Comme si c’était la définitive et que le logiciel d’exploitation sera définitivement taillé dans du marbre. Fadaise, nous savons bien qu’à un moment ou à un autre on découvrira un « bug » à corriger, ou une superbe nouvelle idée absolument géniale qui nous oblige à tout refaite.
C’est arrivé le 7 Juin alors que tout allait pour le mieux dans le meilleur des mondes, et dans le but d’avancer ce didacticiel, pour la sempiternelle fois j’ai réactivé le Mode MANUEL pour vérifier un ou deux détails d’affichage. La machine était uniquement alimentée par la ligne USB d’Arduino. Comme prévu, le programme commence par rechercher l’origine machine, et la LED rouge de la Fig.14 en page 13 clignotait signalant que l’un des deux moteurs pas à pas était commandé pour déplacer le LASER sur X ou Y. Comme les moteurs n’étaient pas en énergie, je m’attendais à un clignotement sans fin de cette LED jusqu’à intervention manuelle de ma part. Et d’un seul coup … POUF, plus rien ne se passe, le programme semblant bloqué. Frustrant non ?
Suite à une analyse fébrile et nerveuse de P20, j’ai fini par trouver la cause de ce comportement parfaitement normal : La procédure de déplacement engendre dans ces conditions un débordement virtuel des limites machine. Du coup, les impulsions qui font faire des pas ne sont plus envoyées pour protéger des collisions. La LED rouge reste alors noire et tout semble coincé. Cet incident n’est donc survenu que par le fait que je n’avais pas d’information sur le débordement des limites machine, car le BIP sonore d’avertissement n’est généré que si l’on dépasse une limite par une commande clavier. Ne pas avoir cette information m’a alors semblé inacceptable sur une machine expérimentale. Aussi, le circuit imprimé de la LED rouge a été remplacé par une nouvelle plaquette pas bien plus grande, mais qui supporte maintenant une LED triple. Elle s’illumine en Verts quand le moteur X’X est sollicité. Elle clignote à Bleu lorsque c’est Y’Y qui bouge. Enfin, que ce soit X ou Y qui engendre un dépassement de limite machine, alors elle s’illumine en Rouge. Sans rien changer au tableau de maitrise ou à la plaque qui supporte le module des LEDs, actuellement la LED cachée sous le pupitre nous fournit trois fois plus d’informations.
– Génial non ?
Cette modification est d’autant plus aisée à conduire que sur le multiplexeur il restait huit sorties PWM non affectées. Les broches correspondant à S1 et S2 ont été choisies car relativement « dégagées » sur le module PCA9685. Actuellement on en sollicite 10 sur 16, la rentabilité matérielle d’exploitation des ressources informatique s’améliore. Naturellement, la Fig.48 en page 19 du fichier PLANS.pdf a été corrigée en conséquences,
et également remplacée sur la machine.
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