisé microcontrôleur avec allocations mémoire statique) qui donne la solution la plus courte pour naviguer dans un graphe !