Jekert

Ce que je recherche est une réduction de la réaction au mouvement pendant le mouvement. Similaire aux systèmes à contrepoids, mais sans limitation de distance et relativement indépendant de la gravité.[/color]
 

Bonjour,
Avez-vous déjà regardé du côté des volants d'inertie ? C'est une masse que l'on fait tourner, ça nécessite une énergie de base pour le ramener à la vitesse désirée (comme un contrepoids à besoin d'être remonté pour posséder une énergie potentielle de pesanteur) mais il doit sûrement exister un coupleur capable de lui donner de l'énergie ou de lui en prendre pour le reste du système

Hey,

 

On voit souvent sur les forums la question Arduino ou Raspberry, mais on croise plus rarement celle de microcontrôleur ou FPGA qui prend aussi un peu d'importance avec l'arrivée de FPGA abordables.

 

D'un côté, on a les microcontrôleurs que l'on a l'habitude de voir, on les programme facilement et ils exécutent le code qu'on leur donne ligne après ligne.

D'un autre coté, il y a les FPGA (Field Programmable Gate Array), ce sont des puces capables de reconfigurer leur logique interne en fonction de vos besoins. Il est possible de concevoir un schéma logique sur le logiciel et il sera automatiquement recréé dans la puce. La complexité du schéma peut aller d'une simple porte NAND à un microcontrôleur complet voir même un microprocesseur. Leurs avantages sont de pouvoir effectuer de nombreuses tâches en simultané lorsque l'on utilise une logique combinatoire (schéma à base de portes logiques uniquement) ou d'utiliser une architecture pipe-line pour faire plusieurs tâches en parallèle. Ils sont aussi utilisés pour tester les microprocesseurs avant de faire la première série de production.

 

Cela fait 3 ans que j'utilise des FPGAs lors de TP à la fac et je me suis souvent demandé si il existait une puce (SystemOnChip) qui comporterait à la fois un ASIC et un FPGA pour avoir le meilleur des 2 mondes. Et récemment, j'ai pu tester une carte SMF2000 (SmartFusion2) ainsi qu'une carte de développement à base de SmartFusion1. Pour le moment, je trouve encore leur utilisation plus complexe que si je disposai de 2 cartes séparées, malgré la HAL (Hardware Abstraction Layer, une couche entre la programmation haut niveau en C et le matériel). Celle-ci est plutôt bien documentée grâce à des programmes d'exemples pour les fonctions les plus utilisées ainsi qu'une description détaillée de chaque fonction de leurs bibliothèques.

 

Pour programmer la carte on commence par créer la partie FPGA sur le logiciel Libero SoC de MicroSemi qui contient aussi l'interface avec le Cortex-M3, il est possible de faire des simulations avec ModelSim avant de programmer la carte. Puis on génère les firmwares pour le programme C et on bascule sur un autre logiciel, SoftConsole, pour la compilation du code et le debug. C'est la première fois que j'utilise une fonction de debug et je dois avouer que c'est plutôt pratique, il permet de lancer le programme ligne après ligne et observer les différents états du microprocesseur.

 

Exemple:

J'ai fait un petit test simple à l'aide du bouton poussoir et d'une led sur la carte, le but de diviser l'horloge (programme fait en VHDL) pour qu'elle dispose d'un cycle d'une seconde puis de faire passer ce signal dans une porte logique ET pour compter le nombre de secondes pendant lequel le bouton est appuyé. Sur le microcontrôleur il y a une interruption qui détecte le changement d'état, incrémente le compteur et affiche la valeur sur le port Série. La partie logique ressemble à ceci :

B est le bouton, s la led, et Y est la connexion entre le FPGA et le microcontrôleur.

 

Prix :

On m'a aussi parlé d'une carte intéressante nommée QuickFeather qui comprend elle aussi un FPGA et un Cortex-M3 mais qui possède une toolchain entièrement opensource.

Niveau prix, le SMF2000 et la QuickFeather sont toutes les deux proposées à un peu plus de 40€.

 

 

Pour le moment je n'ai pas encore de projet précis avec cette carte (je ne m'attendais pas à en avoir une prochainement), mais je trouvais ces cartes intéressantes pour tenter d'obtenir des systèmes Low Power sans avoir à atteindre entièrement le SoC. J'aimerais aussi tester une FFT ou au moins un FIR sur le FPGA et utiliser le Cortex-M3 pour communiquer avec le PC.

Est-ce que vous avez déjà utiliser des cartes similaires ? Et si oui, sur quel type de projets ?

• https://opencores.org/projects

• http://freerangefactory.org/cores.html

 

Hey !
Ça fait maintenant 2 ans que je n'ai pas fabriqué de robots en dehors des projets pour la fac et des Hacking Health mais la semaine dernière en utilisant ce petit delta lors d'un TP je me suis lancé dans une aventure express pour fabriquer le mien.

 

 

Je ne me souviens plus de la marque mais il est prévu pour l'industrie horlogère, il y a une pompe pour attraper les pièces et une caméra pour détecter leur emplacement.

Mes objectifs sont :

• Utiliser le matériel que je possède déjà
• Être le moins encombrant possible
• Tester avec une cinématique inverse existante
• Puis tenter de faire la mienne
• Pas de vision pour le moment

Ce robot est la moitié d'un projet qui consiste à apprendre à utiliser les méthodes de cinématique directe et inverse. La seconde moitié sera surement un mini bras à base de SG90.
J'ai donc décidé d'utiliser le matériel suivant :

• 3 moteurs pas à pas 28BYJ-48 avec leurs drivers ULN2003
• 3 Endstops
• 1 Arduino Nano
• 1 Electroaimant
• 1 transistor NPN 2N2222
• 12 billes aimantées
• 1m de tourillon bois 6mm
• 1m de tourillon bois10mm
• PLA blanc
• Beaucoup de vis et écrous M2, M2.5, M4

En faisant des recherches sur des deltas à base de 28BYJ-48, je suis tombé sur ce projet : https://tinkersproje...er-delta-robot/
Il m'a conforté dans l'idée d'utiliser ces moteurs et la bibliothèque ( https://github.com/t...ematics-Library ) qu'il a créé pour sa cinématique est super simple à utiliser. Mais j'ai repris le design de zéro pour avoir tout les composants électroniques sur la partie haute et éviter d'imprimer entièrement les bras. Et voici le résultat :

C'est aussi le premier projet où je tente d'assembler les pièces sur Fusion 360 :

 

Actuellement, j'ai fini la séquence d'initialisation et je commence à jouer avec la bibliothèque de cinématique inverse.

 

Il est plutôt lent pour un delta mais la vitesse n'est clairement pas l'objectif de ce projet   Le programme de cet essai est disponible ici, ainsi que l'implémentation de la bibliothèque ici. 

Problèmes rencontrés :

• Le bras reliant le robot aux pieds en bois était trop flexible (le nouveau est à gauche)

• Remplacer les vis M4 par les écrous sur l'effecteur permet de caler la bille magnétique

• Les pins des moteurs doivent être déclarés dans cet ordre pour pouvoir tourner dans les 2 sens : IN1-IN3-IN2-IN4
• C'est vraiment pas facile de le mettre à niveau en vissant les tiges de bois, peut-être que je fermerais l'ouverture supérieure pour empêcher la tige de sortir une fois que je saurais quelle hauteur il me faut

Ressources :
L'idée des liaisons mécaniques à base d'aimants vient de ce projet d'imprimante : https://www.thingive...ng:210028/files
Vous pourrez trouver la bibliothèque de cinématique inverse pour Delta ici : https://github.com/t...ematics-Library

Bonjour,

 

Si c'est le même modèle que celui que j'ai (attends peut-être la confirmation de quelqu'un ayant le module de la boutique), il n'y a pas "d'entrées/sorties" il y a une broche pour la masse puis une broche par cellule de batterie (allant jusqu'à 8 cellules maximum) tu as donc 9 broches (donc si tu utilises une 3S, tu n'auras besoin que de 4 broches sur 9). Ces capteurs ne sont pas fait pour être utilisés en même temps qu'un chargeur puisque le chargeur est censé mesurer lui-même la tension de chaque cellule pour équilibrer la batterie. Après si tu veux vraiment connecter les 2 en même temps, peut-être que tu peux utiliser un câble JST qui te permettrait de mettre le capteur en parallèle avec le chargeur, voir te faire une petite veroboard où tu peux connecter ta batterie d'un coté et avoir 2 sorties de l'autres coté pour le chargeur et le capteur.

PS : et je me demande quelles sont les règles pour participer... ( je trouve étonnant que personne n'ai pensé à utiliser de pistolet à eau sur son robot    )
 

Je me suis aussi posé la question la dernière fois que j'en ai vu. Il semblerait que ce soit interdit depuis 2016 (ou que cette regle a été modifiée en 2016) :

 

8.g: "La pulvérisation de liquide ou de gaz liquéfié tel que de l'Azote est interdite"

 

Tu peux retrouver toutes les règles ici : https://battlebots.c....Rev-2019.0.pdf(il y en a beaucoup moins que ce que j'aurais imaginé )

 

Edit: J'avais pas vu les 38 pages des regles du tournois, il y en a beaucoup en fait ^^ https://battlebots.c...s.Rev2019.0.pdf

Salut,

 

J'ai déjà utilisé ce genre de module sur mon drone "de course", j'avais combiné ces produits :

• Caméra : https://www.banggood...ur_warehouse=CN
• Emetteur : https://www.banggood...ur_warehouse=CN
• Antennes : https://www.banggood...ur_warehouse=CN
• Récepteur + Lunettes : https://www.banggood...ur_warehouse=CN

Je n'ai eu aucun problème de réception à plus de 100m (je n'ai jamais testé la portée). Après si l'émetteur est trop près du sol ou si il y a des obstacles tu risques de ne pas bien voir. Si tu choisis ce type de matériel, tu as juste besoin de connecter la sortie de la caméra à l'entrée de l'émetteur, tu alimentes le tout comme demandé et tu es parti (tu peux aussi ajouter un module entre les 2 pour afficher du texte sur le feed) plus qu'à sélectionner le bon channel sur l'émetteur et le récepteur. J'ai remplacé les antennes pour une meilleure couverture en 3D mais si l'antenne ne pivote pas je pense que tu peux garder celle d'origine.

 

De plus, en France la puissance d'émission maximum autorisée est de 25mW pour les émetteurs 5.8GHz... (fais attention à l'achat que tu puisse sélectionné la bonne puissance). 

Bonjour à tous,
 
Je vais vous présenter aujourd'hui le DHT22, un capteur de température et d'hygrométrie répandu très utile pour construire une petite station météo.

 

La datasheet fournie par Adafruit est disponible ici et en pièce jointe. Celle-ci indique que les capacités suivantes pour le capteur :

 

 

 

Quelques liens utiles :

• Documentation (Datasheet):  DHT22_Datasheet.pdf   406,57 Ko   453 téléchargement(s)
• Le composant Fritzing est disponible ici
• Modélisation 3D du composant : https://grabcad.com/...ensor-arduino-1
• Ce composant est entre autres contenu dans cette bibliothèque KiCad

J'avais déjà écrit rapidement une page (pour un ouvrage qui n'a pas encore été publié) sur l'utilisation de ce capteur, donc j'ai ressayé mes programmes avec ce montage (la résistance de pull-up est de 10k ohms):

 

 

Ce programme permet d'afficher les valeurs de température et le pourcentage d'humidité dans l'air sur l'interface Série d'Arduino IDE :

//Bibliothèque :
#include "DHT.h"

//Déclaration du DHT22:
#define DHTPIN 2
#define DHTTYPE DHT22
DHT dht(DHTPIN, DHTTYPE);

void setup() {
  //Initialisation de la liaison Série :
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("Test du DHT22");

  //Initialisation du capteur :
  dht.begin();
}

void loop() {
  //Lecture des données :
  float h = dht.readHumidity(); //Lis le taux d'humidité
  float t = dht.readTemperature(); //Lis la température en Celsius

  //Affichage des valeurs :
  Serial.print("Humidite: ");
  Serial.print(h);
  Serial.print("% | Temperature: ");
  Serial.print(t);
  Serial.println(" degres celsius");

  //Temporisation :
  delay(2000);
}

 

Puis j'ai modifié un peu ce programme pour utiliser la fonction de Traceur Série d'Arduino pour afficher de belles courbes :
 

//Bibliothèque :
#include "DHT.h"

//Déclaration du DHT22:
#define DHTPIN 2
#define DHTTYPE DHT22
DHT dht(DHTPIN, DHTTYPE);

void setup() {
  //Initialisation de la liaison Série :
  Serial.begin(9600);
  //Serial.println("Test du DHT22");

  //Initialisation du capteur :
  dht.begin();
}

void loop() {
  //Lecture des données :
  float h = dht.readHumidity(); //Lis le taux d'humidité
  float t = dht.readTemperature(); //Lis la température en Celsius

  //Affichage des valeurs :
  Serial.print(h);
  Serial.print(" ");
  Serial.println(t);

  //Temporisation :
  delay(2000);
}

La température est représentée en rouge et l'humidité en bleu. On peut voir un pic quand je m'approche du capteur et un retour à la normal ensuite (il est très sensible aux mouvements d'air):

 

 

 

Et enfin, j'ai fait un petit test avec un écran LCD 1602 contrôlé en I2C :

 

La résistance de pullup est toujours une 10k ohms.

//Bibliothèques :
#include "DHT.h"
#include "Wire.h"
#include "LiquidCrystal_I2C.h"

//Ecran LCD :
LiquidCrystal_I2C lcd(0x3F, 2, 1 , 0, 4, 5, 6, 7, 3, POSITIVE); //Seul le premier paramètre, l'adresse I2C de l'écran, est à modifier

//Déclaration du DHT22:
#define DHTPIN 2
#define DHTTYPE DHT22
DHT dht(DHTPIN, DHTTYPE);

//Création du symbole symbole degrès :
byte degres[8] = { B00111, 
                    B00101, 
                    B00111, 
                    B00000, 
                    B00000, 
                    B00000, 
                    B00000, 
                    B00000 };
uint8_t deg = 0;

void setup() {
  //Initialisation du capteur :
  dht.begin();

  //Initialisation de l'écran :
  lcd.begin(16,2);
  lcd.backlight();

  //Ajout du caractère :
  lcd.createChar(deg, degres);
}

void loop() {
  //Lecture des données :
  float h = dht.readHumidity(); //Lis le taux d'humidité
  float t = dht.readTemperature(); //Lis la température en Celsius

  //Affichage des valeurs :
  lcd.clear();
  lcd.home();
  lcd.print("Humidite: ");
  lcd.print(h);
  lcd.print("%");
  lcd.setCursor(0,1);
  lcd.print("Temp :");
  lcd.print(t);
  lcd.write(deg);
  lcd.print("C");

  //Temporisation :
  delay(2000);
}

Salut,

 

Ça faisait un moment ^^

 

Mes exams viennent de se terminer et je me suis dit que ce projet commencé il y a 3 ans (en 2016) serait super pour me remettre dans le bain

 

(Je crois que c'est Jan qui avait fait cette image pour l'ouvrage que j'avais commencé)

 

Bon, voici le but : 

 

Proposer un projet en plusieurs niveaux de difficultés progressifs pour apprendre au fur et à mesure des itérations.

 

Voici comment on avait organisé l'ouvrage :

 

Chapitre 0: La station météo :

1. V.1 : Station météo LCD
2. V.2 : Station météo Bluetooth
3. V.3 : Stockage sur carte SD
4. V.4 : Mise en wifi (ESP8266)

 

L'objectif était de pouvoir réaliser ce projet en parallèle de  la lecture de Débuter avec Arduino (chaque version correspondant à un avancement dans l'apprentissage) et de faire de ce projet le premier cas de mise en pratique des connaissances acquises.

 

Le matériel utilisé pour la première version est disponible dans la boutique :

• Arduino UNO ou NANO
• Capteur de température et d'hygrométrie DHT22
•  Une horloge temps réel (RTC) 
• Des photorésistantes (LDR)
• Des potentiomètres multi-tours
• Un écran LCD 1602 avec un module I2C

A cela on ajoutera (on mettra pas tout en place simultanément) :

• Un module Bluetooth HC05
• Un lecteur de carte SD
• Un module wifi ESP8266

En complément, j'aimerais ajouter ces éléments là sur une dernière version utilisant pourquoi pas une NodeMCU  (et affichant les résultats à distance) :

• Un capteur de pluie
• Un capteur d'humidité dans le sol
• Un capteur de pression GY-BMP280

J'avais déjà fait la première version en 2016 mais je ne pense pas avoir assez détaillé le processus, donc je vais tout reprendre depuis le début en publiant des tests unitaires ici et dans les catégories spécifiques aux composants puis on établira les objectifs et pré-requis de chaque version avant de les faire pas à pas

 

 

A bientôt pour les différents tests

Salut,

 

Bienvenu sur le forum

 

J'ai été à ta place, je me suis inscrit sur ce forum pour la première fois qu'en j'avais 13 ans. J'étais passionné (je le suis toujours ) et très curieux de découvrir comment fonctionner tout ce qui m'entourait et en particulier tout ce qui volait (et j'avais un ami passionné de programmation). Avant de venir ici je voulais construire un robot volant comme j'avais pu certain en construire (comme celui de leon) mais après avoir jeté un coup d'oeil sur les différents sujets, je me suis rendu compte de la complexité de ces projets. J'ai donc choisi un autre projet, un robot roulant dont tu peux encore voir le cahier des charges ici, c'était un projet plus simple mais tout de même hors de mon budget à l'époque (le matériel coutait plus cher qu'aujourd'hui) mais qui était atteignable pour mes capacités (j'allais certes avoir besoin de beaucoup apprendre mais c'était le but). Je n'avais pas pu commander le matériel donc j'avais laissé tombé le projet.

 

J'ai repris "la robotique" en entrant au lycée, d'abord grâce à ce que l'on fessait en cours (lego mindstorm, programmation de micro-controleurs(des puces électroniques),...) puis en achetant mon propre matériel au fur et à mesure. J'ai expliqué mais différents premiers projets sur un blog (Journal d'un Arduinaute), peut-être que ça pourras te donner des idées de ce que l'on peut faire avec un petit budget et de la récup. J'ai beaucoup appris au fur et à mesure des projets, chaque projet m'apprenait quelque chose de nouveau et je pouvais ainsi progresser petit à petit en particulier grâce à mike118 et Jan et les membres du forum.

 

Aujourd'hui, j'ai 20 ans et je fait des études en électronique, l'année dernière j'ai construit mon premier drone de course, ça m'auras pris 6 ans (dont 3 où j'ai vraiment travaillé pour progresser) pour acquérir les compétences nécessaire et l'argent (j'ai acheté le matériel le moins cher possible et j'en ai eu pour 200euros) mais j'y suis arrivé et j'ai apprécié toutes les étapes qui m'ont permis d'y arriver (je l'ai crashé violemment récemment et je vais avoir besoin de dépensé environ 100euros pour le réparer, comme te l'a déjà dit Laurent42, tout ce qui vole casse vite)

 

Tout ça pour te dire, n'abandonnes pas, tu y arriveras un jour, mais pas aujourd'hui, pas comme ça. Commence par quelque chose de simple (il y a plein de choses amusantes à construire qui ne coutent pas aussi chères et compliquées qu'un drone, j'ai adoré utilisé les Nunchuks de Wii dans mes premiers projets) et on t'aideras à progresser, apprend les bases de l'électronique, de la mécanique et de la programmation. Fixes toi des objectifs simples pour commencer pour ne pas te dégouter (ne pas avancer sur un projet pendant plusieurs mois peut détruire ton moral, alors que voir un de tes projets fonctionner te donneras le coup de boost pour atteindre le pallier suivant, c'est comme dans un jeu, tu ne t'attaques pas directement au boss final )

 

Je vais m'arrêter là sinon personne ne prendra la peine de me lire mais si tu as envie d'en discuter plus longuement, n'hésites pas

 

Es-ce que tu as d'autres idées de projets ? Je sûr que l'on peut trouver quelque chose qui te permettras de commencer la robotique de manière progressive et dans ton budget

 

En revenant sur ce forum en 2016, je suis tombé sur cet article, ne le prend pas au premier degrés mais je pense que tu te reconnaitras toi aussi dans la description :

https://www.robot-ma...olant-autonome/

 

Au plaisir de te revoir sur le forum

Bienvenue !
Bon courage pour le bras, je suis certain que tu trouveras ce dont tu as besoin ici

Salut,

 

Il ne me semble pas que l'arduino Mega est une puissance de calcul suffisante pour reconnaitre (je suis même pas sûr qu'elle puisse assurer un traitement efficace d'un flux vidéo) mais si quelqu'un pense que c'est possible, qu'il n'hésites pas à me contredire. Je te conseille donc de regarder du coté des raspberry pi, quelque chose comme la RPi Zero (normale ou W) devrait faire l'affaire pour une reconnaissance de simple objets (en utilisant quelques choses comme OpenCV ou TensorFlow par exemple).

 

Aussi tu parles de détection, es-ce que tu pourrais nous confirmer si tu souhaites reconnaitre un objet (savoir si c'est une pomme ou un visage par exemple) ou seulement le détecter (le robot sait qu'il y a un obstacle à x cm devant le capteur mais il ne sait pas ce que c'est).

 

Edit : devancé par mike ^^

Salut,

 

Hackaday organise 5 challenges (dont open hardware et robotics module) avec des prix à la clé, si ça vous intéresse : https://hackaday.io/prize#home

Ce lien résume bien : https://www.les-dron...reglementation/

 

Mais vu que ça va changer en 2018 : https://www.data.gou...civils-en-2018/

 et https://www.ecologiq...-et-competition

 

En tout cas tu n'as pas le droit de survoler le public ou les acteurs et il faut prévoir une distance de sécurité (sauf/voir utiliser des filets de protection comme ils le font dans touts les évènements publics).

Salut,

 

Je viens de tomber sur une vidéo qui pourrait vous intéresser :

 

 

Des chercheurs ont utilisé des algorithmes de apprentissage par renforcement (il me semble, je n'ai pas trouvé leur publication) et un système de localisation pour piloter des drones et le résultat est plutôt impressionnant.

 

Entre ça et Atlas le monde de la robotique devient encore plus intéressant !

Salut !

 

Je viens vous présenter un nouveau petit robot (celui de gauche) :

(OTTOà droite et ma version à gauche)

Il s'agit d'un petit bipède dont le fonctionnement ressemble beaucoup au robot OTTO. J'ai réalisé ce robot pour mon atelier à l'Open Bidouille Camp Alsace (c'était il y a maintenant 2 mois).

Donc mes objectifs étaient :

• Apprendre à utiliser Fusion360 
• Pouvoir voir les composants et les différentes parties sans avoir le démonter (afin de pouvoir expliquer son fonctionnement plus facilement)
• Pouvoir l'imprimer plus vite et avec moins de plastique que le robot OTTO
• Être compatible avec les robots similaires (pouvoir utiliser les mêmes programmes)

Où j'en suis :

Après plusieurs essais j'ai enfin pu obtenir une version de la tête suffisamment correcte pour être utilisée mais il me reste encore pas mal de modifications à faire:

• Permettre au robot d'être en équilibre lorsque l'on lui attache les batteries
• Changer la forme des pieds pour qu'il ne bascule pas lorsqu'il est sur la pointe des pieds
• Ajuster les différentes dimensions pour que les composants rentrent plus facilement

En gros, il faut que j'améliore la stabilité du robot. (les jambes et les pieds sont des versions modifiées d'un autre robot, je mettrai un lien vers celui-ci dès que je le retrouve)

Coté programmation, j'utilise pour le moment le programme d'OTTO.

Je vais tenter de finir la modélisation cette semaine donc si vous avez des suggestions n'hésitez pas

J'essayerai de mettre de meilleures photos et les fichiers d'ici une semaine.

 

Matériel utilisé :

• 1 Arduino Nano
• 1 Arduino Nano prototype shield
• 4 SG90
• 1 capteur à ultrasons HCSR04
• 1 coupleur de 4 piles AA
• des fils
• des pièces imprimées en 3D

Matériel optionnel:

• 1 buzzer
• 1 led RGB